一种新式的3D曲面玻璃加工用机械手装置的制作方法

本实用新型涉及涉及曲面玻璃加工搬运技术领域，具体地说，特别涉及一种曲面玻璃加工用机械手。

背景技术：

曲面玻璃目前成为了一个设计潮流，曲面屏手机对曲面玻璃的需求量非常大，因此，目前的曲面玻璃加工的机械化生产线的设计非常必要，在曲面玻璃加工时，传统的曲面玻璃加工通常采用人工搬运操作，这样大大提高了工人的劳动强度，降低了生产效率，质量稳定性差；机械化的3D曲面玻璃加工用机械手装置可以实现玻璃的自动传输，有助于循环和高效率加工；目前已知的机械化的3D曲面玻璃加工用机械手装置包含包含用于承载曲面半成品玻璃的托台、驱动托台运动的托台运动组件和用于支持托台运动组件的机架组件；托台上的曲面玻璃半成品(也叫待加工玻璃)被承载治具装载；托台运动组件实现托台的移动，从而带动曲面玻璃半成品的移动流转，从而实现不同工序的加工；目前的机架组件的支撑台底部由支撑柱支撑，在支撑柱底部安装滚轮，虽然便于移动支撑台的位置，但是支撑牢固不稳且容易磨损滚轮，若支撑柱底部不安装滚轮，虽然支撑牢固稳定，但是支撑台的位置不易移动。目前的托台上的承载治具结构简单，装载量小，且玻璃容易传递加工和传输过程的振动，造成破损。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，公开了一种新式的3D曲面玻璃加工用机械手装置，其机架组件能够可靠支撑且可以实现便捷的移动功能，其托台上设计的玻璃夹持组件内的玻璃由具有弹性的隔板夹紧，既对曲面玻璃半成品有固定作用，同时能够缓冲启停时的振动，防止曲面玻璃半成品破裂、损坏。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种新式的3D曲面玻璃加工用机械手装置，包含用于承载曲面半成品玻璃的托台、驱动托台运动的托台运动组件和用于支持托台运动组件的机架组件；所述机架组件包含包括支撑台，若干个支撑支撑台的支撑柱，若干个支撑支撑台的内杆，套设在内杆外部且可自由升降的外杆，转轴，安装在转轴上的滚轮，若干个螺栓；所述内杆设有若干个上螺纹孔和若干个下螺纹孔，所述外杆设有若干个螺纹孔，所述螺栓依次延伸入螺纹孔和上螺纹孔或者下螺纹孔中以固定内杆和外杆，所述外杆底部设有两块侧板，所述侧板上开设有通孔，所述转轴自由端延伸入通孔内且装配有轴承；

所述托台上设置有玻璃夹持组件，所述玻璃夹持组件包含固定在托台上且用于放置曲面玻璃半成品的盒体，所述盒体包括底板和两侧对称设置的侧板，底板和两侧板为一体结构，所述底板固定安装在所述托台上，所述侧板上端设有平板，所述平板上设有若干立杆，所述立杆上设有挡环，挡环和立杆螺纹连接，各立杆上的挡环共同支撑一上盖板，所述上盖板和立杆通过设置在上盖板上的通孔活动链接，所述上盖板的下表面和底板的上表面上对称设有若干有弹性的隔板。

作为实用新型的一种优选实施方式：上述立杆上设有用于固定上盖板的螺母；所述隔板为硅胶或高密度海绵制成；所述支撑柱底部设有基座。

作为实用新型的一种优选实施方式：上述托台的下端连接有四个液压缸，所述支撑台上设置有顶板，在顶板上具有导向槽，所述液压缸插接于导向槽中，在托台的下端还连接有齿轮，在顶板上设置有齿条，所述齿轮与齿条啮合传动，在齿条的两端各连接有一限位块，在托台的一端固定连接有配重块，在所述配重块内部具有电磁铁，所述齿轮通过电机驱动。

作为实用新型的一种优选实施方式：上述齿轮与齿条规格相匹配；所述齿轮的厚度为顶板宽度的1/4；配重块的下端高于托台的下端，所述导向槽的侧壁上端连接有电磁铁。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：

本实用新型公开的一种新式的3D曲面玻璃加工用机械手装置，机架组件的滚轮高度灵活可控，支撑台静置时，滚轮位置升高脱离地面，由支撑柱对支撑台进行支撑，安全稳固，支撑台需要移动时，滚轮位置下降接触地面，支撑柱悬空，从而可移动支撑台的位置，方便快捷；本实用新型的托台上设置的玻璃夹持组件的曲面玻璃半成品由具有弹性的隔板夹紧，既对曲面玻璃半成品有固定作用，同时能够缓冲启停时的振动，防止曲面玻璃半成品破裂、损坏。

附图说明

图1为本实用新型的一种具体实施方式的结构示意图；

图2为本实用新型的托台运动组件的一种具体实施方式的侧视方向的结构示意图；

图3为本实用新型的图1的局部结构示意图；

图4为本实用新型的玻璃夹持组件的一种具体实施方式的结构示意图。

附图标记说明：

1-支撑台，2-支撑柱，3-内杆，4-外杆，5-螺栓，6-滚轮，7-转轴，21-基座，40-螺纹孔，41-侧板，51-上螺纹孔，52-下螺纹孔；

10-齿轮，11-齿条，12-限位块，13-配重块，14-电机，16-顶板，17-托台，18-液压缸，19-导向槽；

31-底板，32-侧板，33-平板，34-立杆，35-挡环，36-隔板，37-通道，38-螺母，39-曲面玻璃半成品，40-上盖板。

具体实施方式

下面结合附图所示的各实施方式对本实用新型进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本实用新型的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本实用新型的保护范围之内。

