打靶机器人的智能小车结构的制作方法

本实用新型涉及一种打靶机器人，更具体的说是涉及一种打靶机器人的智能小车结构。

背景技术：

在军队射击练习的过程中，经常性的出现需要进行打靶射击的情况，现有的靶主要分类有固定靶和智能靶，固定靶便是将靶子固定到某一个地方，是一个固定目标，只能够进行定位射击练习，而智能靶则是在靶子的下面加设一个智能小车，通过该智能小车的移动来带动靶子的移动，进而实现靶位的移动，以达到移动射击练习的地步。

现有的智能小车结构包括车体和车轮以及设置在车体内驱动车轮旋转的驱动装置，通过驱动装置与外部智能设备的通讯，来实现智能小车接收外部智能设备的指令而进行移动，然而在现有技术中的训练场的场地一般都不会太平整，因此现有的智能小车在到达目的地以后，就很容易出现倾斜导致的靶子倾斜使得难以训练的问题。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种可以自动调整平衡的打靶机器人的智能小车结构。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种打靶机器人的智能小车结构，包括车体和四个车轮，所述四个车轮分别可旋转的设置在车体的下侧上，所述车体包括车壳、分别设置在车壳头部和尾部上的若干个传感器以及均设置在车壳内的驱动电机、控制板和GPS定位器，所述控制板与外部智能设备无线通信，以接收到目标点，所述驱动电机与车轮联动以驱动车轮旋转，所述GPS定位器、驱动电机和若干个所述传感器均与控制板耦接，控制板接收GPS 定位器输出的定位信号以及若干个传感器输出的感应信号进行导航定位规划路线后控制驱动电机旋转以带动车壳沿着路线运动至目标点，所述驱动电机设有四个，分别与四个车轮一一对应连接，其中四个车轮分别通过四个驱动电机与车壳连接，所述车壳的下侧板相对于四个驱动电机的机身的位置上开设有供驱动电机穿过的通孔，所述控制板和GPS定位器均固定在车壳的上侧板上，所述控制板背向车壳的一侧面设有水平检测器，该水平检测器与控制板耦接，以检测车壳是否处于水平状态并输入到控制板内，所述车壳的上侧板下侧面相对于四个驱动电机的位置上一一对应的设有四根伸缩杆，四根所述伸缩杆的上端与车壳的上侧板固定连接，下端分别与四个驱动电机的机身固定连接，该四根伸缩杆均与控制板耦接，受控制板控制而进行伸缩。

作为本实用新型的进一步改进，所述伸缩杆包括外管、内杆和设置在外管管壁上的迷你气泵，所述外管的上端固定在车壳的上侧板上，所述驱动电机的机身固定在内杆的下端，所述内杆的上端固定连接有活塞后从外管的下端伸入到外管内，所述迷你气泵与控制板耦接，受控制板控制充入或是抽出空气到外管内，以驱动内杆在外管内上下滑移。

作为本实用新型的进一步改进，所述水平检测器包括检测盘、摆杆和摆球，所述检测盘上端面固定在控制板上，下端面设有呈圆周分布的若干个触发开关，若干个触发开关均与控制板耦接，所述摆杆的上端与检测盘的圆心通过万向节连接，并在靠近该端的位置上设有若干个呈圆周分布的触发杆，所述触发杆与触发开关一一对应且相互间隔设置，当检测盘倾斜时，触发杆与触发开关相抵触，触发开关输出信号至控制板内。

本实用新型的有益效果，通过车体和四个车轮的设置，便可有效的与靶子配合构成一个可移动的智能靶，而通过将车体设置成车壳、传感器、驱动电机、控制板和GPS定位器的方式，便可利用控制板与外部智能设备的无线通信，实时的接收到移动的目标地点，然后利用GPS定位器和传感器的配合自动导航到目标地点，如此便可以随时改变移动方向，并且通过传感器避免碰撞到障碍物，还可通过目标点组队编队的方式来实现智能靶的组队编队，因而相比于现有技术中的智能靶结构，功能得到的极大的提升，而通过水平检测器和四根伸缩杆的设置，便可有效的检测到当前的智能小车是否处于水平状态，然后通过四根伸缩杆进行有效的调整了，如此很好的避免了现有技术中因为智能小车倾斜导致的靶子倾斜，进而出现难以训练的问题。

