一种紧凑型四轴机械手的制作方法

本发明涉及细胞培养装置技术领域，具体为一种紧凑型四轴机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械手拥有很多种，且三轴、四轴机械手在市场上已经是相当成熟的产品了，但是，在细胞培养设备检测应用场合，还有太多的不适用，不能满足设备内部对行程的要求，不能实现旋转操作，且夹取装置夹取物品单一。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种紧凑型四轴机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种紧凑型四轴机械手，包括机械手主体、竖轴导轨、纵轴导轨、横轴导轨以及机械夹具，所述机械手主体上固定安装有竖轴传动链条，所述机械手主体一侧固定安装有竖轴导轨，所述竖轴导轨上固定安装有夹具传动链条，所述竖轴导轨一侧固定安装有机械夹具，所述机械夹具包括转动轴、夹具伺候电机以及夹头，且所述转动轴底部固定安装有连接件，所述转动轴顶部固定安装有夹具伺候电机，所述夹具伺候电机一侧固定安装有夹头，所述夹头两侧固定安装有卡口，所述机械手主体另一侧固定安装有托板，所述托板顶部固定安装有横轴导轨，所述横轴导轨包括横轴伺候电机、轨道基座、推板以及推板链条，且所述轨道基座底部固定安装有横轴伺候电机，所述轨道基座顶部固定安装有推板，所述推板上固定安装有推板链条，所述横轴导轨一侧固定安装有横向传动链条，所述横轴导轨一端固定安装有限位板，所述横轴导轨顶部固定安装有纵轴导轨，所述纵轴导轨顶部固定安装有纵轴伺候电机，所述纵轴伺候电机一侧固定安装有纵轴传动链条，所述纵轴伺候电机与纵轴传动链条之间固定安装有固定板，所述纵轴传动链条底部固定安装有联动板。

优选的，所述机械夹具通过卡口卡接式固定安装有托举台。

优选的，所述固定板与纵轴传动链条连接处固定安装有卡齿。

优选的，所述轨道基座与推板宽度一致。

优选的，所述连接件与夹具传动链条固定连接。

优选的，所述夹具传动链条固定安装在竖轴导轨顶部。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明中，通过设置的纵轴伺候电机以及横轴伺候电机，在机械手使用时，通过纵轴伺候电机操作装置进行纵向移动，通过横轴伺候电机操作装置横向移动，使得机械手使用时，可以使用伺候系统进行精准的移动。

2.本发明中，通过设置的机械夹具，使用旋转轴进行机械夹具的旋转操作，且通过夹具伺候电机使得旋转角度更加精准，且使用特殊夹头，并通过两侧卡口固定安装有托举台，使得机械手使用时可以实现旋转操作，且夹取功能多样化。

3.本发明中，通过设置的轨道基座以及推板，通过推板链条进行固定连接，使用双行程，更加紧凑，且能够同步驱动，使得设备使用时，能够满足细胞培养设备检测内部行程使用，且装置结构更加紧凑。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明机械夹具结构图；

图3为本发明横轴导轨结构图；

图中：1-机械手主体、2-竖轴导轨、3-机械夹具、4-夹具传动链条、5-横向传动链条、6-纵轴伺候电机、7-纵轴传动链条、8-固定板、9-联动板、10-限位板、11-纵轴导轨、12-横轴导轨、13-托板、14-竖轴传动链条、15-连接件、16-转动轴、17-夹具伺候电机、18-卡口、19-夹头、20-横轴伺候电机、21-轨道基座、22-推板链条、23-推板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：

一种紧凑型四轴机械手，包括机械手主体1、竖轴导轨2、纵轴导轨11、横轴导轨12以及机械夹具3，机械手主体1上固定安装有竖轴传动链条14，机械手主体1一侧固定安装有竖轴导轨2，竖轴导轨2上固定安装有夹具传动链条4，夹具传动链条4固定安装在竖轴导轨2顶部，竖轴导轨2一侧固定安装有机械夹具3，机械夹具3通过卡口18卡接式固定安装有托举台，机械夹具3包括转动轴16、夹具伺候电机17以及夹头19，且转动轴16底部固定安装有连接件15，连接件15与夹具传动链条4固定连接，转动轴16顶部固定安装有夹具伺候电机17，夹具伺候电机17一侧固定安装有夹头19，夹头19两侧固定安装有卡口18，机械手主体1另一侧固定安装有托板13，托板13顶部固定安装有横轴导轨12，横轴导轨12包括横轴伺候电机20、轨道基座21、推板23以及推板链条22，且轨道基座21底部固定安装有横轴伺候电机20，轨道基座21顶部固定安装有推板23，轨道基座21与推板23宽度一致，推板23上固定安装有推板链条22，横轴导轨12一侧固定安装有横向传动链条5，横轴导轨12一端固定安装有限位板10，横轴导轨12顶部固定安装有纵轴导轨11，纵轴导轨11顶部固定安装有纵轴伺候电机6，纵轴伺候电机6一侧固定安装有纵轴传动链条7，纵轴伺候电机6与纵轴传动链条7之间固定安装有固定板8，固定板8与纵轴传动链条7连接处固定安装有卡齿，纵轴传动链条7底部固定安装有联动板9，具有一定的推广价值。

本发明工作流程：使用时，通过设置的纵轴伺候电机6以及横轴伺候电机20，在机械手使用时，通过纵轴伺候电机6操作装置进行纵向移动，通过横轴伺候电机20操作装置横向移动，使得机械手使用时，可以使用伺候系统进行精准的移动，通过设置的机械夹具3，使用旋转轴16进行机械夹具3的旋转操作，且通过夹具伺候电机17使得旋转角度更加精准，且使用特殊夹头19，并通过两侧卡口18固定安装有托举台，使得机械手使用时可以实现旋转操作，且夹取功能多样化，通过设置的轨道基座21以及推板23，通过推板链条22进行固定连接，使用双行程，更加紧凑，且能够同步驱动，使得设备使用时，能够满足细胞培养设备检测内部行程使用，且装置结构更加紧凑，具有一定的推广价值。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

技术总结
本发明涉及细胞培养装置技术领域，尤其为一种紧凑型四轴机械手，包括机械手主体、竖轴导轨、纵轴导轨、横轴导轨以及机械夹具，所述机械手主体一侧固定安装有竖轴导轨，所述竖轴导轨上固定安装有夹具传动链条，所述竖轴导轨一侧固定安装有机械夹具，所述机械夹具包括转动轴、夹具伺候电机以及夹头，所述机械手主体另一侧固定安装有托板，所述托板顶部固定安装有横轴导轨，所述横轴导轨包括横轴伺候电机、轨道基座、推板以及推板链条，本发明通过设置的机械夹具，使用旋转轴进行机械夹具的旋转操作，且通过夹具伺候电机使得旋转角度更加精准，且使用特殊夹头，并通过卡口固定安装有托举台，使用时可以实现旋转操作，且夹取功能多样化。

技术研发人员：余春
受保护的技术使用者：英诺维尔智能科技（苏州）有限公司
技术研发日：2018.12.21
技术公布日：2019.02.19