伺服机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及伺服机械手。

背景技术：

机械原点复归是伺服机械手进行正式运行前的一个重要的调校步骤。传统的伺服机械手是通过近接传感器和伺服电机发出的伺服Z相信号相结合来判断原点位置，以实现机械原点复归的。但是，与近接传感器搭配使用的感应板的位置由于人工安装误差、机械碰撞等原因容易发生变化，从而影响伺服电机发出的Z相信号的接收，并最终导致机械原点的位置发生偏差。机械原点的位置偏差会使伺服电机及其驱动的运动机构无法完成机械原点的复归动作，甚至引起运动机构之间的干涉碰撞。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种伺服机械手，该伺服机械手能保证机械原点的一致性，机械原点复归精度高，无需进行手动调校，可防止各运动机构之间的干涉碰撞。

一种伺服机械手，包括：

固定支架；

截止块，设于所述固定支架上；

抵接块，能够与所述截止块相抵触；

伺服电机，用于提供动力，所述伺服电机能够驱动所述抵接块沿靠近或远离所述截止块的方向往复移动；

控制器，与所述伺服电机电性连接，所述控制器用于控制伺服电机的运行。

上述伺服机械手进行机械原点复归时，控制器控制伺服电机运行，伺服电机驱动抵接块沿导向滑轨移动至抵接块与截止块相抵，抵接块与截止块产生相互作用力，伴随抵接块与截止块之间产生微小弹性变形的同时，伺服电机的转速降低，伺服电机的扭矩值不断增大。伺服电机驱动抵接块移动，控制器获取抵接块移动后的位置作为机械原点。上述伺服机械手结构简单，无需配置近接传感器及感应板。而且，进行机械原点复归过程中，由于截止块的位置是固定不变的，而且伺服电机的实际扭矩值相对于伺服Z相信号的获取难度更小、稳定性更高，因此上述伺服机械原点复归精度较高，能保证机械原点的一致性，无需进行手动调校，可防止各运动机构之间的干涉碰撞。

在其中一个实施例中，所述伺服机械手还包括传动组件，所述传动组件包括相啮合的主动轮及导向齿条，所述导向齿条设置于所述固定支架上，所述伺服电机能够驱动所述主动轮沿所述导向齿条移动。

在其中一个实施例中，所述伺服机械手还包括减速机，所述减速机的输入端与所述伺服电机的输出端连接，所述减速机的输出端与所述主动轮连接。

在其中一个实施例中，所述伺服机械手还包括支撑板及安装支架，所述伺服电机设于所述安装支架上，所述抵接块设于所述安装支架上，所述支撑板可滑动地设置于所述固定支架上。

在其中一个实施例中，所述伺服机械手还包括设于所述固定支架上的导向滑轨，所述支撑板可滑动地设置于与所述导向滑轨上滑动配合。

在其中一个实施例中，所述伺服机械手还包括滑块，所述滑块与所述支撑板连接，所述滑块背向所述支撑板的一面设有与所述导向齿条相配合的安装槽。

在其中一个实施例中，所述伺服机械手还包括安全块，所述安全块和所述截止块分别位于所述导向滑轨的两端。

在其中一个实施例中，所述伺服机械手还包括操作机构，所述操作机构设于所述安装支架上，所述操作机构用于对工件进行操作。

在其中一个实施例中，所述操作机构为气动抓取机构，所述气动抓取机构用于抓取工件。

在其中一个实施例中，所述伺服机械手还包括容置盒，所述气动抓取机构设置于所述容置盒内，所述容置盒上设有连通口，所述气动抓取机构能经所述连通口伸出。

附图说明

图1为本实用新型一实施例所述的伺服机械手在一个视角的结构示意图；

图2为图1所示的伺服机械手的局部立体示意图；

图3为图1的爆炸图；

图4为本实用新型一实施例所述的伺服机械手在另一个视角的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不限定本实用新型的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1和图2所示，本实用新型一实施例提出一种伺服机械手10，该伺服机械手10能保证机械原点的一致性，机械原点复归精度高，无需进行手动调校，可防止各运动机构之间的干涉碰撞。伺服机械手10包括固定支架100、截止块210、抵接块220、伺服电机310和控制器。

