电机参数未知的全方位移动机器人的轨迹跟踪控制方法与流程

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种电机参数未知的全方位移动机器人的轨迹跟踪控制方法，包括下列步骤：步骤一：建立全方位移动机器人系统动力学模型；步骤二：根据动力学模型(1)设计优化的滑模扩张状态观测器；步骤三：设计自适应滑模控制器，给出更新算法。

技术研发人员：任超;王剑;马书根
受保护的技术使用者：天津大学
技术研发日：2019.01.22
技术公布日：2019.04.19