带有储气空间的机械手的制作方法

本实用新型涉及工业生产自动化技术领域，尤其涉及一种带有储气空间的机械手。

背景技术：

随着社会的发展和技术的进步，机械手结构在工业生产中得到越来越广泛的应用，例如，经常使用机械手结构实现搬运货物。在用于搬运货物的机械手的末端通常安装有末端执行器，末端执行器分气动和电动两类，气动执行器又是现在用途最广的末端执行器。

因此，如何设计一种用于搬运货物、气动机械手，就成为一个亟待解决的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目在于提供一种带有储气空间的机械手。

为了实现上述实用新型目的之一，本实用新型一实施方式提供一种带有储气空间的机械手，包括：底座、传动座和末端机械臂；传动座的第一端活动连接到底座、且底座能够控制传动座沿着竖直方向运动；传动座的第二端活动连接末端机械臂、且传动座能够控制末端机械臂在水平面沿着传动座的第二端转动；在所述末端机械臂上安装有末端执行器，在传动座和/或末端机械臂的内部安装有储气空间，所述储气空间能够为所述末端执行器提供正气压和/或负气压。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述传动座包括：第一传动座、第二传动座和第三传动座；第一传动座的第一端活动连接到底座、且底座能够控制第一传动座沿着竖直方向运动；第一传动座的第二端活动连接第二传动座的第一端、且第一传动座能够控制第二传动座在水平面沿着第一传动座的第二端转动；第二传动座的第二端活动连接第三传动座的第一端、且第二传动座能够控制第三传动座在水平面沿着第二传动座的第二端转动；第三传动座的第二端活动连接末端机械臂、且第三传动座能够控制末端机械臂在水平面沿着第三传动座的第二端转动。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，在第一传动座和末端机械臂中都设置有储气空间。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，在第一传动座中设置有能够提供正气压的储气空间，在末端机械臂中都设置有能够提供负气压的储气空间。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，在第一传动座中设置有能够提供负气压的储气空间，在末端机械臂中都设置有能够提供正气压的储气空间。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述末端执行器为真空吸取装置或气缸类执行器。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，在底座中设置有能够为所述储气空间提供气源的若干压缩泵。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述若干压缩泵能够提供正气压和/或负气压。

相对于现有技术，本实用新型的技术效果在于：本实用新型实施例提供了一种带有储气空间的机械手，包括：底座、传动座和末端机械臂；传动座的第一端活动连接到底座、且底座能够控制传动座沿着竖直方向运动；传动座的第二端活动连接末端机械臂、且传动座能够控制末端机械臂在水平面沿着传动座的第二端转动；在所述末端机械臂上安装有末端执行器，在传动座和/或末端机械臂的内部安装有储气空间，所述储气空间能够为所述末端执行器提供正气压和/或负气压。由于储气空间安装在传动座和/或末端机械臂的内部，从而能够节约空间。也便于移动该机械手。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的带有储气空间的机械手的立体结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的各实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

本文使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向(旋转90度或其他朝向)，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。

本实用新型实施例提供了一种带有储气空间的机械手，包括：底座3、传动座1和末端机械臂2；传动座1的第一端活动连接到底座3、且底座3能够控制传动座1沿着竖直方向运动；传动座1的第二端活动连接末端机械臂2、且传动座1能够控制末端机械臂2在水平面沿着传动座1的第二端转动；

在所述末端机械臂2上安装有末端执行器，在传动座1和/或末端机械臂2的内部安装有储气空间，所述储气空间能够为所述末端执行器提供正气压和/或负气压。

本实用新型实施例提供了一种机械手，在该机械手中，底座3能够控制传动座1做竖直方向的运动，即底座3能够控制传动座1和末端机械臂2做竖直方向的运动，并且传动座1能够控制末端机械臂2沿着传动座1做水平方向的转动，从而使得末端机械臂2能够在水平面内运动，从而该机械手能够在三维平面内运动，从而极大的提高了该机械手的灵活性，由于在传动座1和/或末端机械臂2安装有能够提供正气压和/或负气压的储气空间，从而使得末端机械臂2能够紧紧的吸附住所搬运的物体。并且由于储气空间安装在传动座1和/或末端机械臂2的内部，从而能够节约空间。

在现有技术中，在工厂内储气空间是多个设备共用的基础设备，所以储气空间到连上机械手要排布专用的气路，可以理解的是，一旦需要移动该机械手时，这非常的不方便，而本实用新型实施例中的机械手就不存在这种问题。从而不仅便于使用，而且可以极大的降低成本。

优选的，所述传动座1包括：第一传动座11、第二传动座12和第三传动座13；第一传动座11的第一端活动连接到底座3、且底座3能够控制第一传动座11沿着竖直方向运动；第一传动座11的第二端活动连接第二传动座12的第一端、且第一传动座11能够控制第二传动座12在水平面沿着第一传动座11的第二端转动；第二传动座12的第二端活动连接第三传动座13的第一端、且第二传动座12能够控制第三传动座13在水平面沿着第二传动座3的第二端转动；第三传动座13的第二端活动连接末端机械臂2、且第三传动座13能够控制末端机械臂2在水平面沿着第三传动座4的第二端转动。

这里，在第一传动座11与第二传动座12之间、第二传动座12和第三传动座13之间，第三传动座13和末端机械臂2之间都是可以转动的，从而形成了类似于人手指的结构，可以理解的是，这增大了该机械手的灵活性。

优选的，在第一传动座11和末端机械臂2中都设置有储气空间。

优选的，在第一传动座11中设置有能够提供正气压的储气空间，在末端机械臂2中都设置有能够提供负气压的储气空间。

优选的，在第一传动座11中设置有能够提供负气压的储气空间，在末端机械臂2中都设置有能够提供正气压的储气空间。

优选的，所述末端执行器为真空吸取装置或气缸类执行器。

优选的，在底座1中设置有能够为所述储气空间提供气源的若干压缩泵。这里，可以根据实际需要来决定压缩泵的数量，该压缩泵所产生的气压储存于储气空间中，在储气空间内可以设置有压力传感器，从而可实时监测气罐的气压，当提供正气压的气罐中的正气压小于等于预设的最小正气压时，压缩泵开始工作，且当提供正气压的气罐中的正气压大于等于预设的最大正气压，压缩泵停止工作；当提供负气压的气罐中负气压大于等于预设的最大负气压时，压缩泵开始工作，当提供负气压的气罐中的负气压小于等于预设的最小负气压时，压缩泵停止工作。

优选的，所述若干压缩泵能够提供正气压和/或负气压。这里，在使用中，可以根据实际需求，让全部压缩泵都提供正气压；也可以让全部压缩泵都提供负气压；或者，部分压缩泵都提供正气压，另外一部分压缩泵都提供负气压。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。