快递分拣机器人的制作方法

本实用新型属于快递分拣装备技术领域，更具体地说，是涉及一种快递分拣机器人。

背景技术：

在互联网时代高速发展的今天，人们的生活越来越依靠网络，也离不开网络；足不出户即可送货上门，在各大购物网站疯狂购物，所以快递行业的发展也是十分迅速的，也伴随着巨大的商业市场。快递作为一种物流运输操作，需要对发往不同地区的快递进行分类，即进行分拣，现有的快递分拣工作一般是靠人工进行，工作效率低，且劳动量大，不利于降低快递的成本。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种快递分拣机器人，以解决现有技术中存在的利用人工分拣快递的劳动量大且效率较低的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种快递分拣机器人，包括：机体、设于所述机体中部的通道、设于所述通道内的双向传送机构、设于所述机体上且用于抓取快递的分拣机械臂、设于所述机体上且用于扫描快递信息的信息扫描机构、设于所述机体底部的行走机构、设于所述机体后侧且用于放置收纳筐的收纳支撑机构及用于识别行走路径控制机构，所述控制机构分别与所述双向传送机构、所述分拣机械臂、所述信息扫描机构、所述行走机构及所述收纳支撑机构连接。

进一步地，所述通道为沿前后方向分布的直线通道，所述双向传送机构包括设于所述直线通道底部的传送带组件，所述传送带组件与所述控制机构连接。

进一步地，所述传送带组件的前端及后端分别伸出所述通道的前开口和所述通道的后开口。

进一步地，所述信息扫描机构包括设于所述通道内部顶面上的第一扫描单元，所述第一扫描单元与所述控制机构连接。

进一步地，所述信息扫描机构还包括设于所述机体前侧面且位于所述前开口上部的第二扫描单元，所述第二扫描单元与所述控制机构连接。

进一步地，所述分拣机械臂包括与所述机体顶部沿前后方向滑动连接的臂座、设于所述臂座上方的第一关节机构、一端与所述第一关节机构连接的第一臂、设于所述第一臂另一端的第二关节机构、一端与所述第二关节机构连接的第二臂及设于所述第二臂另一端的机械手。

进一步地，所述收纳支撑机构包括设于所述机体后侧下部的两个长轴平行于上下方向的支撑导轨、与所述支撑导轨一一对应且与所述支撑导轨在上下方向上滑动连接的两个支撑座及设于所述支撑座外侧且与所述支撑座一一对应的支撑臂。

进一步地，所述收纳支撑机构还包括位于所述双向传送机构下方且与所述机体内壁固接的支撑板、上端与所述支撑板下板面固接且用于沿上下方向伸缩的伸缩组件及与所述伸缩组件下端固接且与所述支撑臂连接的传动板。

进一步地，所述支撑导轨的径向截面为T形，所述支撑座的径向截面为T形，所述支撑座内设有用于与支撑导轨滑动配合的T形通孔，所述支撑座贯穿所述机体侧壁且与所述传动板的边缘插接。

进一步地，所述控制机构包括设于所述机体内部的控制单元、设于所述机体上且用于获取行走路径图像的摄像单元及设于所述机体一侧顶部且与所述控制单元连接的触控面板，所述控制单元分别与所述双向传送机构、所述分拣机械臂、所述信息扫描机构、所述行走机构及所述收纳支撑机构连接。

本实用新型提供的快递分拣机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型快递分拣机器人，通过控制机构识别行走路径，使行走机构能够带动机体在用于集中陈列快递的快递货架和对应不同地区的输送通道之间自如移动，机器人移动到快递货架处的时候，通过分拣机械臂抓取快递，信息扫描机构对快递信息进行扫描，将不符合当前命令下的待投递区域的快递放回快递货架，抓取下一个快递，直至抓取到符合当前命令下的待投递区域的快递，并通过双向传送机构将快递动机体的前侧传递到机体的后侧，直至掉落到后侧被收纳支撑机构支撑着的收纳筐中，当收纳筐满载后，行走机构带动机器人整体向输送通道处移动，并将收纳支撑机构上的收纳筐放在输送通道上，此时即完成了分拣过程。通过机器人能够方便的识别快递信息，并准确的分拣快递，实现了快递分拣流程的自动化，对快递根据投递地区进行自动分货，解放了人力，有效提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例提供的快递分拣机器人的主视结构示意图；

