一种防止机械臂夹手机构的制作方法

本公开一般涉及防夹手机构领域，具体涉及一种防止机械臂夹手机构。

背景技术：

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。近年来，随着机器人技术的发展，应用高速,、高精度,高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于机械臂由多个关节构成，在安装和维修机械臂的时候，很容易出现被机械臂夹手的情况，具有很大的安全隐患，若在机械臂上安装防夹手机构，虽然可以起到防护作用，但是会影响到机械臂在工作时的精度。

技术实现要素：

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种防止机械臂夹手机构。

第一方面，不仅避免了机械臂夹手，还不会影响机械臂的工作精度，

根据本申请实施例提供的技术方案，一种防止机械臂夹手机构，包括固定板、限位框、滑动板、下防护块、连接轴、上防护块、拉簧、防夹块和扩展杆，所述固定板的前后侧和右侧分别设有所述限位框，所述固定板的表面前后侧设有两条滑槽a，所述固定板的上方通过固定螺栓安装有所述滑动板，所述滑动板的底部设有与所述滑槽a相匹配的滑轨，所述滑动板的上方焊接有所述下防护块，所述下防护块的后侧通过所述连接轴铰接有所述上防护块，所述上防护块的中部内侧与所述下防护块的中部内侧均通过胶水粘贴有护套，所述护套的表面设有与手指相契合的容纳槽，所述下防护块的前侧与所述上防护块的前侧之间连接有所述拉簧，所述上防护块的后侧下方通过弹簧安装有所述防夹块，所述下防护块的后侧上表面设有与所述防夹块相契合的凹槽，所述固定板的左侧焊接有所述扩展杆，所述扩展杆的表面设有滑槽b，所述滑槽b与所述滑槽a连通，所述扩展杆的右侧前后方分别设有固定块。

本申请中，所述固定板的截面为方形结构，所述固定板的表面、所述滑动板的表面和所述固定块的表面均设有若干固定孔。

本申请中，前后侧所述限位框的长度小于右侧所述限位框的长度，所述限位框与所述固定板之间为一体成型结构。

本申请中，所述下防护块的宽度与所述上防护块的宽度相等，所述上防护块的后侧与所述下防护块的后侧均为夹台。

本申请中，所述上防护块的前侧和所述下防护块的前侧分别焊接有固定环，所述拉簧位于所述固定环之间。

本申请中，所述防夹块为方形金属块，且所述防夹块的外侧包裹有硅胶套，所述防夹块位于所述夹台之间。

本申请中，所述扩展杆共有两根，前后平行，且呈直角结构，所述扩展杆的左侧为挡板，所述挡板与右侧所述限位框之间左右平行。

综上所述，本申请的上述技术方案避免了机械臂夹手的同时，通过滑动板和固定板、扩展杆之间的配合安装，可以根据实际环境，改变位置关系，不会影响机械臂的工作精度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本申请的主视结构示意图；

图2为本申请的侧视结构示意图；

图3为本申请扩展杆的俯视结构示意图；

图4为本申请滑动板的侧视结构示意图；

图5为本申请固定板的俯视结构示意图。

图中标号：1、固定板；2、限位框；3、滑动板；4、下防护块；5、连接轴；6、上防护块；7、拉簧；8、防夹块；9、扩展杆。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考图1、图3和图4，一种防止机械臂夹手机构，包括固定板1、限位框2、滑动板3、下防护块4、连接轴5、上防护块6、拉簧7、防夹块8和扩展杆9，所述固定板1的前后侧和右侧分别设有所述限位框2，所述固定板1的表面前后侧设有两条滑槽a，所述固定板1的上方通过固定螺栓安装有所述滑动板3，所述滑动板3的底部设有与所述滑槽a相匹配的滑轨，所述滑动板3的上方焊接有所述下防护块4，所述下防护块4的后侧通过所述连接轴5铰接有所述上防护块6，所述上防护块6的中部内侧与所述下防护块4的中部内侧均通过胶水粘贴有护套，所述护套的表面设有与手指相契合的容纳槽，所述下防护块4的前侧与所述上防护块6的前侧之间连接有所述拉簧7，所述上防护块6的后侧下方通过弹簧安装有所述防夹块8，所述下防护块4的后侧上表面设有与所述防夹块8相契合的凹槽，所述固定板1的左侧焊接有所述扩展杆9，所述扩展杆9的表面设有滑槽b，所述滑槽b与所述滑槽a连通，所述扩展杆9的右侧前后方分别设有固定块。所述下防护块4的宽度与所述上防护块6的宽度相等，所述上防护块6的后侧与所述下防护块4的后侧均为夹台。所述上防护块6的前侧和所述下防护块4的前侧分别焊接有固定环，所述拉簧7位于所述固定环之间。所述扩展杆9共有两根，前后平行，且呈直角结构，所述扩展杆9的左侧为挡板，所述挡板与右侧所述限位框2之间左右平行。

如图5所示，所述固定板1的截面为方形结构，所述固定板1的表面、所述滑动板3的表面和所述固定块的表面均设有若干固定孔。前后侧所述限位框2的长度小于右侧所述限位框2的长度，所述限位框2与所述固定板1之间为一体成型结构。

如图2所示，所述防夹块8为方形金属块，且所述防夹块8的外侧包裹有硅胶套，所述防夹块8位于所述夹台之间。

使用方法：首先通过螺丝将固定板1安装在机械臂的关节处，当对机械臂进行安装或检修时，用四颗固定螺栓将滑动板3和固定板1固定住，手部可以握在上防护块6和下防护块4的护套内，可以避免手部被夹到；在机械臂开始工作之间，把四颗螺钉拆卸下，将滑动板3滑动至扩展杆9的上方，再用这四颗螺丝将其固定住，不会影响到机械臂工作时的弯曲和精准度。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。