输电线巡检机器人及其辅助连接装置的制作方法

本实用新型涉及电力检测设备技术领域，具体涉及一种输电线巡检机器人及其辅助连接装置。

背景技术：

输电线巡检机器人因其能够“沿着高压线路行驶，巡视并储存定位后的巡视图像，通过后台软件自动或人工分析来判别线路的缺陷或安全隐患，随后进行检修维护”，输电线巡检机器人在输电线路检修方面发挥着重要的作用。

传统的输电线巡检机器人普遍为轮式行走机器人，利用行走轮悬挂在输电线上并行走，当输电线巡检机器人需要爬坡时，尤其当坡度较大时，常常会出现“打滑”的现象而不能继续前行，无法完成正常的巡检任务。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种输电线巡检机器人及其辅助连接装置，能够进行爬坡作业，正常完成巡检任务。

其技术方案如下：

一种输电线巡检机器人的辅助连接装置，包括：支架；导向机构，所述导向机构包括移动件，所述移动件设置于所述支架上，且所述移动件与输电线导向配合；及抵接机构，所述抵接机构包括抵接件和驱动件，所述驱动件的一端固设于所述支架上，另一端与所述抵接件转动连接；当所述抵接件处于第一状态时，所述抵接件与所述移动件错位间隔设置；当所述抵接件处于第二状态时，所述抵接件与所述移动件间隔设置、并配合形成用于夹紧所述输电线的夹持部。

上述输电线巡检机器人的辅助连接装置，使用时，将设置于支架上的导向机构的移动件挂载在输电线上，从而实现整个输电线巡检机器人悬挂于输电线上，通过移动件与输电线的导向配合，从而使得整个输电线巡检机器人能够沿输电线的长度方向移动，当不需要爬坡时，设置于移动件下方的抵接机构的抵接件处于第一状态，此时，抵接件与移动件相互错位间隔设置，抵接件与移动件之间的间隙较大，利用移动件能够使整个输电线巡检机器人顺畅的沿输电线的长度方向移动，当需要进行爬坡时，驱动件驱动抵接件转动，使得抵接件相对支架转动至第二状态，使抵接件与移动件间隔设置，抵接件与移动件之间的竖直方向上的间隙小于输电线的直径，抵接件与移动件配合形成了能够夹紧输电线的夹持部，通过夹持部对输电线的夹紧，使得移动件与输电线之间的摩擦力增大，避免出现“打滑”，从而使整个输电线巡检机器人能够顺利的进行爬坡作业，使得输电线巡检机器人能够正常完成巡检任务。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述移动件的一端设有第一凸缘，另一端设有第二凸缘，所述第一凸缘及所述第二凸缘配合形成用于引导所述移动件移动的第一导向部。通过第一导向部的导向作用使得移动件在沿输电线移动的过程中不会发生左右晃动，保证了输电线巡检机器人工作的稳定性。

在其中一个实施例中，所述第一导向部与所述输电线的接触部位设置为第一弧形凹槽。第一弧形凹槽的设置，使得整个移动件与输电线之间的接触方式由线接触变为面接触并对移动件的转动进行导向，使得移动件沿输电线长度方向滚动得更加平稳。

在其中一个实施例中，还包括锁止件，所述锁止件设置于所述支架上，用于锁止或松开所述抵接件。通过锁止件对抵接件的锁止，使得抵接件锁定于第二状态，使得夹持部能够稳定的对输电线进行夹持，不会受到外界的干扰。

在其中一个实施例中，还包括限位件，所述限位件设置于所述支架上，用于限制所述抵接件的移动位置。通过限位件的限位作用，当抵接件转动至能够与移动件相对形成夹持部的位置时，抵接件无法继续转动，使得夹持部能够顺利的形成。

在其中一个实施例中，所述抵接机构还包括连接件，所述连接件的一端与所述驱动件转动连接，另一端与所述抵接件连接。通过连接件的联动改变抵接件与移动件之间的相对位置与距离。

在其中一个实施例中，还包括相互电性连接的控制装置和压力传感器，所述压力传感器设置于所述抵接件上，所述压力传感器用于检测所述夹持部的夹持力，所述控制装置与所述驱动件均电性连接，用于控制所述抵接件与所述移动件之间的间距。压力传感器与控制装置的协同作用，可以根据实际使用需求调整夹持部的夹持力。

在其中一个实施例中，所述抵接件与所述输电线的抵接部位设置为第二弧形凹槽。第二弧形凹槽的设置，使得整个抵接件与输电线之间的接触方式由线接触变为面接触并对抵接件的转动进行导向，使得移动件沿输电线长度方向滚动得更加平稳。

在其中一个实施例中，所述夹持部上设有弹性层。夹持部采用弹性材质不仅可以防止输电线巡检机器人在沿输电线移动的过程中发生左右晃动，还可以将刚性接触变为弹性接触，防止夹持部刮伤输电线，同时也可以保证移动件与输电线之间的摩擦力，保证输电线巡检机器人能够顺利爬坡。

