一种承力索座抓件机械手的制作方法

本实用新型涉及铁路接触网腕臂加工领域，特别是涉及一种承力索座抓件机械手。

背景技术：

承力索座是接触网腕臂上的主要部件，安装于中心锚结支柱的平腕臂上，用于悬挂承力索和股东中锚辅助绳。且承力索座的安装位置必须准确，而要实现对承力索座的安装首先要将承力索座抓起，来等待穿管或套管。现实操作中，都是通过人工的方法实现对承力索座的抓取，首先在腕臂上人工画线，然后在人工进行安装，需要6-8个人配合才能完成，而人工操作就容易出现失误、对位不准、角度方向不准等。因此，如何实现全自动预安装承力索座，保证承力索座抓件的时候，及时准确，提高加工速度，降低人工劳动轻度，成为本领域亟待解决的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种承力索座抓件机械手，实现对承力索座的抓取，进而解决人工操作易失误且对位不准的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

一种承力索座抓件机械手，所述机械手包括：第一机械手指、第二机械手指、气动手指气缸；

所述第一机械手指和所述第二机械手指相对设置；

所述第一机械手指包括第一夹持部、第一连接部；所述第一夹持部与所述第一连接部相连；

所述第二机械手指包括第二夹持部、第二连接部；所述第二夹持部与所述第二连接部相连；

所述第一夹持部与所述第二夹持部均为圆弧形柱体；且所述第一夹持部与所述第二夹持部的内臂弧面与所述承力索座的形状相匹配；

所述第一连接部用于连接所述第一夹持部和所述气动手指气缸的移动端，所述第二连接部用于连接所述第二夹持部和所述气动手指气缸的移动端。

可选的，所述机械手还包括第一螺栓、第二螺栓、第三螺栓、第四螺栓；

所述第一连接部设置有第一螺纹孔、第二螺纹孔，所述第二连接部设置有第三螺纹孔、第四螺纹孔；

所述第一夹持部设置有第五螺纹孔，所述二夹持部设置有第六螺纹孔，所述气动手指气缸设置有第七螺纹孔、第八螺纹孔；

所述第一螺栓用于将所述第一连接部的一端通过所述第一螺纹孔和所述第五螺纹孔与所述第一夹持部连接，所述第二螺栓用于将所述第一连接部的另一端通过所述第二螺纹孔和第七螺纹孔与所述气动手指气缸连接；

所述第三螺栓用于将所述第二连接部的一端通过所述第三螺纹孔和所述第六螺纹孔与所述第二夹持部连接，所述第四螺栓用于将所述第二连接部的另一端通过所述第四螺纹孔和所述第八螺纹孔与所述气动手指气缸连接。

可选的，所述弧形柱体的内径为35mm，高度为15mm，厚度为15mm。

可选的，所述第一连接部的长度为15mm、宽度为15mm，高度为30mm。

根据本实用新型提供的具体实施例，本实用新型公开了以下技术效果：

本实用新型中的承力索座抓件机械手，设置第一机械手指、第二机械手指，所述第一机械手指包括第一夹持部、第一连接部；所述第二机械手指包括第二夹持部、第二连接部，所述第一夹持部和所述第二夹持部根据承力索座的形状设计为圆弧柱体，进而能够保证对承力索座的精确牢固抓取，弥补了现有技术中仍然需要人工抓件带来的效率低、对位不准、角度方向不准的缺陷。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例承力索座抓件机械手结构示意图；

图2为本实用新型实施例承力索座抓件机械手侧视图；

图3为本实用新型实施例承力索座抓件机械手抓取承力索座时结构图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的目的是提供一种承力索座抓件机械手，实现对承力索座的抓取，进而解决人工操作易失误且对位不准的问题。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本发明实施例承力索座抓件机械手结构示意图，图2为本实用新型实施例承力索座抓件机械手侧视图，如图1和图2所示，所述机械手包括：第一机械手指1、第二机械手指2、气动手指气缸3；

所述第一机械手指1和所述第二机械手2指相对设置；

所述第一机械手指包括第一夹持部101、第一连接部102；所述第一夹持部101与所述第一连接部102相连；

所述第二机械手指2包括第二夹持部201、第二连接部202；所述第二夹持部201与所述第二连接部202相连；

所述第一夹持部101与所述第二夹持102部均为圆弧形柱体；且所述第一夹持部101与所述第二夹持部102的内臂弧面与所述承力索座的形状相匹配；

所述第一连接部201用于连接所述第一夹持部101和所述气动手指气缸3 的移动端，所述第二连接部202用于连接所述第二夹持部102和所述气动手指气缸3的移动端。

工作时，气动手指气缸3为所述第一机械手指1和所述第二机械手指2 提供动力，首先打开所述第一机械手指1和所述第二机械手指2，由上向下移动所述承力索座的直径端，对承力索座进行抓取。

具体的，如图1所示，所述承力索座机械手还包括：第一螺栓(图中未体现)、第二螺栓(图中未体现)、第三螺栓(图中未体现)、第四螺栓(图中未体现)；

所述第一连接部102设置有第一螺纹孔4、第二螺纹孔5，所述第二连接部202设置有第三螺纹孔(图中未体现)、第四螺纹孔(图中未体现)；

所述第一夹持部101设置有第五螺纹孔(图中未体现)，所述二夹持部201 设置有第六螺纹孔(图中未体现)，所述气动手指气缸3设置有第七螺纹孔(图中未体现)、第八螺纹孔(图中未体现)；

所述第一螺栓用于将所述第一连接部102的一端通过所述第一螺纹孔和所述第五螺纹孔与所述第一夹持部101连接，所述第二螺栓用于将所述第一连接部102的另一端通过所述第二螺纹孔和第七螺纹孔与所述气动手指气缸3 连接；

所述第三螺栓用于将所述第二连接部202的一端通过所述第三螺纹孔和所述第六螺纹孔与所述第二夹持部201连接，所述第四螺栓用于将所述第二连接部202的另一端通过所述第四螺纹孔和所述第八螺纹孔与所述气动手指气缸3连接。

具体的，所述弧形柱体的内径为35mm，高度为15mm，厚度为15mm，采用三维定位技术，首先用三维图画承力索座，根据承力索座部件自身上端外圆弧的特点，采用两边圆弧机械手指抓取，既保证了部件抓取位置准确，又能够使得机械手自由移动。

具体的，所述第一连接部的长度为15mm、宽度为15mm，高度为30mm。

图3为本实用新型实施例承力索座抓件机械手抓取承力索座时结构图，如图3所示，所述承力索座6的上部为外圆弧形，利用承力索座6上部外圆弧特性，将第一机械手指1、第二机械手指2设计为圆弧柱体，能够实现对承力索座的准确牢固抓取。

采用本实用新型的承力索抓件机械手，能够实现以下有益效果：

根据承力索座自身上端外圆弧的特点，将所述第一机械手指和所述第二机械手指设计为圆弧柱体，工作时，所述第一机械手指和所述第二机械手指配合抓取承力索座，保证的承力索座部件的准确牢固抓取，又能够实现机械手的自由移动，且避免了目前人工抓件带了的效率低、位置角度不准确，易对部件造成划伤的问题。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。