图2为图1的右视图；

图3为图1的左视图；

图4为本实用新型另一实施例提供的快递分拣机器人的主视结构示意图；

图5为图4的俯视局部剖视图；

图6为本实用新型另一实施例提供的快递分拣机器人的使用状态图一；

图7为本实用新型另一实施例提供的快递分拣机器人的使用状态图二。

其中，图中各附图标记：

1-机体；2-通道；3-双向传送机构；4-分拣机械臂；401-臂座；402-第一关节机构；403-第一臂；404-第二关节机构；405-第二关节机构；406-机械手；5-收纳筐；6-收纳支撑机构；601-支撑导轨；602-支撑座；603-支撑臂；604-支撑板；605-伸缩组件；606-传动板；7-快递货架；8-输送通道；9-第一扫描单元；10-第二扫描单元；11-触控面板；12-行走轮

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1至图4、图6及图7，现对本实用新型提供的快递分拣机器人进行说明。所述快递分拣机器人，包括机体1、设于机体1中部的通道2、设于通道1内的双向传送机构3、设于机体1上且用于抓取快递的分拣机械臂4、设于机体1上且用于扫描快递信息的信息扫描机构、设于机体1底部的行走机构、设于机体1后侧且用于放置收纳筐5的收纳支撑机构6及用于识别行走路径的控制机构，控制机构分别与双向传送机构3、分拣机械臂4、信息扫描机构、行走机构及收纳支撑机构6连接。

本实用新型提供的快递分拣机器人，与现有技术相比，通过控制机构识别行走路径，使行走机构能够带动机体1在用于集中陈列快递的快递货架7和对应不同地区的输送通道8之间自如移动，机器人移动到快递货架7处的时候，通过分拣机械臂4抓取快递，信息扫描机构对快递信息进行扫描，将不符合当前命令下的待投递区域的快递放回快递货架7，抓取下一个快递，直至抓取到符合当前命令下的待投递区域的快递，并通过双向传送机构3将快递动机体1的前侧传递到机体1的后侧，直至掉落到后侧被收纳支撑机构6支撑着的收纳筐5中，当收纳筐满载后，行走机构带动机器人整体向输送通道处移动，并将收纳支撑机构上的收纳筐5放在输送通道8上，此时即完成了分拣过程。通过机器人能够方便的识别快递信息，并准确的分拣快递，实现了快递分拣流程的自动化，对快递根据投递地区进行自动分货，解放了人力，有效提高了工作效率。

在上述前提下，机器人要获取快递的待投递信息的话有至少两种途径可以选择：其一，可以在将快递放到双向传送机构3之前对快递信息进行扫描，将不符合当前命令下的待投递区域的快递放下，抓取下一个快递，直至抓取到符合当前命令下的待投递区域的快递，并将快递放在双向传送机构3上，通过双向传送机构3将快递动机体1的前侧传递到机体1的后侧，直至掉落到后侧被收纳支撑机构6支撑着的收纳筐5中；其二，可以在将快递放到双向传送机构3并向后传递一段距离之后对快递信息进行扫描，如果快递不符合当前命令下的待投递区域，则双向传送机构3改变传送方向，将快递重新退回机体1的前侧，分拣机械臂4抓取该快递放回快递货架7，重新抓取下一个快递。

进一步地，请一并参阅图1至图4、图6及图7，作为本实用新型提供的快递分拣机器人的一种具体实施方式，为了方便沿前后方向传送快递，同时简化结构，通道2为沿前后方向分布的直线通道，双向传送机构3包括设于直线通道底部的传送带组件，传送带组件与控制机构连接。

进一步地，请参阅图1至图4、图6及图7，作为本实用新型提供的快递分拣机器人的一种具体实施方式，为了方便分拣机械臂4抓取快递后放到传送组件上或者从传送带组件上抓取快递，以及方便快递准确的掉落到收纳筐5中，传送带组件的前端及后端分别伸出通道1的前开口和通道1的后开口。

进一步地，参阅图1、图2、图4、图6及图7，作为本实用新型提供的快递分拣机器人的一种具体实施方式，信息扫描机构包括设于通道2内部顶面上的第一扫描单元9，第一扫描单元9与控制机构连接。第一扫描单元9可以在将快递放到双向传送机构3之前对快递信息进行扫描，也可以在将快递放到双向传送机构3后对快递信息进行扫描，还可以在将快递放到双向传送机构3并向后传递一段距离之后对快递信息进行扫描，其空间位置设置合理，使用方便，有利于提高分拣效率。快递信息可以为快递的条形码、数字编号、二维码等信息，但不限于前述几种信息。

进一步地，请参阅图1、图2、图4、图6及图7，作为本实用新型提供的快递分拣机器人的一种具体实施方式，信息扫描机构还包括设于机体1前侧面且位于前开口上部的第二扫描单元10，第二扫描单元10与控制机构连接。第二扫描单元10可以在将快递放到双向传送机构3并向后传递一段距离之后对快递信息进行扫描，与第一扫描单元9配合使用，起到对快递信息进行二次确认的目的，防止只扫描一次发生错误，如果信息匹配，则继续向后传送快递，如果信息不匹配，则向前传送快递，最终使快递被分拣机械臂4退回到递货架7上。其空间设置合理，能有效提高获取快递信息的准确性，进而有利于提高机器人工作的准确性。

