一种机器人底盘结构的制作方法

本实用新型涉及机器人底盘结构技术领域，特别是涉及一种机器人底盘结构。

背景技术：

对机器人的移动平台的设计中，常见的有仿生机器人移动、履带式、轮式等，仿生机器人移动结构复杂，控制相对困难，需要较高的技术研发能力；履带式虽然行进稳定，能克服较为复杂的环境，但着地面积大、占用空间大；轮式结构简单，是应用最为广泛的一种结构，轮式机器人根据是否存在迂回半径分为全向和非全向，全向主要是利用麦克那姆轮和全向轮来做轮子，结构多为四轮结构。

现有的机器人底盘结构虽然结构多样，但均存在一定的缺点。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种机器人底盘结构，移动灵活，结构稳定且制作简单。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种机器人底盘结构，其包括底盘座和安装于所述底盘座上的三个主动轮，三个所述主动轮的转轴设置于同一平面，且相交于一点，所述主动轮绕其转轴转动的同时能够沿其轴向滑动。

作为优选方案，三个所述主动轮沿所述底盘座的中心轴周向均匀设置，且相邻的两个所述主动轮的转轴的夹角呈120°。

作为优选方案，所述底盘座呈三角形，三个所述主动轮分别安装于所述底盘座的三角处。

作为优选方案，所述底盘座由框格拼装而成，且所述底盘座包括用于安装电路板及电池的安装部。

作为优选方案，所述底盘座上安装有两个所述从动轮，两个所述从动轮的转轴相互垂直。

作为优选方案，所述底盘座采用铝合金材料制成。

作为优选方案，所述机器人底盘结构还包括用于驱动三个所述主动轮运动的驱动机构。

作为优选方案，所述机器人底盘结构还包括控制模块、定位模块，所述定位模块、所述驱动机构均电性连接于所述定位模块。

作为优选方案，各个所述从动轮的转轴处均设置有编码器，所述编码器电性连接于所述控制模块。

本实用新型提供一种机器人底盘结构，其通过在底盘座的三角处分别设置三个主动轮，每个主动轮均包括两个自由度，即可绕转轴转动的同时可沿其轴向来回滑动，实现机器人在二维平面内任意方向的灵活移动，且结构简单。

附图说明

图1是本实用新型实施例中一种机器人底盘结构的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中一种机器人底盘结构的主视图；

图3是图1的A部局部放大图；

图中，10、底盘座；20、主动轮；30、从动轮；40、编码器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。应当理解的是，本实用新型中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本实用新型范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。

如图1和图2所示，本实用新型优选实施例的一种机器人底盘结构，其包括底盘座10和安装于所述底盘座10上的三个主动轮20，三个所述主动轮20的转轴设置于同一平面，且相交于一点，且所述主动轮20绕其转轴转动的同时能够沿其轴向滑动。本实施例中的机器人底盘结构采用三轮结构的全向方式，结构简单，每个主动轮20均包含两个自由度，即绕转轴转动和沿转轴的轴向滑动，三个主动轮20相配合能够实现机器人在二维平面内任意方向的灵活移动，且所述机器人底盘结构的结构简单，降低制作难度，三点支撑使其更加稳定，减少了避震的设计，加工工艺简单，利于批量生产。

基于上述技术方案，本实施例中提供一种机器人底盘结构，三个所述主动轮20沿所述底盘座10的中心轴周向均匀设置，且相邻的两个所述主动轮20的转轴的夹角为α，且α＝120°，复参阅附图2可知，能够进一步使机器人的移动更加灵活。

具体地，为了简化底盘座的结构，且能够合理安装三个主动轮20，本实施例中的所述底盘座10呈三角形，三个所述主动轮20分别安装于所述底盘座10的三角处。

优选地，所述底盘座10由框格拼装而成，且所述底盘座10包括用于安装电路板及电池的安装部，能够增加底盘座10的功能区域，设计更符合机器人的需求。示例性地，车辆上层结构通过底盘座与底盘结构连接在一起。

本实施例中的所述底盘座10上还安装有至少两个个从动轮30，所述从动轮30位于三个所述主动轮20的中间，从动轮30能够使底盘座10移动更灵活且稳定。

进一步的，参阅附图3所示，本实施例中的所述底盘座10上安装有两个所述从动轮30，两个所述从动轮30的转轴相互垂直，且所述从动轮30的转轴处于三个所述主动轮20的转轴所形成的平面内，以增加底盘座10移动的稳定性能。

具体地，所述底盘座10采用铝合金材料制成，示例性地，所述底盘座10为普通的铝型材，加工工艺简单，且使底盘结构轻量化。

本实施例中的所述机械人底盘结构还包括用于驱动三个所述主动轮20运动的驱动机构，通过驱动机构驱动各个主动轮20运动，以实现准确控制机器人的移动方向。需要说明的是，本实用新型的附图中并未示出所述驱动机构。

本实施例中，为了实现智能化及控制精准性，所述机器人底盘结构还包括控制模块、定位模块，所述定位模块、所述驱动机构均电性连接于所述定位模块。示例性地，所述定位模块基于全场定位和激光雷达室内定位系统，通过定位模块获取底盘结构的位移数据，并传送给控制模块，控制模块控制驱动机构，以调整各个主动轮20的运动状态，最终实现精确控制机器人的移动。需要说明的是，说明书附图中并未示出所述控制模块和定位模块。

复参阅附图3所示，本实施例中的各个所述从动轮30的转轴处均设置有编码器40，所述编码器40电性连接于所述控制模块。示例性地，设置有两个相互垂直的从动轮30，对应装配两个所述编码器40，两个编码器40设置于从动轮30的转轴上相互垂直，能够准确地收集底盘结构的位移数据，再配合激光雷达系统，读取底盘结构的偏移量，再传至控制模块处理，实现精准控制。

综上，本实用新型实施例提供一种机器人底盘结构，包括底盘座10和安装于底盘座10上的三个主动轮20，每个主动轮20均包括两个自由度，不仅能够绕转轴转动且能沿转轴的轴向移动，通过三个主动轮20的协调运动以控制底盘座10在任意方向的转动及移动，移动灵活，且结构稳定、简单。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。