转向节柔性抓取机构的制作方法

本实用新型涉及机械手的柔性抓取机构，提高了转向节在抓取过程中的稳定性，具体说是一种转向节柔性抓取机构。

背景技术：

随着近几年我国汽车工业快速发展，市场的不断扩大，汽车零部件的需求量也在不断增加。为了满足汽车企业对零件的需求，降低用人成本，零件加工的自动化生产已成为了机械加工业发展的必然趋势。自动生产线技术的水平，不仅仅指单台机床本身的性能，还涉及到了与机床匹配的机械手、料仓等辅助设备的性能。由于我国采用自动生产线加工起步较晚，与国外企业有着相当大的差距。因此，通过对自动生产线技术的深入研究，掌握关键成组设备核心技术，是我国装备制造业未来的发展方向。

转向节又称“羊角”，是汽车转向桥中的重要零件之一，能够使汽车稳定行驶并灵敏传递行驶方向。它传递并承受汽车前部载荷，带动前轮绕主销转动而使汽车转向。在汽车行驶状态下，它承受着多变的冲击载荷。由于转向节外形特殊，机械手抓取的难度大，不易实现零件的自动化生产。所以，研制一种高柔性、高可靠性、高便捷性、低成本的抓取机构，对于提高企业的经济效益有着重大意义。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为汽车转向节提供一种转向节柔性抓取机构，实现转向节的自动化生产，并保证其抓取的可靠性。

本实用新型为了解决上述问题而采用的技术方案如下：一种转向节柔性抓取机构，包括气缸，其技术要点是：该抓取机构从上到下依次设置有气缸、手爪连接杆、辅助支撑板、定位销柱、手爪，气缸通过螺栓固定在机器人的机械手上，辅助支撑架通过手爪连接杆和气缸固定在一起，定位销柱通过螺钉固定在辅助支撑架上，手爪通过螺钉固定在气缸上，手爪上设置有手指块，手爪和手指块上均设置有沉孔沉孔对应的位置设置有弹簧。

本实用新型的有益效果是：当机加自动线批量加工转向节时，机械手可以更准确、更牢固的抓紧工件，既保证了加工精度，又可以避免工件的掉落，还可以提升抓取的速度，节省加工时间；另外，该抓取机构简单，安装方便快捷，既节省了劳动成本又保证了工件的可靠稳定加工，增加社会效益。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是图1的立体示意图；

图3是手爪连接杆结构示意图；

图4是辅助支撑架结构示意图；

图5是定位销柱结构示意图；

图6是手爪结构示意图；

图7是图6的侧视图；

附图标记如下：1、气缸 2、辅助支撑板 3、定位销柱 4、手爪 5、弹簧 6、手指块 7、手爪连接杆 8、转向节 9、沉孔。

具体实施方式

如图1-7所示，本实用新型涉及一种转向节柔性抓取机构，由气缸1、辅助支撑架2、手爪连接杆7、定位销柱3、手爪4、弹簧5、手指块6组成，气缸1通过螺栓固定在机器人的机械手上，为夹取工件提供动力；辅助支撑架2通过手爪连接杆7和气缸1固定在一起，起到连接过渡的作用；定位销柱3连结在辅助支撑架2上，用来抓取时预定位；手爪4通过螺钉固定在气缸1上，手爪4上有手指块6，手爪和手指块上有沉孔9，每个手指块上分别设置有沉孔，沉孔对应的位置设置有弹簧5。

进一步地，所述的手爪连接杆的数量为四个。

进一步地，所述的每个手指块上设置的沉孔数量为四个。

工作原理如下：首先，用手爪连接杆和螺母将气缸和辅助支撑架连接在一起，再用螺钉将定位销钉固定在辅助支撑架上，然后用螺钉将手爪固定在气缸上，手爪和手指块上有用来放弹簧的沉孔9，将弹簧放入沉孔中，最后用螺钉将手爪和手指块连接在一起，这样整个转向节柔性抓取机构就完成了安装。自动线加工时，抓取机构抓取工件，先通过定位销插入转向节8的中心孔预定位，然后气缸带动手爪和手指块夹紧工件，通过手爪与手指块中间的弹簧自动调节手指块与转向节的接触面，这样会增加接触面使整个抓取机构在抓取工件时更加牢固不易掉件，这样就完成了转向节柔性抓取机构对转向节的抓取。由于整个抓取机构的高柔性和高便捷性，使得在抓取工件时的稳定性得到了大大的提高，大大降低了生产成本和故障率。