进一步地，请参阅图1至图4、图6及图7，作为本实用新型提供的快递分拣机器人的一种具体实施方式，分拣机械臂4包括与机体1顶部沿前后方向滑动连接的臂座401、设于臂座401上方的第一关节机构402、一端与第一关节机构402连接的第一臂403、设于第一臂403另一端的第二关节机构404、一端与第二关节机构404连接的第二臂405及设于第二臂405另一端的机械手406。臂座401能带动分拣机械臂4整体沿前后方向移动，进而调整分拣机械臂4与机体1以及双向传送机构3之间的相对位置，方便分拣机械臂4向双向传送机构3上放置或从双向传送机构3上抓取快递；第一关节机构402的旋转角度接近180°，且第一关节机构402和臂座401之间还能围绕平行于上下方向的转轴发生相对转动；第二关节机构404的旋转角度超过180°；机械手406能沿第二臂405的长度方向在一定距离方位内靠近或远离第二臂405，且机械手406能沿平行于第二臂405轴向的转轴发生360°的旋转。分拣机械臂4整体动作灵活，方便从多种角度和位置与机体1及双向传送机构3进行配合，提高分拣作业效率，同时能使机器人结构更加紧凑。

具体地，臂座401内设有外缘凸出于臂座401外壳的齿轮及用于驱动齿轮转动的电机，机体1顶部设有用于容纳臂座401的凹陷轨道，凹陷轨道内壁上设有与齿轮啮合的齿条，当齿轮转动的时候，臂座401整体就能沿前后方向移动了。

进一步地，参阅图1、图3、图4、图6及图7，作为本实用新型提供的快递分拣机器人的一种具体实施方式，收纳支撑机构6包括设于机体1后侧下部的两个长轴平行于上下方向的支撑导轨601、与支撑导轨601一一对应且与支撑导轨601在上下方向上滑动连接的两个支撑座602及设于支撑座602外侧且与支撑座602一一对应的支撑臂603。支撑臂603用于承托收纳筐5，同时在支撑座602的带动下能沿上下方向移动，方便抬起或放下收纳筐5.

进一步地，请参阅图4，作为本实用新型提供的快递分拣机器人的一种具体实施方式，收纳支撑机构6还包括位于双向传送机构6下方且与机体1内壁固接的支撑板604、上端与支撑板604下板面固接且用于沿上下方向伸缩的伸缩组件605及与伸缩组件605下端固接且与支撑臂603连接的传动板606。通过伸缩组件605的伸缩，就能方便的带动支撑座602上下移动，结构简单，且使用稳定性好。

进一步地，请参阅图5，作为本实用新型提供的快递分拣机器人的一种具体实施方式，支撑导轨601的径向截面为T形，支撑座602的径向截面为T形，支撑座602内设有用于与支撑导轨601滑动配合的T形通孔，支撑座602贯穿机体1侧壁且与传动板606的边缘插接。具体地，传动板606边缘设有E形插块，支撑座602上设有E形插槽。支撑座602与传动板606之间连接结构简单可靠，能有效保证传动的稳定性。

进一步地，请参阅图1、图4、图6及图7，作为本实用新型提供的快递分拣机器人的一种具体实施方式，控制机构包括设于机体1内部的控制单元、设于机体1上且用于获取行走路径图像的摄像单元及设于机体1一侧顶部且与控制单元连接的触控面板11，控制单元分别与双向传送机构3、分拣机械臂4、信息扫描机构、行走机构及收纳支撑机构6连接。触控面板11能使操作人员现场手动向控制单元输入命令或更改参数，方便使用，同时还能显示机器人在运行过程中的一系列参数，对现场监控人员起到即使预警的作用。

摄像单元包括多个摄像头，分别分布于机体的上部外周、中部外周及下部外周，用于获取机体1各个侧面的路况图像，并将图像信息发送给控制单元，控制单元对图像信息进行判断，识别路径上是否有障碍物贸易判断是否需要绕行等，使机器人行走更加流畅，自动化性能更好。

进一步地，作为本实用新型提供的快递分拣机器人的一种具体实施方式，控制机构还包括与控制单元电连接的可充电电池单元及设于机体1一侧的充电接口。当可充电电池单元电量不足的时候，控制单元能及时控制行走机构使机器人靠近充电区域，将充电接口对准充电区域中的插座，无需人员监控机器人的电量，进一步提高使用便捷性。

具体地，请参阅图1至图4、图6及图7，作为本实用新型提供的快递分拣机器人的一种具体实施方式，行走机构包括多个设于机体1底部的行走轮12。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。