一种输电线巡检机器人，包括机器人本体及上述输电线巡检机器人的辅助连接装置，所述机器人本体与所述支架的一端连接。

上述输电线巡检机器人，使用时，将设置于支架上的导向机构的移动件挂载在输电线上，从而实现机器人本体悬挂于输电线上，通过移动件与输电线的导向配合，从而使得机器人本体能够沿输电线的长度方向移动，当不需要爬坡时，设置于移动件下方的抵接机构的抵接件处于第一状态，此时，抵接件与移动件相互错位间隔设置，抵接件与移动件之间的间隙较大，利用移动件能够使机器人本体顺畅的沿输电线的长度方向移动，当需要进行爬坡时，驱动件驱动抵接件转动，使得抵接件相对支架转动至第二状态，使抵接件与移动件间隔设置，抵接件与移动件之间在竖直方向上的间隙小于输电线的直径，抵接件与移动件配合形成了能够夹紧输电线的夹持部，通过夹持部对输电线的夹紧，使得移动件与输电线之间的摩擦力增大，避免出现“打滑”，从而使机器人本体能够顺利的进行爬坡作业，使得输电线巡检机器人能够正常完成巡检任务。

附图说明

图1为一个实施例的输电线巡检机器人的辅助连接装置一视角下的结构示意图；

图2为图1的输电线巡检机器人的辅助连接装置另一视角下的结构示意图。

附图标记说明：

100、支架，200、导向机构，210、移动件，211、第一凸缘，212、第二凸缘，300、抵接机构，310、抵接件，320、驱动件，330、连接件，400、输电线， 500、夹持部，600、机器人本体。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不限定本实用新型的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”、“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当元件被称为“固设于”另一个元件，或与另一个元件“固定连接”，它们之间可以是可拆卸固定方式也可以是不可拆卸的固定方式。当一个元件被认为是“连接”、“转动连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于约束本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型中所述“第一”、“第二”、“第三”等类似用语不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

如图1及图2所示，本实用新型一个实施例公开了一种输电线巡检机器人的辅助连接装置，包括：支架100；导向机构200，导向机构200包括移动件210，移动件210设置于支架100上，且移动件210与输电线400导向配合；及抵接机构300，抵接机构300包括抵接件310和驱动件320，驱动件320的一端固设于支架100上，另一端与抵接件310转动连接；当抵接件310处于第一状态时，抵接件310与移动件210错位间隔设置；当抵接件310处于第二状态时，抵接件310与移动件210间隔设置、并配合形成用于夹紧输电线400的夹持部500。

上述实施例的输电线巡检机器人的辅助连接装置，使用时，将设置于支架 100上的导向机构200的移动件210挂载在输电线400上，从而实现整个输电线巡检机器人悬挂于输电线400上，通过移动件210与输电线400的导向配合，从而使得整个输电线巡检机器人能够沿输电线400的长度方向移动，当不需要爬坡时，设置于移动件210下方的抵接机构300的抵接件310处于第一状态，此时，抵接件310与移动件210相互错位间隔设置，抵接件310与移动件210 之间的间隙较大，利用移动件210能够使整个输电线巡检机器人顺畅的沿输电线400的长度方向移动，当需要进行爬坡时，驱动件320驱动抵接件310转动，使得抵接件310相对支架100转动至第二状态，使抵接件310与移动件210间隔设置，抵接件310与移动件210之间在竖直方向上的间隙小于输电线400的直径，抵接件310与移动件210配合形成了能够夹紧输电线400的夹持部500，通过夹持部500对输电线400的夹紧，使得移动件210与输电线400之间的摩擦力增大，避免出现“打滑”，从而使整个输电线巡检机器人能够顺利的进行爬坡作业，使得输电线巡检机器人能够正常完成巡检任务。

需要进行说明的是，抵接件310相对支架100转动至第二状态时，由于装配误差等因素的影响，抵接件310与移动件210还可以与竖直方向呈一定角度的错位设置，只需满足抵接件310与移动件210配合，在竖直方向上的间隙能够使得夹持部500对输电线400进行夹持以增加移动件210与输电线400之间的摩擦力即可。移动件210可以是移动轮或滑块等具有移动功能的元件或组件，只需满足在外部动力装置的驱动下能够带动支架100沿输电线400的长度方向移动即可。抵接件310可以是凸轮、张紧轮、伸缩杆等具有抵接功能的元件或组件，只需满足能够与移动件210配合形成夹持部500即可。该驱动件320可以是电机或马达等能够驱动抵接件310相对支架100转动的元件或组件。

如图2所示，移动件210的一端设有第一凸缘211，另一端设有第二凸缘 212，第一凸缘211及第二凸缘212配合形成用于引导移动件210滚动的第一导向部。第一凸缘211设置于输电线400的一侧，第二凸缘212设置于输电线400 的另一侧，通过第一导向部的导向作用使得移动件210在沿输电线400移动的过程中不会发生左右晃动，保证了输电线巡检机器人工作的稳定性。尤其当输电线巡检机器人工作过程中遇到大风时，能够保证输电线巡检机器人平稳的移动，保证了工作的可靠性。

进一步地，第一导向部与输电线400的接触部位设置为第一弧形凹槽(未示出)。第一弧形凹槽的设置，使得移动件210与输电线400之间的接触方式由线接触变为面接触并对移动件210的移动进行导向，使得移动件210沿输电线 400长度方向移动得更加平稳。

