用于智能制造生产线的多工位机器人夹具的制作方法

本实用新型涉及工业机器人领域领域，尤其涉及一种用于智能制造生产线的多工位机器人夹具。

背景技术：

智能制造已成为当今全球制造业发展趋势，其中机器人作为一个重要的工具，其发展对智能制造具有重要的影响。现有的机器人夹具都为单工位，一次只能夹取一个物料，只能满足一种物料的抓取，功能比较单一；对加工设备更换加工件时，机器人需要往返多次运行，效率较低，不满足当前制造业发展趋势。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于智能制造生产线的多工位机器人夹具，旨在用于解决现有的机器人夹具单工位操作功能单一，效率较低的问题。

本实用新型是这样实现的：

本实用新型提供一种用于智能制造生产线的多工位机器人夹具，包括连接件以及固定于连接件上的多个手爪，多个所述手爪朝向不同的方向延伸，所述手爪包括手爪气缸以及固定于手爪气缸上的多个气动手指，所述手爪气缸驱动所述气动手指张开或关闭。

进一步地，所述连接件为法兰板，所述手爪包括料盘手爪和工件手爪，所述料盘手爪和所述工件手爪分别固定于所述法兰板的两端。

进一步地，所述料盘手爪包括三爪气动卡盘以及安装于三爪气动卡盘上的三个料盘气动手指，所述工件手爪包括平行移动气缸以及安装于平行移动气缸上的两个工件气动手指。

进一步地，所述连接件包括法兰盘以及转换梁，所述手爪包括两个工件手爪，所述转换梁连接所述法兰盘和所述工件手爪。

进一步地，所述工件手爪包括平行移动气缸以及安装于平行移动气缸上的两个工件气动手指，所述工件气动手指的前端部内侧设有弧面。

进一步地，所述转换梁具有对称设置的朝下且朝外倾斜的两个倾斜侧面，两个所述工件手爪分别连接于两个所述倾斜侧面上。

进一步地，所述转换梁上安装有RFID读写头，所述RFID读写头位于两个所述工件手爪之间。

进一步地，所述转换梁上还安装有分别用于感应两个所述工件手爪是否抓取有加工件的两个感应传感器，两个所述感应传感器分别靠近两个所述平行移动气缸。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供的这种用于智能制造生产线的多工位机器人夹具，通过设置多个手爪使得机器人夹具具有多个工位，既可以实现对不同物料的抓取，功能较全，也可以同时抓取多个物料，其中一个手爪进行下料的同时，另一个手爪可以进行上料，实现一次性对加工设备的物料进行更换，使用方便，效率更高。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的机器人夹具的其中一种实施方式的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的机器人夹具的另外一种实施方式的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和图2所示，本实用新型实施例提供一种用于智能制造生产线的多工位机器人夹具1，包括连接件以及固定于连接件上的多个手爪，多个所述手爪朝向不同的方向延伸，所述手爪包括手爪气缸以及固定于手爪气缸上的多个气动手指，所述手爪气缸驱动所述气动手指张开或关闭。通过设置多个手爪，可以同时抓取多个物料，既可以实现对不同物料的抓取，功能较全，也可以实现一次性对加工设备的物料进行更换，其中一个手爪进行下料的同时，另一个手爪可以进行上料，使用方便，效率更高。

如图1所示，作为所述机器人夹具的实施方式之一，所述连接件为法兰板11，所述手爪包括料盘手爪和工件手爪。所述法兰板11可以与机器人本体的末端连接，从而将机器人夹具1固定到机器人本体上。所述料盘手爪和所述工件手爪分别连接于所述法兰板11的两端。所述料盘手爪包括三爪气动卡盘12以及安装于三爪气动卡盘12上的三个料盘气动手指13，所述三爪气动卡盘12驱动所述料盘气动手指13抓取料盘，所述工件手爪包括平行移动气缸14以及安装于平行移动气缸14上的两个工件气动手指15，上述平行移动气缸14驱动对应的所述工件气动手指15抓取加工件。机器人夹具1采用双工位设计，既可以满足对加工件的抓取，又可以满足对料盘的抓取，功能较全。

如图2所示，作为所述机器人夹具的另外一种实施方式，所述连接件包括法兰盘16以及转换梁17，所述手爪包括两个工件手爪，所述机器人夹具1还包括RFID读写头4以及感应传感器5，所述转换梁17大致呈三角形，顶部为平面，两侧具有对称设置的朝下且朝外倾斜的两个倾斜侧面，所述法兰盘16固定于所述转换梁17的顶部，用于与机器人本体的末端连接，从而将机器人夹具1固定到机器人本体上。两个所述工件手爪分别连接于两个所述倾斜侧面上，每一所述工件手爪包括平行移动气缸18以及安装于平行移动气缸18上的两个工件气动手指19，所述工件气动手指19的前端部内侧设有弧面。所述平行移动气缸18通过螺栓连接于所述转换梁17上，对应的两个工件气动手指19通过螺栓安装于平行移动气缸18上，所述平行移动气缸18驱动所述工件气动手指19夹取加工件。通过设置两个工件手爪，方便对加工设备的加工件进行更换，其中一个工件手爪取走加工完成的加工件，另外一个工件手爪将新的加工件放入加工位上，提高工作效率。两个工件手爪还可以根据所加工产品本身的属性、加工工艺、机器人的动作的要求设计成不同的规格，可以满足不同规格的同类工件的抓取。所述RFID读写头4安装于所述转换梁17中间，且位于两个所述工件手爪之间。所述感应传感器5具有两个，分别安装于所述转换梁17的两侧且分别靠近两个所述平行移动气缸18，用于感应两个工件手爪是否抓取有加工件。

如图3所示，本实用新型实施例还提供一种机器人，包括机器人本体2以及上述的机器人夹具1，所述机器人本体2为六关节机器人，所述机器人夹具1通过上述连接件可旋转地固定于所述机器人本体2上。通过本实施例提供的机器人可以实现对不同物料的抓取和转移，也可以实现对加工设备的物料进行更换。

优选地，所述机器人还包括供所述机器人本体2运动的机器人导3轨。所述机器人导轨3由伺服电机驱动，采用齿轮齿条传动方式或者滚珠丝杠传动方式，用机器人示教器来控制，带有自润滑功能。通过设置机器人导轨3，在六关节机器人原有六个轴基础上增加一个可移动的第七轴，提高机器人利用率，加大机器人运行范围，使机器人能够适应多工位、多机台、大跨度的复杂性的工作场所。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。