冲床上下料用的四轴移栽机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种冲床上下料用的四轴移栽机械手，包括上下移动的轴本体、左右旋转的轴支撑座、前后移动的轴线性模组和末端旋转的轴输出盘，轴本体包括第一伺服电机、滚珠丝杠和直线导轨滑块，第一伺服电机驱动直线导轨滑块在滚珠丝杆上运动；轴支撑座包括第二伺服电机、同步轮、同步带、圆锥滚子轴承和谐波传动模组；轴线性模组设有由第三伺服电机驱动的伸缩臂，伸缩臂前端设有同步轮旋转盘，同步轮旋转盘下端安装夹具用的输出板；轴输出盘包括第四伺服电机和双角接触轴承。采用谐波传动模块和圆锥滚子轴承大大提高了摆动角度的精确度及降低旋转臂的震动频率，结构设计合理精巧，替代了传统人工加工的方式，为企业带来更高的经济效率。
【专利说明】冲床上下料用的四轴移栽机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动化设备【技术领域】，尤其涉及一种冲床上下料用的四轴移栽机械手。
【背景技术】
[0002]目前现有的冲压机械手有多工位联动机械手及六关节机械手，多工位联动机械手对冲床摆放位置及模具的平整要求过高，不能各工位独立运行，一旦有一个工位出现故障就将会使整条流水线停工，操作性、可靠性较差。六关节机械手虽然具备较高的操作性和可靠性，适用广泛，但其结构、动作复杂，必须有六个关节同时协调动作，而且六关节机械手的核心部件均被外国所垄断，价格高昂，用在冲床上下料上性价比不高。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的在于克服现有技术之缺陷，提供了一种结构简单、安全、高效、准确、灵活、成本低的冲床上下料用的四轴移栽机械手。
[0004]本实用新型是这样实现的:一种冲床上下料用的四轴移栽机械手，安装在机床所设工作台上，包括上下移动的轴本体、左右旋转的轴支撑座、前后移动的轴线性模组和末端旋转的轴输出盘，所述轴本体包括第一伺服电机、滚珠丝杠和直线导轨滑块，所述第一伺服电机驱动所述直线导轨滑块在所述滚珠丝杆上运动；所述轴支撑座包括第二伺服电机、同步轮、同步带、圆锥滚子轴承和谐波传动模组；所述轴线性模组设有由第三伺服电机驱动的伸缩臂，所述伸缩臂前端设有同步轮旋转盘，所述同步轮旋转盘下端安装夹具用的输出板；所述轴输出盘包括第四伺服电机和双角接触轴承。
[0005]进一步地，所述轴本体设有上下运动支架，所述上下运动支架包括左右旋转的轴支撑座及相互联动的空心主轴。
[0006]进一步地，所述轴支撑座包括中空输出轴、密封中空过线管、谐波柔轮，所述中空输出轴一端固定在所述密封中空过线管上，所述中空输出轴的中空腔包住谐波柔轮和所述密封中空过线管，所述密封中空过线管固定所述谐波柔轮，所述中空输出轴另一端支撑所述2个对装的圆锥滚子轴承，所述圆锥滚子轴承安装在轴承支撑座上，所述轴承支撑座固定一谐波钢轮，谐波发生器由2个深沟球轴承固定旋转，谐波发生器呈中空状，可供所述密封中空过线管通过，所述轴支撑座的内腔还设有3个骨架密封圈密封，谐波发生器由中空同步轮带动旋转产生谐波传递给所述谐波柔轮，从而带动所述中空输出轴旋转。
[0007]本实用新型提供一种冲床上下料用的四轴移栽机械手，安装在机床所设工作台上，包括上下移动的轴本体、左右旋转的轴支撑座、前后移动的轴线性模组和末端旋转的轴输出盘，所述轴本体包括第一伺服电机、滚珠丝杠和直线导轨滑块，所述第一伺服电机驱动所述直线导轨滑块在所述滚珠丝杆上运动；所述轴支撑座包括第二伺服电机、同步轮、同步带、圆锥滚子轴承和谐波传动模组；所述轴线性模组设有由第三伺服电机驱动的伸缩臂，所述伸缩臂前端设有同步轮旋转盘，所述同步轮旋转盘下端安装夹具用的输出板；所述轴输出盘包括第四伺服电机和双角接触轴承。本实用新型提供的四轴移栽机械手，采用PLC等控制元件智能控制，动作连贯快捷，有效的提高工作效率，机械手工作动作调试好后无需人工控制，降低人工成本和降低工伤率，同时提高了产品的稳定性，降低产品报废率，所述四轴移栽机械手旋转部位采用谐波传动模块和圆锥滚子轴承大大提高了摆动角度的精确度及降低旋转臂的震动频率，结构设计合理精巧，充分利用场地空间，替代了传统人工加工的方式，为企业带来更高的经济效率。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0009]图1为本实用新型实施例提供的四轴移栽机械手结构示意图；
