一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体的说是一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构。

背景技术：

随着工业机器人技术的快速发展，其应用也迅速扩展至各种行业。其中弧焊、喷涂等领域的终端负载较轻，但是对运动范围较大。目前常用的解决方式是使用能承受较大弯矩力的RV减速器或者选用大型号谐波减速器。但当满足所需弯矩的时候，减速机的扭矩性能超出需要很多，造成性能浪费。如果能有一种结构可以消除或减少减速器所受到的弯矩，选型时主要考虑其所提供的扭矩指标，就能大大的减少成本。

技术实现要素：

为了避免和解决上述技术问题，本实用新型提出了一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构，包括电机座、输出轴与电机座相连的减速器、与减速器相连的小臂连接板，所述电机座上连接有过渡板，所述过渡板上设有内圈安装在小臂连接板上且沿减速器轴线分布的轴承。

优选的，所述轴承沿小臂连接板的轴线并排设为两个。

优选的，所述减速器为RV减速器或谐波减速器中的任一种。

优选的，所述减速器与小臂连接板的连接处设有用于密封的O型密封圈A。

优选的，所述减速器与电机座的连接处设有用于密封的O型密封圈B。

优选的，所述电机座上设有安装在减速器和小臂连接板的轴线处且供线缆、气管以及线束穿过的过线套。

优选的，所述小臂连接板上沿其轴线并排设有安装在过线套上的卡圈、小轴承以及骨架油封。

优选的，所述过线套与电机座的连接处设有用于密封的O型密封圈C。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构设计合理，能够在减速器选型时只需主要考虑扭矩性能即可，有利于降低成本，且具备更加可靠的性能；同时采用密闭结构能够起到防水、防尘、防湿的作用，有助于提高减速器的寿命；过线套则可以为线缆及气管等相关线束提供保护，延长机器人的整体使用寿命。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的I处局部放大图；

图3为图1的II处局部放大图；

图4为图1的III处局部放大图；

图5为图1的IV处局部放大图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本实用新型进一步阐述。

如图1至图5所示，一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构，包括电机座1、输出轴与电机座1相连的减速器2、与减速器2相连的小臂连接板4，所述电机座1上连接有过渡板3，所述过渡板3上设有内圈安装在小臂连接板4上且沿减速器2轴线分布的轴承5。

其中，电机座1起到支撑三轴或四轴电机及减速器2的作用，而小臂连接板4的一端用于连接减速器2，另一端与机器人的手腕部分连接，过渡板3上通过设置轴承5支撑在小臂连接板4上，可以承受垂直于电机座1法向力，从而保护内部的减速器2，而且轴承5可以起到支撑小臂连接板4和减速器2的作用，可以承受平行于减速器安装面的力，采用此结构可以使减速器2不承受或承受很小的径向力，整个结构自身的抗弯能力增强，因此此时选用减速器2只需考虑其扭矩性能，可避免性能浪费。

所述轴承5沿小臂连接板4的轴线并排设为两个。采用双轴承5，可以增强对小臂连接板4和减速器2的支撑作用。

所述减速器2为RV减速器或谐波减速器中的任一种。

所述减速器2与小臂连接板4的连接处设有用于密封的O型密封圈A9。所述减速器2与电机座1的连接处设有用于密封的O型密封圈B11。采用这种方式，可以将减速器2构成封闭结构，实现防水、防尘以及防湿的作用，有助于提高减速器的寿命。

所述电机座1上设有安装在减速器2和小臂连接板4的轴线处且供线缆、气管以及线束穿过的过线套10。

所述小臂连接板4上沿其轴线并排设有安装在过线套10上的卡圈6、小轴承7以及骨架油封8。所述过线套10与电机座1的连接处设有用于密封的O型密封圈C12。采用这种方式，可以将过线套10与其他连接部构成的区域形成封闭结构，实现防水、防尘以及防湿的作用，有助于延长机器人的整体使用寿命。

本实用新型使用时：

首先，将减速器2配合O型密封圈B11连接固定在电机座1上，将过渡板3通过螺栓连接固定在电机座1上，再将卡圈6、小轴承7安装在小臂连接板4上，同时小臂连接板3上装好两个并排的轴承5后，并配合O型密封圈A9后与减速器2通过螺栓连接固定。

接着，将O型密封圈C12安装在过线套10上，使过线套10穿过减速器2，使其一端通过O型密封圈C12密封连接在电机座1，且另一端小轴承7安装在小臂连接板4上，紧接着将骨架油封8安装在过线套10上与小臂连接板密封配合。

通过以上各处结构的安装，使得在进行减速器选型的时候只需主要考虑扭矩性能，能够实现成本的降低并提供更可靠的性能；同时密闭结构对防水、防尘、防湿有很好的作用，有助于提高减速器的寿命；过线套的使用可以为五、六轴线缆及气管等相关线束提供保护，延长机器人的整体使用寿命。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。