一种可定制工作半径的机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可定制工作半径的机器人。

背景技术：

现有工业8到20Kg六轴机器人，同一厂家的机器人只能做出一种工作半径，这是因为他们的机械臂尺寸固定不变，摆臂都是整体式铸铝件，铸造模具已经定型，不可改变，对比进口和国产机器人工作半径在1.2m~2.1m之间，每家机器人的工作范围都是固定的，实际中经常遇到客户在工厂区域内的限制（比如自动上下料）需要更大或者更小工作半径的机器人的话，就很难选到合适的产品，本技术方案就设计出一种焊接工艺大臂机器人，减少铸件的使用，将大臂和前臂设计成焊接件，可以方便对客户的需要做出尺寸更改，这种设计可以满足机器人工作半径在1.2m~2.1m之间变化，便捷的改变机器人的工作半径，满足更多客户需要，或者根据客户需要定制。而使用铸件的大臂和前臂的机器人的工作半径就不可更改(因为按客户定制更改铸件成本会很大)，无法满足部分不同需求的客户。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种可定制工作半径的机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种可定制工作半径的机器人，包括中空连接座，中空连接座的一侧设置有控制器，所述中空连接座的顶部一体设置有限位管，所述限位管的外侧转动连接有轻量关节一，所述轻量关节一转动连接有大臂，且所述大臂远离轻量关节一的一端转动连接有轻量关节二，所述轻量关节二转动连接有前臂，且所述前臂的一端外侧固定连接有轻量关节三。

优选的，所述轻量关节一包括中空的第一连接罩，第一连接罩的一侧焊接有与第一连接罩内部连通的第二连接罩，第二连接罩的顶端焊接有第一安装块，第一连接罩的顶端焊接有连接块和加强杆，连接块和加强杆的顶端焊接有安装罩，安装罩的一侧焊接有第二安装块。

优选的，所述第一连接罩的顶部设置有与限位管大小适配的安装孔，且限位管通过轴承转动套接在安装孔内，限位管的外侧固定套接有位于第一连接罩内侧的第一齿轮，第一安装块螺钉固定有第一电机，且第一电机的输出轴固定有与第一齿轮啮合的第二齿轮，第二齿轮位于第二连接罩的内侧。

优选的，所述第二安装块螺钉固定有第二电机，且第二电机的输出轴固定有位于安装罩内侧的第一法兰盘，所述大臂包括臂杆体，臂杆体的两端分别焊接有第一连接套和第二连接套，第一连接套与第一法兰盘螺钉固定。

优选的，所述轻量关节二包括第三连接套、第三连接套的外侧焊接有第三连接罩，第三连接罩的一侧焊接有与第三连接罩内部连通的第三安装块，第三安装块螺钉固定有第三电机，第三电机的输出轴固定有位于第三连接套内侧的第二法兰盘，第二法兰盘与第二连接套螺钉固定。

优选的，所述第三安装块的一侧螺钉固定有第四电机，且第四电机的输出轴固定有位于第三安装块内侧的第三齿轮，所述前臂包括臂管体，臂管体的两端均一体设置有连接法兰，所述臂管体的外侧固定套接有位于第三连接罩内侧的齿轮环，齿轮环与第三齿轮啮合连接。

优选的，所述轻量关节三包括固定管，固定管的两端焊接有固定块，且固定管的中部焊接有安装管，安装管与对应的连接法兰螺钉固定。

优选的，所述固定块设置有螺纹孔，且固定管的中部设置有位于两个固定块之间的开口。

本实用新型中，机器人的轻量关节一、轻量关节二、轻量关节三、大臂和前臂均采用焊接工艺制成，结构简化轻量化，相对于传统的铸造工艺加工的机器人来说大大减少了铸件的使用，能够方便对客户的需要做出尺寸更改，同时，大臂和前臂的位置状态能够调节，这种设计能够满足机器人工作半径在1.2m至2.1m之间变化，便捷的改变机器人的工作半径，满足更多客户的需要。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种可定制工作半径的机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种可定制工作半径的机器人的大臂示意图；

