上料机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种上料机械手，包括气手指（2）、摆缸（18）、摆台（9）、导杆（16）、气缸（10），所述气手指（2）与所述摆台（9）沿Z轴方向相连，所述气手指（2）通过所述摆台（9）实现绕Z轴自转；所述摆缸（18）与所述摆台（9）相连，所述摆台（9）通过所述摆缸（18）实现绕X轴摆动；所述导杆（16）与所述摆台（9）固定连接，所述气缸（10）的壳体与所述摆缸（18）的输出轴固定连接，所述气缸（10）的活塞杆与所述摆台（9）固定连接。实用新型用于全自动或半自动电子拉力试验机薄板试样在试样托盘、横截面测量装置、校正装置和主机间的传送与交接，结构尺寸相对较小、装配调整简单。
【专利说明】上料机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及材料物理性能检测试验领域，特别涉及一种用于全自动或半自动电子拉力试验机薄板试样在试样托盘、横截面测量装置、校正装置和主机间的传送与交接的上料机械手。
【背景技术】
[0002]在全自动或半自动材料检测试验领域中，机械手是必不可少的部件，此处是针对薄板试样用的机械手，是专门负责试样从托盘到横截面测量装置和主机的传送交接的上料机械手。现今在材料拉力试验中，上样方式使用最多最广泛的是手动方式，其存在以下问题:1)存在操作安全性问题；2)劳动强度大；3)上样对中性得不到保证；4)受试验环境限制大，如环境试验；5)效率不高。而自动上样方式中，市场上的产品有的零部件制造工艺要求高，有的机构尺寸大，有的装配调整麻烦。针对批量不大的全自动系统拉说，工艺要求高必然带来高成本。
[0003]有鉴于此，提供一种结构尺寸相对较小并且经济的上料机械手是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
实用新型内容
[0004]本实用新型的目的旨在提供一种上料机械手，用于全自动或半自动电子拉力试验机薄板试样在试样托盘、横截面测量装置、校正装置和主机间的传送与交接，结构尺寸相对较小、装配调整简单。
[0005]为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种上料机械手，包括气手指、摆缸、摆台、导杆和气缸，所述气手指与所述摆台沿Z轴方向相连，所述气手指通过所述摆台实现绕Z轴转动；所述摆缸与所述摆台相连，所述摆台通过所述摆缸实现绕X轴转动；所述导杆与所述摆台固定连接，所述气缸的壳体与所述摆缸的输出轴固定连接，所述气缸的活塞杆与所述摆台固定连接。
[0006]优选地，还包括手指体，所述气手指连接所述手指体。
[0007]优选地,所述气缸为直线气缸。
[0008]优选地，所述摆台通过第三底板与所述导杆的端部固定连接。
[0009]优选地，还包括导向座和轴承，所述导杆通过所述轴承与所述导向座相套接。
[0010]优选地，所述摆缸的输出轴通过联轴器与所述导向座固定连接。
[0011]本实用新型提供的上料机械手结构尺寸相对较小并且经济性好。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型提供的上料机械手一种【具体实施方式】的主视图。
[0013]图2为图1的左视图。
[0014]图中附图标记与指代元件的对应关系如下:[0015]1-手指体；2_气手指；3-第一底板；4_第二底板；5-螺钉；6_第二底板；7-第四底板；8-线夹；9_摆台；10_气缸；11-定位螺钉；12-锁紧螺母；13-液压缓冲器；14_锁紧螺母；15-第五底板；16_导杆；17-导向座；18_摆缸；19-联轴器；20_普通平键；21_螺钉；22-轴承；23_端盖；24_轴用弹性挡圈；25_挡销；26_螺钉；27_定位销。
【具体实施方式】
[0016]本实用新型的核心为提供一种上料机械手，结构尺寸相对较小、经济性好。
[0017]为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