如图1～4所示，其示出了本实用新型的具体实施例；如图所示，本实用新型公开的一种新式的3D曲面玻璃加工用机械手装置，包含用于承载曲面半成品玻璃的托台、驱动托台运动的托台运动组件和用于支持托台运动组件的机架组件；所述机架组件包含包括支撑台1，若干个支撑支撑台1的支撑柱2，若干个支撑支撑台1的内杆3，套设在内杆3外部且可自由升降的外杆4，转轴7，安装在转轴7上的滚轮6，若干个螺栓5；所述内杆3设有若干个上螺纹孔51和若干个下螺纹孔52，所述外杆4设有若干个螺纹孔40，所述螺栓5依次延伸入螺纹孔40和上螺纹孔51或者下螺纹孔52中以固定内杆3和外杆4，所述外杆4底部设有两块侧板41，所述侧板41上开设有通孔，所述转轴7自由端延伸入通孔内且装配有轴承8；当支撑台1静置时，螺栓5依次延伸入螺纹孔40和上螺纹孔31中以固定内杆3和外杆4，此时，滚轮6位置升高脱离地面，使支撑柱2接触地面来支撑支撑台1，稳定牢固且不损耗滚轮6。当需要移动支撑台1时，螺栓5依次延伸入螺纹孔40和下螺纹孔32中以固定内杆3和外杆4，此时，支撑柱2悬空，滚轮6位置下降接触地面，便于灵活地、轻松地移动支撑台1的位置。待支撑台1位置稳定后，再安装支撑台上的其他组件

所述托台上设置有玻璃夹持组件，所述玻璃夹持组件包含固定在托台上且用于放置曲面玻璃半成品的盒体，所述盒体包括底板31和两侧对称设置的侧板32，底板和两侧板为一体结构，所述底板固定安装在所述托台17上，所述侧板上端设有平板33，所述平板上设有若干立杆34，所述立杆上设有挡环35，挡环和立杆螺纹连接，各立杆上的挡环共同支撑一上盖板40，所述上盖板和立杆通过设置在上盖板上的通孔活动链接，所述上盖板的下表面和底板的上表面上对称设有若干有弹性的隔板36。本实用新型的玻璃夹持组件使用时，将曲面玻璃半成品一一插入底板上的通道，调整挡环至合适高度，盖上上盖板，使曲面玻璃半成品的上端一一插入上盖板下表面上的通道内。

优选的，如图1所示：所述立杆上设有用于固定上盖板的螺母38；所述隔板为硅胶或高密度海绵制成；所述支撑柱2底部设有基座21。

优选的，如图1和2所示：所述托台的下端连接有四个液压缸18，所述支撑台1上设置有顶板16，在顶板16上具有导向槽19，所述液压缸插接于导向槽中，在托台17的下端还连接有齿轮10，在顶板16上设置有齿条11，所述齿轮10与齿条11啮合传动，在齿条11的两端各连接有一限位块12，在托台的一端固定连接有配重块13，在所述配重块13内部具有电磁铁，所述齿轮通过电机驱动。

优选的，如图1和2所示：所述齿轮与齿条规格相匹配；所述齿轮的厚度为顶板宽度的1/4；配重块13的下端高于托台的下端，所述导向槽19的侧壁上端连接有电磁铁。

上述实施例公开了托台运动组件的优选实施方式，顶板则用于承载上端的运动机构。托台是托举物料并进行平移的结构，其下端的液压缸插接在导向槽中，当执行平移运动前，先收缩液压缸，使齿轮与齿条相接触，而后利用电机驱动齿轮转动，从而实现托台在齿条上的平移；当平移到位后，将液压缸伸长，使其接触导向槽底部，进一步将托台顶起，使齿轮与齿条分离，四个液压缸形成托台的底脚，可有效保持托台在静止状态下的稳定；基于这种液压缸的升降作用，还可将托台托举到不同高度，从而满足不同的工艺要求。当利用齿轮齿条传动实现托台平移的过程中，同时启动配重块中以及导向槽上端的电磁铁，基于电磁铁间的磁力排斥而产生悬浮作为，避免配重块与导向槽上端直接接触；基于以上结构，使平移过程中仅以齿轮和齿条相接处，而托台两端均不与其他结构发生直接接触，因而摩擦阻力较小。齿条两端的限位块避免托台平移脱落。

上述实施例公开的托台运动组件利用液压缸构成了托台的可升降式底脚，不仅保证了托台在静止状态下的稳定，而且可将托台托举到不同高度，从而满足不同的工艺要求。在此基础上，本实用新型于托台一端增设了条形的配重块，使托台以齿轮为轴向一端倾斜，并利用配重块以及导向槽中的电磁铁形成悬浮作用，避免配重块与下端结构接触；基于以上构造，使平移过程中仅以齿轮和齿条相接处，保持了较小的摩擦阻力。本实用新型有效改善了物料的传输性能，并在竖直方向上实现了灵活的位置调整，技术效果良好。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。