一种巡检机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种巡检机器人。

背景技术：

随着信息时代的发展，网络中的大量资源被集中起来以便充分利用，因此出现了大量的数据中心。随之而来的还有大量的服务器运维工作，面对机房中大量设备及高要求的工作环境，对机房定期巡检显得尤为必要。

传统机房巡检是由人工完成，由于机房巡检的设备比较多，相关指示灯比较复杂，因此工作量大，耗时长，且效率低下。

技术实现要素：

(一)要解决的技术问题

本实用新型旨在至少解决前述背景技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型提出了一种巡检机器人，该巡检机器人能确保定时定期的对设备按计划巡检，能准确的定位监控点，并自动进行故障判断，能方便真实的记录设备状态和相关数据，可以方便的进行查询。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种巡检机器人，包括：机器人主体、图像采集器、移动结构以及通信结构；所述机器人主体的上部设置所述图像采集器，所述机器人主体的底部安装所述移动结构，所述图像采集器和所述移动结构均与所述通信结构连接。

其中，所述图像采集器包括滤光片切换装置、摄像头以及红外灯组；所述滤光片切换装置包括红外带通滤光片和红外高阻滤光片以及滤光片切换器。

其中，还包括温度传感器和湿度传感器；所述温度传感器和所述湿度传感器均布置于所述机器人主体。

其中，还包括处理器；所述处理器布置于所述机器人主体，所述处理器与所述移动结构连接。

其中，还包括热成像相机；所述热成像相机布置于所述机器人主体，所述热成像相机与所述通信结构连接。

其中，还包括深度摄像机；所述深度摄像机布置于所述机器人主体，且所述深度摄像机与所述处理器连接。

其中，还包括二维测距传感器；所述二维测距传感器布置于所述机器人主体，且所述二维测距传感器与所述处理器连接。

其中，所述二维测距传感器为激光雷达。

其中，还包括供电装置；所述供电装置布置于所述机器人主体，且所述供电装置上设置有红外发射模块或者红外接收模块，所述供电装置基于所述红外发射模块或者红外接收模块以实现与充电桩的充电对准。

其中，上述机器人主体包括支撑杆、上支撑面以及下支撑面；所述支撑杆的高度可调节，所述支撑杆安装在所述上支撑面的上表面，所述上支撑面和所述下支撑面中间设置有支撑柱。

(三)有益效果

本实用新型提供的巡检机器人通过移动结构进行相应的移动以进行粗定位，根据图像采集器进行准确定位以获得准确的监控点并获取监控点的图像，并自动进行故障判断，能方便真实的记录设备状态和相关数据，可以方便的进行查询。

附图说明

图1为本实用新型实施例一种巡检机器人的结构示意图；

图中：1-图像采集器；2-热成像相机；3-深度摄像机；4-支撑杆；5-处理器；6-供电装置；7-上支撑面；8-二维测距传感器；9-下支撑面；10-移动结构。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

下面首先结合附图1具体描述本实用新型实施例的一种巡检机器人。该巡检机器人的工作区域可以为机房、工厂等区域，在本实用新型实施例中以在其应用场景为机房进行说明。

图1为本实用新型实施例一种巡检机器人的结构示意图，如图1所示，本实用新型实施例提供的巡检机器人，包括：机器人主体、图像采集器1、移动结构10以及通信结构；

所述机器人主体的上部设置所述图像采集器1，所述机器人主体的底部安装所述移动结构10，所述图像采集器1和所述移动结构10均与所述通信结构连接。

需要说明的是，通信结构可以为无线通信结构或者有线通信结构，优选地，在本实用新型实施例中以无线通信结构为例进行说明，且该无线通信结构包括WiFi和蓝牙模组。

可以理解的是，图像采集器1用于基于目标物体标记点以实现对目标物体监控点的定位并采集目标物体监控点的图像。

需要说明的是，图像采集模块1根据监控点的位置，可以获得准确的监控点图像。

需要说明的是，图像采集器1采集目标物体监控点的图像通过无线通信结构上传至后台服务终端，后台服务终端对图像信息进行相应的数据分析以便提供故障预警信息。并且后台服务终端对图像信息进行存储以便能真实的记录设备状态和相关数据，可以方便的进行查询。

另外，根据本实用新型的实施例，图像采集器1包含了一个滤光片切换装置、一个摄像头和一组红外灯。该滤光片切换装置里面包含有两个滤光片(一个红外带通滤光片，一个红外高阻滤光片)和一个滤光片切换器。

另外，根据本实用新型的实施例，还包括处理器5；

所述处理器5布置于所述机器人主体，所述处理器5与所述移动结构10连接。

需要说明的是，处理器5包括SLAM算法模块、路径规划算法模块以及避障算法模块。

在本实用新型实施例中，移动结构10根据处理器5的运动路径计算结果进行相应的运动，移动结构10在机房内部进行移动。

可以理解的是，处理器5可以根据预先创建的地图进行巡检机器人的运动路径规划，也可以根据该巡检机器人在运动过程中获得的实时图像数据对巡检机器人的运动路径规划进行相应的调整。

