Abb机械手四轴转动臂的专用液压拆卸装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及液压拆卸装置，具体是一种ABB机械手四轴转动臂的专用液压拆卸装置。
【背景技术】
[0002]瑞典ABB公司设计制造的ABB机械手是国际上一个非常著名品牌的产品，得到众多用户的广泛使用，在很多烟厂物流系统中会配备几台这种ABB机械手，承担着成品烟箱的码垛任务，即:将成品烟箱按一定要求进行排列摆放和堆码在托盘上，然后送入立库。
[0003]ABB机械手为六轴联动机构，第四轴是机械手中的一个最长的转动臂。在长期的使用中，四轴关节点的轴承频繁转动出现严重磨损，致使工作中因故障报警而停机，无法正常运行，但是按照ABB公司的规定和工艺技术要求，现场根本无法完成四轴的关节点转动轴承的更换。从整个四轴转动臂(如图1所示)的外形和结构来看，转动臂是一个长约I米，上圆下方的空心铸造件，上端约1/3处为精加工圆形，分别安装有两个轴承和油封，插入二、三、四轴上的“鸭蛋形”连接座中支撑转动臂。在上部轴承的顶端装有一个较大的空心齿轮与二、三、四轴座中的过渡齿轮和伺服电机齿轮相啮合，下端与五、六轴及夹具连接。经过分析研究发现空心齿轮与空心转动臂是靠过盈配合来传递扭矩的。
[0004]根据有关资料显示:过盈配合件是依靠相配件装配以后的过盈量达到紧固联接。装配后由于材料的弹性变形，使配合面之间产生压力，因此在工作时配合面间具有相当的摩擦力来传递扭短或轴向力。过盈配合装配一般属于不可拆卸的固定连接。但ABB机械手的空心齿轮与轴采用的是过盈配合的热装法，即:将齿轮均匀加热到150°C左右，使空心齿轮的孔膨胀，然后快速放入轴内，冷却后达到过盈配合的技术要求。由此可见，拆卸方法成为解决问题的关键，整个拆卸过程必须使用非常专业的、大载荷的设备和工具才能完成，但是目前为止并没有一种专门的拆卸工具来对机械手四轴空心齿轮、空心转动臂进行拆卸。
【发明内容】
[0005]本实用新型针对现有技术的不足，提供一种ABB机械手四轴转动臂的专用液压拆卸装置，该拆卸装置针对性较强，可以快速的拆卸机械手四轴空心齿轮和空心转动臂，降低维修人员的劳动强度，大幅提高工作效率。
[0006]本实用新型提供的技术方案:所述一种ABB机械手四轴转动臂的专用液压拆卸装置，包括液压千斤顶、定位螺栓、与空心转动臂上端孔口相匹配的台阶状圆形法兰盘、圆形法兰盘以及与二、三、四轴连接座形状相同的椭圆形法兰盘，在圆形法兰盘的盘面上对应开设有多个与空心齿轮端面的工艺孔相匹配的螺纹孔，在椭圆形法兰盘的盘面对应开设有多个与二、三、四轴连接座边缘的罩盖安装孔相匹配的螺纹孔，在液压千斤顶上设有手动栗接口 ；所述台阶状圆形法兰盘对应安装在空心转动臂的上端孔口，在拆卸空心齿轮时，圆形法兰盘通过多根第一丝杆与空心齿轮连接，液压千斤顶置于台阶状圆形法兰盘与圆形法兰盘之间，一端顶住台阶状圆形法兰盘，另一端顶住安装在圆形法兰盘的中心位置的定位螺栓；在拆卸空心转动臂时，椭圆形法兰盘通过多根第二丝杆与二、三、四轴连接座连接，液压千斤顶置于台阶状圆形法兰盘与椭圆形法兰盘之间，一端顶住台阶状圆形法兰盘，另一端顶住安装在椭圆形法兰盘的中心位置的定位螺栓。
[0007]本实用新型较优的技术方案:所述圆形法兰盘与空心齿轮的大小相同，在圆形法兰盘上开设有三个与MlO丝杆相匹配的螺孔，且第一丝杆采用MlO丝杆，有三根。
[0008]本实用新型较优的技术方案:所述椭圆形法兰盘的形状大小均与二、三、四轴连接座的端面形状大小相同，在椭圆形法兰盘上开设有十个与M6丝杆相匹配的螺孔，且第二丝杆为M6丝杆，有十根。
[0009]本实用新型的有益效果:
[0010](I)本实用新型针对性较强，突破了不能在现场进行维修的技术禁区和壁皇，创造了一种非常有效地维修方法；
[0011](2)本实用新型实现对ABB机械手四轴转动臂的拆卸，确保每个步骤都能得到有效控制并达到技术标准，完全满足ABB机械手拆卸的工艺技术要求；
[0012](3)本实用新型整个设计能够从科学和安全角度出发，充分考虑到ABB机械手四轴转动臂这种大载荷专用液压拆装装置的安全性，确保整个操作过程能够保证人身和设备安全；
[0013](4)本实用新型结构简单、成本低廉，使用方便、省时省力，大大降低维修人员的劳动强度，提高工作效率，节约了大量的维修成本和时间。
【附图说明】
[0014]图1是四轴转动臂的结构示意图；
[0015]图2是使用本实用新型拆卸空心齿轮的示意图；
[0016]图3是使用本实用新型拆卸空心转动臂的示意图。
[0017]图中:1 一液压千斤顶，2—定位螺栓，3 —台阶状圆形法兰盘，4一空心齿轮，5—圆形法兰盘，6—二、三、四轴连接座，7—椭圆形法兰盘，8—空心转动臂，9—第一丝杆，10—第二丝杆，11一手动栗接口，12—罩盖，13—二轴连接轴，14一三轴连接轴，15—五、六轴及夹具连接口。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图对本实用新型作进一步说明。如图1、图2所示的一种ABB机械手四轴转动臂的专用液压拆卸装置，其特征在于:该拆卸装置包括液压千斤顶1、定位螺栓2、与空心转动臂8上端孔口相匹配的台阶状圆形法兰盘3、圆形法兰盘5以及与二、三、四轴连接座6端面大小形状相同的椭圆形法兰盘7，圆形法兰盘5与空心齿轮4大小相同，在圆形法兰盘5的盘面上对应开设有三个与空心齿轮4端面的工艺孔相匹配的螺纹孔，在椭圆形法兰盘7的盘面对应开设有十个与二、三、四轴连接座6边缘的罩盖