本发明属于工业自动化技术领域，具体为一种一种减震胶垫上线方法及装置。
背景技术：
家电组装行业属于劳动密集型行业，主要靠人工来实现各种产品的组装，效率低下、劳动强度大且重复工作单调乏味。本发明充分利用视觉、机器人、自制的工装夹爪及自动化控制等进行设计，实现了物料的自动上料、喷润滑剂、装配等动作，并设计了一键换产程序，更符合生产需求。本发明主要应用于家电行业的空调组装线减震垫上料工序。实现将不同类型的减震垫通过本发明自动将减震垫套入空调钣金的螺柱中，达到减人、增产的目的。本发明可兼容性强，自动化程度高，可实现生产过程中无人操作、无人值守。
技术实现要素：
本发明目的在于针对现在生产中的靠纯人工组装，减震垫上料、涂润滑剂，特发明本设备，实现减震垫自动上料、自动涂刷、一键换产等功能。本发明实现了生产现场从有人到无人的模式转变。
本发明减震胶垫上线方法，包括以下步骤：
a）将减震胶垫传送到第一机器视觉下方，通过第一机器视觉识别减震胶垫，并获取减震胶垫位置；
b）根据获取的减震胶垫位置，采用第一夹爪，夹取减震胶垫，并将减震胶垫逐个直立放置到输送装置上；
c）输送装置将减震胶垫逐个输送到第二夹爪下方，第二夹爪由三个小夹爪组成，三个小夹爪的位置同流水线底盘的三个安装柱位置相对应；三个小夹爪逐个抓取减震胶垫，并向三个减震胶垫的中孔喷涂润滑剂；
d）通过第二机器视觉识别流水线底盘安装柱，并获取流水线底盘安装柱位置；
e）根据获取的流水线底盘安装柱位置，第二夹爪将夹取的三个减震胶垫，一次安装到流水线底盘的三个安装柱上。
三个小夹爪之间的距离能根据流水线底盘安装柱的位置自动调整。
减震胶垫上线装置，包括：
传送装置，用于将减震胶垫传送到第一机器视觉下方；
第一夹爪，用于夹取减震胶垫，并将减震胶垫逐个直立放置到输送装置上；
输送装置，用于将减震胶垫逐个输送到第二夹爪的下方；
第二夹爪，由三个小夹爪组成，三个小夹爪，逐个抓取减震胶垫，并向三个减震胶垫的中孔喷涂润滑剂；
第一机器视觉，用于识别减震胶垫，并获取减震胶垫位置；
第二机器视觉，用于识别流水线底盘安装柱，并获取流水线底盘安装柱位置。
作为优化，传送装置采用输送带结构；传送装置的下方设置有回收输送带，回收输送带用于将传送装置上未识别的减震胶垫回收；
第一夹爪连接四轴机器人；
输送装置，包括单个输送带和震动下落斜槽；单个输送带用于将减震胶垫逐个输送到震动下落斜槽的一端；震动下落斜槽，通过震动将减震胶垫移动到震动下落斜槽的末端，并将减震胶垫在震动下落斜槽排列成一列；
第二夹爪连接四轴模组。
作为优化减震胶垫上线装置，第一夹爪，包括设置有横向通孔的安装杆，l型安装板，第一双爪夹爪、第二双爪夹爪、伸缩气缸；安装杆的一端可转动的连接l型安装板中部；第一双爪夹爪和第二双爪夹爪垂直设置，并安装在l型安装板的一端；l型安装板的另一端可转动的连接伸缩气缸的一端，伸缩气缸穿过横向通孔，伸缩气缸的另一端可转动的连接安装杆。工作时，伸缩气缸能够推动l型安装板转动，从而带动l型安装板45度旋转。通过机器视觉可以确定减震胶垫的大小，从而确定第一夹爪采用第一双爪夹爪还是第二双爪夹爪来夹取减震胶垫，该设计增强了第一夹爪对于不同大小减震胶垫的兼容性。
作为优化减震胶垫上线装置，第二夹爪，包括三个小夹爪、三个连接板、三个连接杆、周向分布有三个滑槽的安装板、安装柱、齿轮、连接转盘、齿条、电机、支架；三个小夹爪安装在三个连接板的下方；连接板可滑动的安装在安装板的滑槽内；三个连接杆的一端可转动的连接连接板，连接杆的另一端，可转动的连接连接转盘；安装板连接安装柱，齿轮和连接转盘之间固定连接，齿轮和连接转盘可转动的安装在安装柱上；齿条契合齿轮，齿条可滑动的安装在支架上，电机连接齿条。三个小夹爪为三爪气爪，三个小夹爪的中心位置设置有喷头。工作时首先通过电机带动齿条移动，从而驱动齿轮旋转；齿轮旋转带动连接转盘转动；连接转盘转动带动三个连接板移动，从而调节三个小夹爪的距离到需要的位置。三个小夹爪依次抓取减震胶垫，喷头向减震胶垫孔内喷入润滑剂。
作为优化，该减震胶垫上线装置，输送装置，包括单个输送带和震动下落斜槽；单个输送带，包括底座，安装在底座上的输送带，设置在输送带两侧的挡板；安装在输送带一端的红外检测装置；震动下落斜槽，包括底座震动电机，斜槽，安装在斜槽内的挡条，推动挡板的气动装置。