具体地，该巡检机器人的处理器5根据预先创建的机房地图进行详细的运动路径规划，移动结构10根据该运动路径规划进行移动，此过程为粗定位；采用图像采集器1进行精准定位时，滤光片切换装置首先通过滤光片切换器切换到红外带通滤光片模式，打开红外灯照明，这时，由于使用了红外带通滤光片，环境光中的其他颜色被削弱，而使用红外反射材料的标记点能够非常清晰的成像，摄像头获取当前模式下的图像，图像采集器1中的系统通过算法采集到标记点的位置，与预先获取的配置文件中的标记点位置进行配准，得到当前图像的透视投影变换矩阵。然后，滤光片切换器切换到红外高阻滤光片模式，摄像头进行RGB图像的捕捉，由于使用了红外高阻滤光片，RGB图像能够还原更真实的色彩，接下来，将透视投影变换矩阵应用到RGB图像上，得到校准过后的RGB图像，最后，根据预先获取的配置文件中监控点的位置，可以获得准确的监控点图像。

可以理解的是，例如设备指示灯工作状态下其颜色为绿色，而故障状态下其颜色为红色，通过对其颜色进行区分进而对设备进行故障判断。

另外，根据本实用新型的实施例，还包括温度传感器和湿度传感器；

所述温度传感器和所述湿度传感器均布置于所述机器人主体。

可以理解的是，通过布置在该巡检机器人上的温度传感器和湿度传感器，实时监控机房内部的温度数据和湿度数据，并将该数据传输至报警装置，报警装置基于预设温度阈值和预设湿度阈值，进行相应的预警操作。

另外，根据本实用新型的实施例，还包括热成像相机2；

所述热成像相机2布置于所述机器人主体，所述热成像相机2与所述通信结构连接。

需要说明的是，热成像相机基于设备的温度信息以获取热成像图，并将该实时的热成像图通过无线通信结构上传至后台服务终端，以判断该设备的安全情况。

另外，根据本实用新型的实施例，还包括深度摄像机3；

所述深度摄像机3布置于所述机器人主体，且所述深度摄像机3与所述处理器5连接。

可以理解的是，通过深度摄像机3对机房内部的环境进行三维成像，相应的该巡检机器人可以通过深度摄像机3进行机房地图的创建，并且深度摄像机3获取的三维图像可以上传至处理器5以使得该巡检机器人通过移动结构10进行避障操作。

另外，根据本实用新型的实施例，还包括二维测距传感器8；

所述二维测距传感器8位于所述机器人主体，且所述二维测距传感器8与所述处理器5连接。

优选地，在本实用新型实施中二维测距传感器为激光雷达。

可以理解的是，二维测距传感器8对该巡检机器人所处的环境进行遍历扫描，得到该巡检机器人在机房中的位姿，处理器5基于获取的位姿以控制移动结构10。

另外，根据本实用新型的实施例，该巡检机器人还包括供电装置6；

所述供电装置6位于所述机器人主体，且所述供电装置6上设置有红外发射模块或者红外接收模块，所述供电装置6基于所述红外发射模块或者红外接收模块以实现与充电桩的充电对准。

需要说明的是，供电装置6上设置有红外发射模块时只需充电桩上设置有红外接收模块，两者通过红外光实现充电对准；相应的，供电装置6上设置有红外接收模块时只需充电桩上设置有红外发射模块，两者通过红外光实现充电对准。

在本实施例中，通过供电装置上设置有红外发射模块或者红外接收模块，提高该巡检机器人的充电效率。

实施例2：

本实施例与实施例1基本相同，为了描述的简要，在本实施例的描述过程中，不再描述与实施例1相同的技术特征，仅说明本实施例与实施例1不同之处：

另外，根据本实用新型的实施例，所述机器人主体包括支撑杆4、上支撑面7以及下支撑面9；

所述支撑杆4的高度可调节，所述支撑杆4安装在所述上支撑面7的上表面，所述上支撑面7和所述下支撑面9中间设置有支撑柱(图1中未示出)。

其中，支撑杆4的高度可调节以方便该巡检机器人根据不同设备的高度进行相应的调整，以使得图像采集器1能够精准地获取监控点的图像。

需要说明的是，支撑杆可以与上支撑面一体成型或者可拆卸的连接，支撑柱分别与上支撑面和下支撑面一体成型或者可拆卸的连接，根据实际需要进行相应的选择。

需要说明的是，支撑杆4的横截面可以为圆形或者矩形，上支撑面7以及下支撑面9可以为圆柱体或者长方体，支撑杆4、上支撑面7以及下支撑面9的横截面形状在本实用新型实施例中均不作具体的限定。

可以理解的是，图像采集器1位于支撑杆4上部；处理器5位于上支撑面7的上表面；移动结构10位于下支撑面9的下表面；深度摄像机3位于支撑杆4上部；热成像相机2位于支撑杆4上部；供电装置6位于上支撑面7的上表面。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。