具体地，截止块210设于固定支架100上。抵接块220能够与截止块210相抵触。伺服电机310用于提供动力，伺服电机310能够驱动抵接块220沿靠近或远离截止块210的方向往复移动。

进一步地，伺服机械手10还包括传动组件，传动组件包括相啮合的主动轮410及导向齿条420，导向齿条420设置于固定支架100上，伺服电机310能够驱动主动轮410沿导向齿条420移动。该设置能实现抵接块220沿靠近或远离截止块210的方向往复移动。

具体地，伺服机械手10还包括减速机320，减速机320的输入端与伺服电机310的输出端连接，减速机320的输出端与主动轮410连接。该设置便于根据需要调节机械手本体的移动速度。

具体地，伺服机械手10还包括支撑板510及安装支架520，伺服电机310设于安装支架520上，抵接块220设于安装支架520上，支撑板510可滑动地设置于固定支架100上。该设置便于抵接块220相对于安装支架520往复滑动。

具体地，伺服机械手10还包括设于固定支架100上的导向滑轨530，支撑板510可滑动地设置于导向滑轨530上。支撑板510能沿着导向滑轨530滑动，从而带动安装支架520滑动，使得设于安装支架520上的抵接块220能沿着靠近或远离截止块210的方向移动。本实施例中，导向滑轨530共有两条且间隔设置。当然，在其他实施例中，导向滑轨530的数量也可以多于两条或少于两条。

进一步地，如图3所示，伺服机械手10还包括滑块540，滑块540的一面与支撑板510连接，滑块540与支撑板510相背的一面设有与导向滑轨530相配合的滑槽541。滑块540便于支撑板510安装于安装支架520且能实现支撑板510与导向滑轨530的滑动连接。本实施例中，滑块540共有四个，每两个滑块540与一条导向滑轨530相配合。

进一步地，伺服机械手10还包括安全块230，安全块230和截止块210分别位于导向滑轨530的两端。安全块230可防止抵接块220从导向滑轨530远离截止块210的一端滑出。

进一步地，伺服机械手10还包括操作机构，操作机构设于安装支架520上，操作机构用于对工件进行操作。操作机构随着安装支架520移动至导向滑轨530上的指定位置，并进行相应的操作。本实施例中，操作机构为气动抓取机构且用于对工件进行抓取操作。具体地，伺服机械手10还包括容置盒600，气动抓取机构设置于容置盒600内。容置盒600上设有连通口，气动抓取机构能经连通口伸出。

另外，如图4所示，伺服机械手10还包括拖链机构700，拖链机构700内设置电缆和通气管，电缆与气动抓取机构电性连接，通气管与气动抓取机构连通。

具体地，控制器与伺服电机310电性连接，控制器用于控制伺服电机310的运行。可选地，控制器包括伺服控制单元和主控制单元810，伺服控制单元与伺服电机310电性连接，主控制单元810与伺服控制单元电性连接，主控制单元810用于接收伺服控制单元发来的伺服电机310的实际扭矩值，得到反馈信息并发送至伺服控制单元，伺服控制单元用于根据反馈信息控制伺服电机310的运行。

本实施例中，伺服控制单元是指能对伺服电机310的运行进行控制的设备，例如，可以是PLC或具有控制板卡的工控机等。伺服控制单元设置于安装支架520上。主控制单元810是指能对伺服控制单元进行控制的设备，例如，可以是PLC或具有控制板卡的工控机等。主控制单元810设置于固定支架100上。

上述伺服机械手10至少具有以下优点：

上述伺服机械手10进行机械原点复归时，控制器控制伺服电机310运行，伺服电机310驱动抵接块220沿导向滑轨530移动至抵接块220与截止块210相抵，抵接块220与截止块210产生相互作用力，伴随抵接块220与截止块210之间产生微小弹性变形的同时，伺服电机310的转速降低，伺服电机310的扭矩值不断增大。伺服电机310驱动抵接块220移动，控制器获取抵接块220移动后的位置作为机械原点。上述伺服机械手10结构简单，无需配置近接传感器及感应板。而且，进行机械原点复归过程中，由于截止块210的位置是固定不变的，而且伺服电机310的实际扭矩值相对于伺服Z相信号的获取难度更小、稳定性更高，因此上述伺服机械手10机械原点复归精度较高，能保证机械原点的一致性，无需进行手动调校，可防止各运动机构之间的干涉碰撞。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。