[0018]如图1和图2所示，为本实用新型提供的上料机械手一种【具体实施方式】的结构示意图。本实用新型提供了一种上料机械手，包括气手指2、摆缸18、摆台9、导杆16和气缸10，气手指2与摆台9沿Z轴方向相连，气手指2通过摆台9实现绕Z轴转动；摆缸18与摆台9相连，摆台9通过摆缸18实现绕X轴转动；导杆16与所述摆台9固定连接，所述气缸10的壳体与所述摆缸18的输出轴固定连接，所述气缸10的活塞杆与所述摆台9固定连接。导杆16与Z轴平行。气缸10推动导杆16沿Z轴上下运动，导杆16与摆台9固定连接，从而带动摆台9和气手指2沿Z轴上下运动。气缸10作用是通过伸出与缩回，实现手指体I取样和送样至主机的功能。
[0019]本实用新型还包括手指体I，气手指2连接手指体I。气缸10为直线气缸10。摆台9通过第三底板6与导杆16的端部固定连接。本实用新型还包括导向座17和轴承22，导杆16通过轴承22与导向座17相套接。
[0020]摆缸18的输出轴通过联轴器与导向座17固定连接。
[0021]本实用新型可以实现以下动作:夹持松开、绕X轴转动、沿Z轴升降运动和绕Z轴转动；尺寸相对较小且夹持力大并且能够自锁；各动作平稳，且加工简单，装配调整方便。
[0022]本实用新型直接或间接采用气缸10实现所需动作；夹持机构尺寸相对较小且夹持力大，最好能够自锁；零部件加工工艺不复杂，装配调整简单，采用国际通用优质并选择带自锁机构的气手指2 ;通过采用国际通用优质摆动气缸10，水平摆动动作平稳。
[0023]上料机械手原理说明:
[0024]1、上料机械手实现手指体I夹持松开、气手指2绕Z轴转动、气手指2和摆台9沿Z轴升降运动和摆缸18通过联轴器19和导向座17带动气手指2、摆台9绕X轴摆动；
[0025]2、夹持松开动作由气手指2执行，绕Z轴转动由摆台9实现，沿Z轴升降动作由气缸10加导杆16实现，绕X轴转动由摆缸18实现；
[0026]3、机械手可实现单个或多个复合动作，如:1单个动作-过程中气手指2可以单独水平旋转，或气手指2、摆台9和升降机构绕X轴摆动；2复合动作-气手指2和摆台9伸出，然后气手指2绕Z轴摆动，然后气手指2夹持。
[0027]本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本【技术领域】的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。
【权利要求】
1.一种上料机械手，其特征在于:包括气手指(2)、摆缸(18)、摆台(9)、导杆(16)、气缸(10)，所述气手指(2)与所述摆台(9)沿Z轴方向相连，所述气手指(2)通过所述摆台(9)实现绕Z轴自转；所述摆缸(18)与所述摆台(9)相连，所述摆台(9)通过所述摆缸(18)实现绕X轴摆动；所述导杆(16)与所述摆台(9)固定连接，所述气缸(10)的壳体与所述摆缸(18)的输出轴固定连接，所述气缸(10)的活塞杆与所述摆台(9)固定连接。
2.根据权利要求1所述的上料机械手，其特征在于:还包括手指体(1)，所述气手指(2)连接所述手指体(I)。
3.根据权利要求1所述的上料机械手，其特征在于:所述气缸(10)为直线气缸(10)。
4.根据权利要求1所述的上料机械手，其特征在于:所述摆台(9)通过第三底板(6)与所述导杆(16)的端部固定连接。
5.根据权利要求1所述的上料机械手，其特征在于:还包括导向座(17)和轴承(22)，所述导杆(16)通过所述轴承(22)与所述导向座(17)相套接。
6.根据权利要求5所述的上料机械手，其特征在于:所述摆缸(18)的输出轴通过联轴器(19)与所述导向座(17)固定连接。
【文档编号】B25J9/14GK203527471SQ201320719185
【公开日】2014年4月9日 申请日期:2013年11月14日 优先权日:2013年11月14日
【发明者】王轶云, 肖丛寅, 张荣华, 崔若鹏, 兰雄侯 申请人:美特斯工业系统（中国）有限公司