一种四连线高速机械手的制作方法

本发明涉及机械设备的技术领域，特别是机械手的技术领域。

背景技术：

机械手是一种常用的机械设备，其往往与其他机械设备配合使用。机械手往往可以进行多方向的运动。现有的机械手在进行运动时往往同步不够理想，不能够很好的满足要求

技术实现要素：

本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种四连线高速机械手，能够使机械手具有很好的高速同步性。

为实现上述目的，本发明提出了一种四连线高速机械手，包括基座、若干第一手指组件、若干第二手指组件、第一手臂、若干第二手臂、若干第三手臂、若干搬运支撑座、第一伺服电机搬运支撑座、第一伺服电机、主杆、第二伺服电机、同步轮、同步皮带，所述的基座内部设有第二伺服电机，所述的第二伺服电机通过丝杆与主杆传动连接，所述的主杆延伸出基座的一侧，所述的主杆延伸出基座端下方均匀设有若干若干搬运支撑座，所述的主杆上端靠近基座端设有第一手臂，所述的第一手臂远离基座的一端连接有第二手臂，所述的第二手臂另一端设有第三手臂，所述的第二手臂与第三手臂以此顺序依次间隔设置，所述的第一手臂、若干第二手臂、若干第三手臂上一侧还均匀设有若干第一手指组件和若干第二手指组件，所述的第一手指组件和第二手指组件依次间隔设置，所述的搬运支撑座之间设有第一伺服电机搬运支撑座，所述的第一伺服电机搬运支撑座上端设有第一伺服电机，所述的主杆上靠近第一伺服电机处设有同步轮，所述的第一伺服电机旋转轴通过同步皮带与同步轮传动连接。

作为优选，所述的第一手臂、第二手臂、第三手臂上均设有可以与第一手指组件和第二手指组件配合的长腰槽，所述的第一手指组件、第二手指组件与长腰槽可活动连接。

作为优选，所述的第一伺服电机驱动主杆、若干第一手指组件、若干第二手指组件、若干第一手臂、若干第二手臂、若干第三手臂实现产品在x轴上水平移动。

作为优选，所述的第二伺服电机驱动主杆、若干第一手指组件、若干第二手指组件、若干第一手臂、若干第二手臂、若干第三手臂实现产品在y轴上水平移动。

作为优选，所述的搬运支撑座顶端还设有引导轨。

本发明一种四连线高速机械手的有益效果：本发明通过将第一伺服电机与同步轮相配合，使得手臂可与第一伺服电机同步运行；使得手臂可实现前后移动；伺服电机与丝杆配合，使得主杆与第二伺服电机同步运行；丝杆杆设置使得手臂可实现左右移动。使用方便；手指组件的设置使得搬运座可更好的实现定位，且搬运座不易发生偏移，使用方便。

本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

【附图说明】

图1是本发明一种四连线高速机械手结构示意图立体图；

图2是本发明一种四连线高速机械手结构示意图主视图；

图3是本发明一种四连线高速机械手结构示意图俯体图；

图4是本发明一种四连线高速机械手的工作运动轨迹。

图中：1-基座、2-第一手指组件、3-第二手指组件、4-引导轨、5-第一手臂、6-第二手臂、7-第三手臂、8-搬运支撑座、9-第一伺服电机搬运支撑座、10-第一伺服电机、11-主杆、12-第二伺服电机、13-同步轮、14-同步皮带、15-长腰槽。

【具体实施方式】

参阅图1、图2和图3，本发明一种四连线高速机械手，包括基座1、若干第一手指组件2、若干第二手指组件3、第一手臂5、若干第二手臂6、若干第三手臂7、若干搬运支撑座8、第一伺服电机搬运支撑座9、第一伺服电机10、主杆11、第二伺服电机12、同步轮13、同步皮带14，所述的基座1内部设有第二伺服电机12，所述的第二伺服电机12通过丝杆与主杆11传动连接，所述的主杆11延伸出基座1的一侧，所述的主杆11延伸出基座1端下方均匀设有若干若干搬运支撑座8，所述的主杆11上端靠近基座1端设有第一手臂5，所述的第一手臂5远离基座1的一端连接有第二手臂6，所述的第二手臂6另一端设有第三手臂7，所述的第二手臂6与第三手臂7以此顺序依次间隔设置，所述的第一手臂5、若干第二手臂6、若干第三手臂7上一侧还均匀设有若干第一手指组件2和若干第二手指组件3，所述的第一手指组件2和第二手指组件3依次间隔设置，所述的搬运支撑座9之间设有第一伺服电机搬运支撑座9，所述的第一伺服电机搬运支撑座9上端设有第一伺服电机10，所述的主杆11上靠近第一伺服电机10处设有同步轮13，所述的第一伺服电机10旋转轴通过同步皮带14与同步轮13传动连接，所述的第一手臂5、第二手臂6、第三手臂7上均设有可以与第一手指组件2和第二手指组件3配合的长腰槽15，所述的第一手指组件2、第二手指组件3与长腰槽15可活动连接，所述的第一伺服电机10驱动主杆11、若干第一手指组件2、若干第二手指组件3、若干第一手臂5、若干第二手臂6、若干第三手臂7实现产品在x轴上水平移动，所述的第二伺服电机12通过丝杆传动驱动主杆11、若干第一手指组件2、若干第二手指组件3、若干第一手臂5、若干第二手臂6、若干第三手臂7实现产品在y轴上水平移动，所述的搬运支撑座9顶端还设有引导轨4。

本发明工作过程：

本发明一种四连线高速机械手在工作过程中，将机械手主机驱动主杆11沿x、y轴运动取料，然后放入冲床模具中，如此反复工作，前后传动采用第一伺服电机10+同步轮13+同步带14+主杆11，第一伺服电机10通过同步轮机构带动所有主杆11转动，主杆11通过齿轮齿条机构将旋转运动转化为直线运动，在引导轨4的作用下带动所有第一手指组件2和第二手指组件3沿x轴运动，左右传动采用第二伺服电机12+丝杆11，整套机械手通过x轴和y轴的伺服电机运转，第一手指组件2、第二手指组件3能够同时实现沿x和y轴的运动。该机构的工作运动轨迹如图4所示：第一手指组件2、第二手指组件3由a点加速运动到b点，在b点稍做停留，接收到第一手指组件2、第二手指组件3上的检测信号之后，由b点加速移动到c点，并在c点稍做停留，停留时间可调节；然后第一手指组件2、第二手指组件3后退到安全位置d点之后，x,y方向第一伺服电机10和第二伺服电机12同时驱动，以最快的速度返回到a点。

上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种四连线高速机械手，包括基座、若干第一手指组件、若干第二手指组件、第一手臂、若干第二手臂、若干第三手臂、若干搬运支撑座、第一伺服电机搬运支撑座、第一伺服电机、主杆、第二伺服电机、同步轮、同步皮带，所述的基座内部设有第二伺服电机，所述的第二伺服电机通过丝杆与主杆传动连接，所述的主杆延伸出基座的一侧，本发明通过将第一伺服电机与同步轮相配合，使得手臂可与第一伺服电机同步运行；使得手臂可实现前后移动；伺服电机与丝杆配合，使得主杆与第二伺服电机同步运行；丝杆杆设置使得手臂可实现左右移动，使用方便；手指组件的设置使得搬运座可更好的实现定位，且搬运座不易发生偏移，使用方便。

技术研发人员：苑诗宾;王川;杨凡;牟威;刘道德;刘浩;曾自立;张艳
受保护的技术使用者：浙江启成智能科技有限公司
技术研发日：2019.02.22
技术公布日：2019.05.07