图3为本实用新型提出的一种可定制工作半径的机器人的轻量关节一示意图；

图4为本实用新型提出的一种可定制工作半径的机器人的轻量关节二示意图；

图5为本实用新型提出的一种可定制工作半径的机器人的前臂示意图；

图6为本实用新型提出的一种可定制工作半径的机器人的轻量关节三示意图。

图中：1中空连接座、2限位管、3轻量关节一、31第一连接罩、32第二连接罩、33第一安装块、34连接块、35加强杆、36安装罩、37第二安装块、4第一电机、5大臂、51臂杆体、52第一连接套、53第二连接套、6第二电机、7控制器、8轻量关节二、81第三连接套、82第三连接罩、83第三安装块、9第三电机、10第四电机、11前臂、111臂管体、112连接法兰、12轻量关节三、121安装管、122固定块、123螺纹孔、124固定管。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-6，一种可定制工作半径的机器人，包括中空连接座1，中空连接座1的一侧设置有控制器7，控制器7的型号为ATMEGA16，中空连接座1的顶部一体设置有限位管2，限位管2的外侧转动连接有轻量关节一3，轻量关节一3转动连接有大臂5，且大臂5远离轻量关节一3的一端转动连接有轻量关节二8，轻量关节二8转动连接有前臂11，且前臂11的一端外侧固定连接有轻量关节三12，轻量关节一3包括中空的第一连接罩31，第一连接罩31的一侧焊接有与第一连接罩31内部连通的第二连接罩32，第二连接罩32的顶端焊接有第一安装块33，第一连接罩31的顶端焊接有连接块34和加强杆35，连接块34和加强杆35的顶端焊接有安装罩36，安装罩36的一侧焊接有第二安装块37，第一连接罩31的顶部设置有与限位管2大小适配的安装孔，且限位管2通过轴承转动套接在安装孔内，限位管2的外侧固定套接有位于第一连接罩31内侧的第一齿轮，第一安装块33螺钉固定有第一电机4，且第一电机4的输出轴固定有与第一齿轮啮合的第二齿轮，第二齿轮位于第二连接罩32的内侧，第二安装块37螺钉固定有第二电机6，且第二电机6的输出轴固定有位于安装罩36内侧的第一法兰盘，大臂5包括臂杆体51，臂杆体51的两端分别焊接有第一连接套52和第二连接套53，第一连接套52与第一法兰盘螺钉固定，轻量关节二8包括第三连接套81、第三连接套81的外侧焊接有第三连接罩82，第三连接罩82的一侧焊接有与第三连接罩82内部连通的第三安装块83，第三安装块83螺钉固定有第三电机9，第三电机9的输出轴固定有位于第三连接套81内侧的第二法兰盘，第二法兰盘与第二连接套53螺钉固定，第三安装块83的一侧螺钉固定有第四电机10，且第四电机10的输出轴固定有位于第三安装块83内侧的第三齿轮，前臂11包括臂管体111，臂管体111的两端均一体设置有连接法兰112，臂管体111的外侧固定套接有位于第三连接罩82内侧的齿轮环，齿轮环与第三齿轮啮合连接，轻量关节三12包括固定管124，固定管124的两端焊接有固定块122，且固定管124的中部焊接有安装管121，安装管121与对应的连接法兰112螺钉固定，固定块122设置有螺纹孔123，且固定管124的中部设置有位于两个固定块122之间的开口，控制器7的输出端与第一电机4、第二电机6、第三电机9和第四电机10均电性连接。

本实用新型中，第一连接套52和第二连接套53均为一端封闭另一端开口的中空结构，且封闭端设置有螺纹连接孔，在使用时，第一电机4工作驱使第二齿轮转动，由于第一齿轮与第二齿轮啮合，第一齿轮是固定的，为此第一电机4工作时，第一电机4与轻量关节一3将整体绕着第一齿轮转动从而调节机器人的工作方向，第二电机6工作时驱使大臂5绕着安装罩36转动，第三电机9工作可以驱使第三电机9、轻量关节二8和前臂11整体绕着第二连接套53转动，为此大臂5和前臂11的状态可以调节，使得机器人能够做出多种工作半径，进而使得机器人的通用性强，工作时也更加灵活，大臂5和前臂11采用焊接工艺制成相对于传统的铸造工艺加工来说，结构简化并轻量化了，加工更加方便，第四电机10可以驱使第三齿轮转动，用于驱使齿轮环和前臂11整体转动，螺纹孔123用于将加工主体螺钉安装在机器人上，方便工作。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。