附图说明

图1为本实用新型的打靶机器人的智能小车结构的整体结构图。

具体实施方式

下面将结合附图所给出的实施例对本实用新型做进一步的详述。

参照图1所示，本实施例的一种打靶机器人的智能小车结构，包括车体11和四个车轮12，所述四个车轮12分别可旋转的设置在车体11的下侧上，所述车体 11包括车壳111、分别设置在车壳111头部和尾部上的若干个传感器以及均设置在车壳111内的驱动电机115、控制板112和GPS定位器113，所述控制板112与外部智能设备无线通信，以接收到目标点，所述驱动电机115与车轮12联动以驱动车轮12旋转，所述GPS定位器113、驱动电机115和若干个所述传感器均与控制板 112耦接，控制板112接收GPS定位器113输出的定位信号以及若干个传感器输出的感应信号进行导航定位规划路线后控制驱动电机115旋转以带动车壳111沿着路线运动至目标点，所述驱动电机115设有四个，分别与四个车轮12一一对应连接，其中四个车轮12分别通过四个驱动电机115与车壳111连接，所述车壳111的下侧板相对于四个驱动电机115的机身的位置上开设有供驱动电机115穿过的通孔，所述控制板112和GPS定位器113均固定在车壳111的上侧板上，所述控制板 112背向车壳111的一侧面设有水平检测器4，该水平检测器4与控制板112耦接，以检测车壳111是否处于水平状态并输入到控制板112内，所述车壳111的上侧板下侧面相对于四个驱动电机115的位置上一一对应的设有四根伸缩杆5，四根所述伸缩杆5的上端与车壳111的上侧板固定连接，下端分别与四个驱动电机115的机身固定连接，该四根伸缩杆5均与控制板112耦接，受控制板112控制而进行伸缩，在使用本实施例的打靶机器人的过程中，首先通过外部智能设备，例如手机、平板等给控制板112内输入移动的目标点，然后控制板112便会启动GPS定位器113，利用GPS定位器的定位信号计算出到达目标点的移动路径，之后在通过驱动电机115驱动车轮12旋转来沿着路径移动，然后通过若干个传感器实时反馈，本实施例为激光距离传感器和超声波传感器的组合，便可有效的避开路径上车壳111可能会接触到的障碍物，最后移动到目标点，如此相比于现有技术中的智能靶结构，底下不需要预先铺设轨道，打靶机器人的移动路径在获得了目标点以后实时产生，因此可以随时的更改目标点，那么也可以随时的更改机器人的运动方向，也不会在移动的过程中碰到障碍物，同时可以将多个打靶机器人的目标点按照组队编队的方式摆放，那么在打靶机器人运动完成以后，自然也会形成组队编队的样子，因而相比于现有的智能靶，功能性得到了极大的提升，而且采用了四个驱动电机115与四个车轮12一对一驱动的方式，其具有较强的加减速性能和较高的控制精度，而通过水平检测器4的设置，便可检测到当前的车壳111是否处于水平状态，即表示此时的靶子是否处于水平状态，若是检测到此时的车壳111处于倾斜状态，例如朝向东倾斜，那么此时的控制板112就会输出信号到相对于东方向的伸缩杆5，使得该伸缩杆5伸长，相应的也会输出信号到相对于西方向的伸缩杆5，使得该伸缩杆5缩短，如此便可有效的完成对于车壳111水平的调整，如此避免在机器人到达目标点以后因为地面不平导致的靶子倾斜影响训练的问题。

作为改进的一种具体实施方式，所述伸缩杆5包括外管51、内杆52和设置在外管51管壁上的迷你气泵53，所述外管51的上端固定在车壳111的上侧板上，所述驱动电机115的机身固定在内杆52的下端，所述内杆52的上端固定连接有活塞后从外管51的下端伸入到外管51内，所述迷你气泵53与控制板112耦接，受控制板112控制充入或是抽出空气到外管51内，以驱动内杆52在外管51内上下滑移，通过外管51、内杆52以及迷你气泵53的设置，便可有效的实现通过充放气的方式来进行伸缩作用，相比于丝杆传动进行伸缩或是其他的伸缩方式，充放气伸缩具有速度较快，且伸缩过程较为平稳的特点，可以很好的对车壳111的不平整进行调整。

作为改进的一种具体实施方式，所述水平检测器4包括检测盘41、摆杆42和摆球43，所述检测盘41上端面固定在控制板112上，下端面设有呈圆周分布的若干个触发开关，若干个触发开关均与控制板112耦接，所述摆杆42的上端与检测盘41的圆心通过万向节连接，并在靠近该端的位置上设有若干个呈圆周分布的触发杆，所述触发杆与触发开关一一对应且相互间隔设置，当检测盘41倾斜时，触发杆与触发开关相抵触，触发开关输出信号至控制板112内，在车壳111出现倾斜的时候，摆球43由于其自身重力的作用，就会保持一个竖直向下的状态，那么摆杆42上的若干个触发杆也是会保持水平延伸的状态，而检测盘41则会随着车壳111的倾斜而倾斜，如此在检测盘41向某个方向倾斜的时候，该方向的触发开关就会朝向触发杆倾斜靠近并相互抵触，那么此时触发开关便会输出信号到控制板112内，而控制板112内可以对这个触发开关的方位进行定义，如此便有效的完成了对于车壳111倾斜方向的检测，实现通过控制板112对车壳111倾斜以后进行调整的效果。

综上所述，本实施例的智能小车结构，通过水平检测器4、伸缩杆5的配合作用，便可有效的实现检测到小车是否处于水平状态，同时利用伸缩杆5进行调整了，很好的避免了小车倾斜导致的靶子倾斜出现难以训练的问题。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。