作为优化，该减震胶垫上线装置，传送装置，包括料仓、设置在料仓下方的第一转送带，连接第一转送带的第二转送带；第二转送带的末端连接回收仓，第二转送带的表面均匀设置有突起；第一转送带靠近第二转送带的一端可活动的设置有防堆积毛刷。
工作时，减震胶垫通过料仓进入第一转送带，通过防堆积毛刷将堆积的减震胶垫分离，并进入第二转送带，第二转送带表面均匀设置有突起，用于防止减震胶垫滚到堆积到一起。位于第二转送带上方的第一机器视觉，用于识别减震胶垫，并获取减震胶垫位置；此时，四轴机器人带动第一夹爪抓取减震胶垫，并将减震胶垫放置到单个输送带，单个输送带将减震胶垫输送到震动下落斜槽，震动下落斜槽通过震动将减震胶垫移动到震动下落斜槽的末端，并将减震胶垫在震动下落斜槽排列成一列；第二夹爪连接四轴模组。三个小夹爪分别抓取减震胶垫，并通过喷头向减震胶垫孔内喷入润滑剂；第二机器视觉，识别流水线底盘安装柱，并获取流水线底盘安装柱位置。四轴模组带动第二夹爪将夹取的三个减震胶垫，一次安装到流水线底盘的三个安装柱上。
本发明减震胶垫上线装置，能够兼容不同大小的减震胶垫，自动化的实现减震胶垫上线，工作效率高，可以减少员工劳动强度，减少员工数量，提高效率，为企业降低成本。
附图说明
图1是本发明第一夹爪结构示意图。
图2是本发明第二夹爪第一示意图。
图3是本发明第二夹爪第二示意图。
图4是本发明第二夹爪仰视结构示意图。
图5是本发明第二夹爪第三示意图。
图6是本发明单个输送带结构示意图。
图7是本发明震动下落斜槽结构示意图。
图8是本发明传送装置结构示意图。
图9是本发明整体结构示意图。
具体实施方式
下面给出的实施例拟对本发明作进一步说明，但不能理解为是对本发明保护范围的限制，本领域技术人员根据本发明内容对本发明的一些非本质的改进和调整，仍属于本发明的保护范围。
实施例：如图1-9，减震胶垫上线装置中：传送装置31，用于将减震胶垫传送到第一机器视觉34下方；传送装置31采用输送带结构；传送装置31的下方设置有回收输送带40，回收输送带40用于将传送装置31上未识别的减震胶垫回收；第一夹爪32，用于夹取减震胶垫，并将减震胶垫逐个直立放置到输送装置上；第一夹爪32连接四轴机器人36；输送装置包括单个输送带37和震动下落斜槽38，用于将减震胶垫逐个输送到第二夹爪33的下方；单个输送带37用于将减震胶垫逐个输送到震动下落斜槽38的一端；震动下落斜槽38，通过震动将减震胶垫移动到震动下落斜槽38的末端，并将减震胶垫在震动下落斜槽38排列成一列；第二夹爪33，由三个小夹爪7组成，三个小夹爪7，逐个抓取减震胶垫，并向三个减震胶垫的中孔喷涂润滑剂；第二夹爪33连接四轴模组39。第一机器视觉34，用于识别减震胶垫，并获取减震胶垫位置；第二机器视觉35，用于识别流水线底盘安装柱，并获取流水线底盘安装柱位置。
其中，第一夹爪32，包括设置有横向通孔6的安装杆1，l型安装板2，第一双爪夹爪3、第二双爪夹爪4、伸缩气缸5；安装杆1的一端可转动的连接l型安装板2中部；第一双爪夹爪3和第二双爪夹爪4垂直设置，并安装在l型安装板2的一端；l型安装板2的另一端可转动的连接伸缩气缸5的一端，伸缩气缸5穿过横向通孔6，伸缩气缸5的另一端可转动的连接安装杆1。
第二夹爪33，包括三个小夹爪7、三个连接板8、三个连接杆9、周向分布有三个滑槽的安装板10、安装柱11、齿轮12、连接转盘13、齿条14、电机15、支架16；三个小夹爪7安装在三个连接板8的下方；连接板8可滑动的安装在安装板10的滑槽内；三个连接杆9的一端可转动的连接连接板8，连接杆9的另一端，可转动的连接连接转盘13；安装板10连接安装柱11，齿轮12和连接转盘13之间固定连接，齿轮12和连接转盘13可转动的安装在安装柱11上；齿条14契合齿轮12，齿条14可滑动的安装在支架16上，电机15连接齿条14。三个小夹爪7为三爪气爪，三个小夹爪7的中心位置设置有喷头17。
输送装置，包括单个输送带37和震动下落斜槽38；单个输送带37，包括底座18，安装在底座18上的输送带19，设置在输送带19两侧的挡板20；安装在输送带一端的红外检测装置21；震动下落斜槽38，包括震动电机22，安装在震动电机22上方的斜槽23，安装在斜槽23内的挡条24，推动挡条24的气动装置25。
传送装置31，包括料仓26、设置在料仓26下方的第一转送带27，连接第一转送带27的第二转送带28；第二转送带28的末端连接回收仓29，第二转送带28的表面均匀设置有突起；第一转送带27靠近第二转送带28的一端可活动的设置有防堆积毛刷30。