[0010]图2为本实用新型实施例提供的轴支撑座结构示意图。
【具体实施方式】
[0011 ] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0012]如图1-图2，本实用新型实施例提供一种冲床上下料用的四轴移栽机械手1，安装在机床所设工作台(图未示)上，包括上下移动的轴本体、左右旋转的轴支撑座11、前后移动的轴线性模组12和末端旋转的轴输出盘13，所述轴本体包括第一伺服电机、滚珠丝杠和直线导轨滑块，所述第一伺服电机驱动所述直线导轨滑块在所述滚珠丝杆上运动；所述轴支撑座11包括第二伺服电机、同步轮、同步带、圆锥滚子轴承和谐波传动模组；所述轴线性模组12设有由第三伺服电机驱动的伸缩臂，所述伸缩臂前端设有同步轮旋转盘，所述同步轮旋转盘下端安装夹具用的输出板；所述轴输出盘13包括第四伺服电机和双角接触轴承。本实用新型提供的四轴移栽机械手1，采用PLC等控制元件智能控制，动作连贯快捷，有效的提高工作效率，机械手工作动作调试好后无需人工控制，降低人工成本和降低工伤率，同时提高了产品的稳定性，降低产品报废率，所述四轴移栽机械手旋转部位采用谐波传动模块和圆锥滚子轴承大大提高了摆动角度的精确度及降低旋转臂的震动频率，结构设计合理精巧，充分利用场地空间，替代了传统人工加工的方式，为企业带来更高的经济效率。
[0013]具体应用中，如图1、图2，所述轴本体设有上下运动支架14，所述上下运动支架14包括左右旋转的轴支撑座11及相互联动的空心主轴；进一步地，所述轴支撑座11包括中空输出轴111、密封中空过线管112、谐波柔轮113，所述中空输出轴111 一端固定在所述密封中空过线管112上，所述中空输出轴111的中空腔包住谐波柔轮113和所述密封中空过线管112，所述密封中空过线管112固定所述谐波柔轮113，所述中空输出轴111另一端支撑所述2个对装的圆锥滚子轴承115，所述圆锥滚子轴承115安装在轴承支撑座116上，对装的圆锥滚子轴承115可提高所述中空输出轴111的稳定性；所述轴承支撑座116固定一谐波钢轮117，谐波发生器118由2个深沟球轴承110固定旋转，谐波发生器118呈中空状，可供所述密封中空过线管112通过，从而使电缆和气管可以通过轴支撑座11，所述轴支撑座11的内腔还设有3个骨架密封圈119密封，防止漏油，谐波发生器118由中空同步轮带动旋转产生谐波传递给所述谐波柔轮113，从而带动所述中空输出轴旋转。
[0014]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种冲床上下料用的四轴移栽机械手，安装在机床所设工作台上，其特征在于，包括上下移动的轴本体、左右旋转的轴支撑座、前后移动的轴线性模组和末端旋转的轴输出盘，所述轴本体包括第一伺服电机、滚珠丝杠和直线导轨滑块，所述第一伺服电机驱动所述直线导轨滑块在所述滚珠丝杆上运动；所述轴支撑座包括第二伺服电机、同步轮、同步带、圆锥滚子轴承和谐波传动模组；所述轴线性模组设有由第三伺服电机驱动的伸缩臂，所述伸缩臂前端设有同步轮旋转盘，所述同步轮旋转盘下端安装夹具用的输出板；所述轴输出盘包括第四伺服电机和双角接触轴承。
2.如权利要求1所述的冲床上下料用的四轴移栽机械手，其特征在于:所述轴本体设有上下运动支架，所述上下运动支架包括左右旋转的轴支撑座及相互联动的空心主轴。
3.如权利要求2所述的冲床上下料用的四轴移栽机械手，其特征在于:所述轴支撑座包括中空输出轴、密封中空过线管、谐波柔轮，所述中空输出轴一端固定在所述密封中空过线管上，所述中空输出轴的中空腔包住谐波柔轮和所述密封中空过线管，所述密封中空过线管固定所述谐波柔轮，所述中空输出轴另一端支撑所述2个对装的圆锥滚子轴承，所述圆锥滚子轴承安装在轴承支撑座上，所述轴承支撑座固定一谐波钢轮，谐波发生器由2个深沟球轴承固定旋转，谐波发生器呈中空状，可供所述密封中空过线管通过，所述轴支撑座的内腔还设有3个骨架密封圈密封，谐波发生器由中空同步轮带动旋转产生谐波传递给所述谐波柔轮，从而带动所述中空输出轴旋转。
【文档编号】B21D45/00GK204262222SQ201420604252
【公开日】2015年4月15日 申请日期:2014年10月20日 优先权日:2014年10月20日
【发明者】朱秀锋 申请人:朱秀锋