1.基于delta并联机构的机械手，其特征在于：包括机械手本体(10)，机械手本体(10)的上方布置有平动模组(20)，机械手本体(10)与平动模组(20)之间布置有并联机构和旋转机构，并联机构包括三组翻转组合臂，三组翻转组合臂组成三菱锥构件，旋转机构沿三菱锥构件的中轴线布置，平动模组(20)包括输出电机(21)和位于输出电机(21)下方的平动盘(22)，平动盘(22)中布置有输出传动机构，输出传动机构包括与输出电机(21)传动连接的主轴(251)、安装在主轴(251)下端的主动轮(240)、与主动轮(240)啮合的第一从动轮(241)、通过联动件(26)与第一从动轮(241)联动的第二从动轮(242)、套在主轴(251)上的空心轴(252)、安装在空心轴(252)下端的第三从动轮(243)，第二从动轮(242)与第三从动轮(243)啮合，空心轴(252)的上端与输出电机(21)的箱体固定，联动件(26)的下端与旋转机构固定。
2.根据权利要求1所述的基于delta并联机构的机械手，其特征在于：联动件(26)位于主轴(251)的下方，联动件(26)上布置有两个转轴(23)，第一从动轮(241)安装在其中一个转轴(23)上，第二从动轮(242)安装在另一个转轴(23)上。
3.根据权利要求2所述的基于delta并联机构的机械手，其特征在于：旋转机构包括两个伸缩组合杆(28)，两个转轴(23)分别通过万向联轴器(27)与伸缩组合杆(28)连接，两个伸缩组合杆(28)的下端均通过万向联轴器(27)安装在机械手本体(10)上。
4.根据权利要求3所述的基于delta并联机构的机械手，其特征在于：机械手本体(10)的下部布置有抓手，机械手本体(10)的中部布置有第一通孔，第一通孔中布置有连接抓手顶部和两个伸缩组合杆(28)的过渡结构，位于两个伸缩组合杆(28)下端的万向联轴器(27)的底部均与过渡结构固定。
5.根据权利要求4所述的基于delta并联机构的机械手，其特征在于：第一通孔的顶端布置有密封盖(29)，密封盖(29)上布置有两个第二通孔，两个位于伸缩组合杆(28)下端的万向联轴器(27)的底部分别穿过对应第二通孔。
6.根据权利要求1所述的基于delta并联机构的机械手，其特征在于：第一从动轮(241)和第二从动轮(242)分别位于主轴(251)的左右两侧。
7.根据权利要求1所述的基于delta并联机构的机械手，其特征在于：各翻转组合臂包括与平动盘(22)铰接的两个长臂(13)和分别与各长臂(13)铰接的主臂(12)，机械手本体(10)上安装有三个与各主臂(12)对应的减速器(11)，各主臂(12)与对应的减速器(11)输出端铰接。
8.根据权利要求2所述的基于delta并联机构的机械手，其特征在于：联动件(26)的主体与平动盘(22)固定。