1.一种三轴机械手，其特征在于，包括X轴机构(10)、Y轴机构(11)、Z轴机构(12)、升降气缸(6)和工装夹具(7)；
所述X轴机构(10)包括X轴引拔臂(10-1)，所述X轴引拔臂(10-1)的一端设有X轴电机(10-2)；所述X轴引拔臂(10-1)上设有X轴线性滑轨(10-3)，所述X轴滑座(3)通过X轴带轮(10-4)可移动的设在X轴线性滑轨(10-3)上，通过X轴带轮(10-4)，X轴滑座(3)可在X轴引拔臂(10-1)上的X轴线性滑轨(10-3)内移动；
所述Y轴机构(11)包括Y轴引拔臂(11-1)，所述Y轴引拔臂(11-1)的一端设有Y轴电机(11-2)；所述Y轴引拔臂(11-1)上设有Y轴线性滑轨(11-3)，所述Y轴滑座(5)通过Y轴带轮(11-4)可移动的设在Y轴线性滑轨(11-3)上，通过Y轴带轮(11-4)，Y轴滑座(5)可在Y轴引拔臂(11-1)上的Y轴线性滑轨(11-3)内移动；
所述Y轴机构(11)通过X轴滑座(3)固定在X轴机构(10)上，所述Y轴机构(11)与X轴机构(10)在水平面上相互垂直；Y轴机构(11)通过X轴滑座(3)下的X轴带轮(10-4)在X轴机构(10)的X轴线性滑轨(10-3)内移动；
所述Z轴机构(12)通过Y轴滑座(5)垂直固定在Y轴机构(11)上，Z轴机构(12)通过Y轴滑座(5)下的Y轴带轮(11-4)在Y轴机构(11)的Y轴线性滑轨(11-3)内移动；
所述Z轴机构(12)下设有升降气缸(6)，所述升降气缸(6)与电磁阀(8)连接，用于控制气缸的升降，所述升降气缸(6)下设有工装夹具(7)；
所述三轴机械手与PLC控制系统相连，通过PLC控制系统内的电气控制系统控制三轴机械手的各个机构运作。
2.如权利要求1所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述工装夹具(7)通过夹具安装板(7-3)与升降气缸(6)连接。
3.如权利要求2所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述工装夹具(7)上设有感应开关(7-4)，若在抓取过程中出现错误，通过感应开关(7-4)把信号传送给PLC控制系统，PLC控制系统内的电气控制系统会停止各机构工作，并报警。
4.如权利要求3所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述工装夹具(7)下对称设有防掉篮挂钩(7-1)，所述防掉篮挂钩(7-1)通过感应开关(7-4)把信号传给PLC。
5.如权利要求4所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述工装夹具(7)上设有对称设有防压篮钩子(7-2)，所述防压篮钩子(7-2)通过感应开关(7-4)把信号传给PLC。