技术总结
齿轮传动平夹耦合自适应复合抓取机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、三个指段、三个关节轴、电机、多路传动机构、三个簧件、腱绳、绕线筒等。该装置实现了双关节机器人手指平夹、耦合、自适应复合抓取功能。该装置具有末端指段平夹抓取、中部关节耦合抓取、末端指段自适应抓取、末端指段平夹自适应抓取4种抓取模式，仅用一个电机驱动，抓取物体快速，抓取范围大，能够适应不同形状、尺寸物体的抓取；该装置体积小，结构紧凑，控制容易，适合应用在各种需要抓取物体的机器人上。
技术研发人员：岳子添;张文增
受保护的技术使用者：清华大学
技术研发日：2018.12.06
技术公布日：2020.02.11