一种自动化取料机械手的制作方法

本实用新型属于自动化加工技术领域，涉及一种自动化取料机械手。

背景技术：

自动化加工设备中，通常包括有机械手与料车，料车上堆叠有用于放置毛胚工件的托盘，料车将毛胚工件运送至固定的待取点，然后通过取料机械手将托盘托起并送至加工端加工，待毛胚工件加工为成品后，再将托盘送至料车上，最后由料车将成品工件移送出待取点。

取料机械手在取料时，直接将托盘的底部两侧托住，从而实现托盘的移动，由于机械手是自动化工作，其在工作中会出现一定误差，例如，机械手还没有将托盘托起就移走的情形，或者出现将托盘托起后延缓移动或不移动的情形，造成机械手取料的精度较差，取料效率低。

综上所述，为了解决上述机械手存在的技术问题，需要设计一种取料精度高且取料效率高的自动化取料机械手。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了 一种取料精度高且取料效率高的自动化取料机械手。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种自动化取料机械手，包括

主臂，其横向设置；

取料臂，其有两个且隔开设置，所述取料臂与主臂活动连接并能在主臂上横向移动；

固定块，其设置于取料臂内侧壁上且在每个取料臂上设置有至少两个相隔开的固定块；

托杆，其固设于固定块上并用于将放置有工件的托盘托起；

感应器，其在同一取料臂上设置有两组，其中一组具有分别与取料臂前后端相连的两个感应器，另一组感应器与取料臂底部相连；

当托杆与托盘底部接触且所有感应器同时发生感应时，所述取料臂能将托盘托起。

在上述一种自动化取料机械手，在取料臂的后端内侧壁上设置有第一安装架，位于取料臂后端的感应器固设于第一安装架上，在取料臂的前端与底部分别设置有第二安装架，位于取料臂前端与底部的感应器分别固设于相应的第二安装架上。

在上述一种自动化取料机械手，所述第二安装架包括固定座与调节座，所述固定座与取料臂活动连接并能相对取料臂移动，所述调节座与固定座活动连接且能靠近或远离固定座，所述感应器安装于调节座上。

在上述一种自动化取料机械手，所述固定座与调节座均为直 角形的板状结构，在固定座的一端横向开设有第一条形孔，所述固定座通过第一条形孔与取料臂固连，固定座另一端轴向开设有第二条形孔，在调节座的一端轴线开设有第二条形孔，所述固定座与调节座通过第二条形孔与第二条形孔相连。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型中，在两个取料臂上分别设置有相应的多个感应器，多个感应器同时对应托盘的多个面，只有当取料臂上的托杆与托盘底部接触且所有感应器同时发生感应时，取料臂才会将托盘托起，大大降低了机械手取料时出现误差的几率，从而提高了取料精度与取料效率。

附图说明

图1为本实用新型一较佳实施例的立体图。

图2为图1中A处的放大图。

图中，100、主臂；200、取料臂；210、固定块；211、托杆；220、第一感应器；230、第二感应器；240、第一安装架；250、第二安装架；251、固定座；251a、第一条形孔；252、调节座；252a、第二条形孔。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1所示，一种自动化取料机械手，包括主臂100与两取 料臂200。

主臂100横向设置，两取料臂200隔开设置且分别与主臂100活动连接，两取料臂200均能在主臂100上横向移动，在每个取料臂200的内侧壁上均安装有相隔开的前后的两个固定块210，在每个固定块210上均水平安装有一个托杆211，该托杆211用于托起放置有工件的托盘，在每个取料臂200上分别设置有两组感应器，每组包括两个感应器，其中一组的两个感应器分别安装在取料臂200的前后端，定义前后端的两个感应器为第一感应器220，其中一第一感应器220固定在取料臂200后端内侧壁上，另一第一感应器220固定安装在取料臂200的前端端面上，而另一组的两个感应器与取料臂200底部固连，定义该两个感应器为第二感应器230，两第二感应器230相隔开。

优选的，在每个取料臂200后端内侧壁的相应位置上固定安装有第一安装架240，位于取料臂200后端的第一感应器220固定安装在第一安装架240上，在每个取料臂200的前端与底部分别安装有第二安装架250，位于取料臂200前端的第一感应器220与位于取料臂200底部的第二感应器230分别固定安装在相应的第二安装架250上。

当两取料臂200位于托盘的两侧，而托杆211与托盘底部接触且所有感应器同时发生感应时，取料臂200能将托盘托起。

在两个取料臂200上分别设置有相应的多个感应器，多个感应器同时对应托盘的多个面，只有当取料臂200上的托杆211与托盘底部接触且所有感应器同时发生感应时，取料臂200才会将 托盘托起，大大降低了机械手取料时出现误差的几率，从而提高了取料精度与取料效率。

如图1、图2所示，所述第二安装架250包括固定座251与调节座252，固定座251与调节座252均为直角形的板状结构，在固定座251的一端横向开设有第一条形孔251a，所述固定座251通过第一条形孔251a与取料臂200固连且固定座251能相对取料臂200移动，在调节座252的一端轴线开设有第二条形孔252a，所述固定座251与调节座252通过第二条形孔252a相连且调节座252能靠近或远离固定座251，所述感应器安装于调节座252上。

第二安装架250的活动结构，使得两第一感应器220间的距离在水平前后方向上得到调节，使得两第二感应器230的位置在竖立方向上得到调节，而采用这种结构，使得取料机械手感应到不同规格、尺寸的托盘，从而能对不同的托盘进行托取，扩大了机械手的适用范围。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。