在上述任一实施例的基础上，还包括锁止件(未示出)，所述锁止件设置于支架100上，用于锁止或松开抵接件310。通过锁止件对抵接件310的锁止，使得抵接件310锁定于第二状态，使得夹持部500能够稳定的对输电线400进行夹持，不会受到外界的干扰。

在上述任一实施例的基础上，还包括限位件(未示出)，限位件设置于支架 100上，用于限制抵接件310的移动位置。通过限位件的限位作用，当抵接件 310转动至能够与移动件210相对形成夹持部500的位置时，抵接件310无法继续转动，使得夹持部500能够顺利的形成。

如图所示，进一步地，抵接机构300还包括连接件330，连接件330的一端与驱动件320转动连接，另一端与抵接件310连接。驱动件320转动时，通过连接件330的联动改变抵接件310与移动件210之间的相对位置与距离，从而改变移动件210与输电线400之间的摩擦力，使得输电线巡检机器人能够适应水平状态及爬坡状态。该连接件330可以采用连杆机构，也可以采用伸缩杆，只需满足能够对运动进行传递即可。

在一个实施例中，还包括相互电性连接的控制装置(未示出)和压力传感器(未示出)，压力传感器设置于抵接件310上，压力传感器用于检测夹持部500 的夹持力，控制装置与驱动件320均电性连接，用于控制抵接件310与移动件210之间的间距。抵接件310在相对支架100转动的过程中，抵接件310上的压力传感器能够检测夹持部500对输电线400的夹持力，并将检测结果发送至控制装置，控制装置对相关信号进行处理与判断，判断出爬坡所需要的摩擦力，当判断出夹持力不足以支持输电线巡检机器人进行爬坡时，从而控制第二驱动件320进一步工作，使得抵接件310与移动件210之间的间隙进一步缩小以增大夹持力，加强移动件210与输电线400之间的摩擦力从而顺利完成爬坡，当判断出夹持力超过输电线巡检机器人进行爬坡所需的夹持力时，控制第二驱动件320工作，使得抵接件310与移动件210之间在竖直方向上的间隙变大以减小夹持力，使得夹持部500不会压伤输电线400。该控制装置可以是单片机、计算机等具有信息处理能力的装置或元件，该电性连接可以是通过数据线直接实现的电性连接，也可以通过加设发送装置和接收装置等中间元件实现的电性连接。

在上述任一实施例的基础上，抵接件310与输电线400的抵接部位设置为第二弧形凹槽(未示出)。第二弧形凹槽的设置，使得整个抵接件310与输电线 400之间的接触方式由线接触变为面接触并对抵接件310的转动进行导向，使得移动件210沿输电线400长度方向滚动得更加平稳。当第一弧形凹槽与第二弧形凹槽配合时，夹持部500能够对输电线400进行夹持与包裹，使得输电线巡检机器人运行得更加平稳。

在上述任一实施例的基础上，夹持部500上设有弹性层。夹持部500上设置弹性层，当夹持部500对输电线400进行夹持时，弹性层发生弹性变形从而使得输电线400陷入弹性层内，不仅可以防止移动件210与抵接件310在沿输电线400移动的过程中发生左右晃动，还可以将刚性接触变为弹性接触，防止夹持部500刮伤输电线400，同时也可以保证移动件210与输电线400之间的摩擦力，保证输电线巡检机器人能够顺利爬坡。该弹性层可以单独设置在抵接件 310或移动件210上，也可以同时设置在抵接件310与移动件210上，该弹性层可以是由抵接件310或移动件210本身所具有的材料属性，也可以是加设上去的弹性层，该弹性层可以采用橡胶、树脂等具体弹性作用的材质。

本实用新型还公开了一种输电线巡检机器人，包括机器人本体600及上述任一实施例的输电线巡检机器人的辅助连接装置，机器人本体600与支架100 的一端连接。

上述实施例的输电线巡检机器人，使用时，将设置于支架100上的导向机构200的移动件210挂载在输电线400上，从而实现机器人本体600悬挂于输电线400上，通过移动件210与输电线400的导向配合，从而使得机器人本体 600能够沿输电线400的长度方向移动，当不需要爬坡时，设置于移动件210下方的抵接机构300的抵接件310处于第一状态，此时，抵接件310与移动件210 相互错位间隔设置，抵接件310与移动件210之间的间隙较大，利用移动件210 能够使机器人本体600顺畅的沿输电线400的长度方向移动，当需要进行爬坡时，驱动件320驱动抵接件310转动，使得抵接件310相对支架100转动至第二状态，使抵接件310与移动件210间隔设置，抵接件310与移动件210之间在竖直方向上的间隙小于输电线400的直径，抵接件310与移动件210配合形成了能够夹紧输电线400的夹持部500，通过夹持部500对输电线400的夹紧，使得移动件210与输电线400之间的摩擦力增大，避免出现“打滑”，从而使机器人本体600能够顺利的进行爬坡作业，使得输电线巡检机器人能够正常完成巡检任务。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的约束。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。