一种精密型注塑机的万用机械手的制作方法

本实用新型涉及精密型注塑机，尤其涉及一种精密型注塑机的万用机械手。

背景技术：

注塑机又名注射成型机或注射机。它是将热塑性塑料或热固性塑料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备，也是赋予塑胶制品完整结构和精确尺寸的工具。一般普通注塑机的重量重复误差在1%左右，较好的机器可达到0.8%，低于0.5%为精密机，小于0.3%为超精密机，本申请人在塑料钟壳的生产过程中就需要用到重量重复误差在0.8%或以下的注塑机，即精密型注塑机。

在注塑机组中，需要机械手进行一系列的作业，如卸模、夹料等；而由于注塑产品具有多种多样，模具也是多种多样，现有技术在使用时需要根据模具或者产品的外形需要来更换机械手或者机械手的夹套，操作较为麻烦；而且一些注塑产品比较脆弱，特别是精密型注塑产品，若机械手抓取力度稍微不合适，就会导致产品的外形及尺寸发生改变，影响到产品质量，故有待改善。

技术实现要素：

为了克服上述问题，本新型提供了一种精密型注塑机的万用机械手。

为实现上述目的，本新型提供的技术方案是：

一种精密型注塑机的万用机械手，包括机械臂、机械掌和机械手指；所述的机械臂包括第一连接臂和第二连接臂；所述第二连接臂的头端与第一连接臂的尾端通过万向机构连接；该万向机构包括下推力关节轴承、上推力关节轴承、密封圈、定位压板和螺栓；所述上推力关节轴承是由上内圈和上外圈装配而成的上摩擦副，下推力关节轴承是由下内圈和下外圈装配而成的下摩擦副；所述上推力关节轴承与下推力关节轴承成对安装在第二连接臂的头端上，上推力关节轴承、下推力关节轴承和第二连接臂的头端一起装配到第一连接臂尾端的内孔中；所述定位压板通过螺栓固定在第一连接臂尾端的内孔开口处，在定位压板与第一连接臂尾端之间设置有密封圈；所述机械手指包括第一机械手指和第二机械手指，第一机械手指的头端固定在机械掌上，第二机械手指的头端通过螺栓连接在一滑块上，滑块可自动滑动的设置在机械掌上。

所述上推力关节轴承的上外圈和上内圈的配合面为球面，下推力关节轴承的下外圈和下内圈的配合面为球面。

所述机械掌上设置有轨道，轨道上设置有行程，滑块活动的设置在轨道上，并连接有行程控制装置。

在所述每个机械手指的内壁都设置有气囊和吸附管；所述的气囊设置在机械手指的外侧，吸附管设置在机械手指的内侧，机械手指的侧壁处开设有一吸附口，吸附口与吸附管连通。

上述技术方案的有益之处在于：

本新型提供了一种精密型注塑机的万用机械手，通过万向机构的设置，利用下推力关节轴承和上推力关节轴承的设置，可以实现第一连接臂与第二连接臂之间的稳固连接，同时实现了可以万向转动，提高抓取范围和机械手的灵动性和灵敏性；另外，由于是利用气缸带动滑块的移动，既可以增加或减小第一机械手指和第二机械手指的间距，继而达到调整机械手的抓取范围的目的，不仅实现了可以抓取任意尺寸的抓取物，还可以防止抓取物被损伤的情况发生，克服了现有技术出现的问题。

下面将结合附图对本新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本新型保护的范围。

附图说明

图1为本新型实施例1结构示意图；

图2为本新型实施例1机械手指的结构示意图；

图3为本新型实施例1万向机构的结构示意图。

具体实施方式

实施例1

如图1所示的一种精密型注塑机的万用机械手，包括机械臂1、机械掌2和机械手指3；所述的机械臂1包括第一连接臂10和第二连接臂11；所述第二连接臂11的头端与第一连接臂10的尾端通过万向机构4连接。

如图3所示，该万向机构4包括下推力关节轴承40、上推力关节轴承41、密封圈42、定位压板43和螺栓44；所述上推力关节轴承41是由上内圈410和上外圈411装配而成的上摩擦副，下推力关节轴承40是由下内圈400和下外圈401装配而成的下摩擦副；所述上推力关节轴承41与下推力关节轴承40成对安装在第二连接臂11的头端上，上推力关节轴承41、下推力关节轴承40和第二连接臂11的头端一起装配到第一连接臂10尾端的内孔中；所述定位压板43通过螺栓44固定在第一连接臂10尾端的内孔开口处，在定位压板43与第一连接臂10尾端之间设置有密封圈42；所述机械手指3包括第一机械手指30和第二机械手指31，第一机械手指30的头端固定在机械掌2上，第二机械手指31的头端通过螺栓连接在一滑块32上，滑块32可自动滑动的设置在机械掌2上，机械掌2上还设置气缸33，气缸33的活塞杆固定在滑块32的侧边上；通过这样的设置，利用下推力关节轴承和上推力关节轴承的设置，可以实现第一连接臂与第二连接臂之间的稳固连接，同时实现了可以万向转动，提高抓取范围和机械手的灵动性和灵敏性；另外，由于是利用气缸带动滑块的移动，既可以增加或减小第一机械手指和第二机械手指的间距，继而达到调整机械手的抓取范围的目的，不仅实现了可以抓取任意尺寸的抓取物，还可以防止抓取物被损伤的情况发生，克服了现有技术出现的问题。

优选地，所述下摩擦副的滑动面倾斜于轴承内径中心线，上摩擦副的滑动面倾斜于轴承内径中心线。

优选地，所述上推力关节轴承的上外圈410和上内圈411的配合面为球面，下推力关节轴承的下外圈400和下内圈401的配合面为球面。

优选地，所述机械掌2上设置有轨道，轨道上设置有行程，滑块32活动的设置在轨道上，并连接有行程控制装置；通过这样的设置，可以防止机械手夹伤产品。

优选地，如图2所示，在所述每个机械手指30、31的内壁都设置有可做细微调节的气囊34和用来增加抓取力的吸附管35；所述的气囊34设置在机械手指30、31的外侧，吸附管35设置在机械手指30、31的内侧，机械手指30、31的侧壁处开设有一吸附口36，吸附口36与吸附管35连通；通过这样的设置，当吸附管进行吸气时，吸附口则紧紧吸附住抓取物，防止抓取物掉落，同时还增加了机械手抓去细微物体的能力。