一种机器人的定位方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及人工智能领域，尤其涉及一种机器人的定位方法、装置、设备及介质。

背景技术：

随着人工智能的不断发展，依托于人工智能的机器人行业也得到了较大的发展，随之而来的，机器人也正式在不同领域中落地并投入使用。

机器人在接收到移动指令时，移动到指定位置并执行相关操作。在机器人移动过程中，需要获取机器人的准确位置，现有技术中有两种方法可以获取机器人的位置，具体来说：

方法一：基于激光雷达和超声波传感器获取的数据，通过即时定位与地图构建(simultaneouslocalizationandmapping，slam)技术构建导航地图，在机器人移动过程中通过监测路线上的目标与导航地图进行对比，得到机器人的准确位置，并控制机器人移动到指定位置。方法二：通过红外寻迹传感器扫描路面，并根据反馈的信息确定机器人的当前位置，从而控制机器人移动到指定位置。

这两种方式都可以实现获取机器人的位置，但方法一确定机器人的位置时，虽然可以准确的获取机器人的当前位置，但定位成本较高，方法二确定机器人的位置，虽然成本较低，但是定位准确率低。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种机器人的定位方法、装置、设备及介质，用以在降低定位成本的同时，提高定位准确率。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的定位方法，包括：

在机器人沿预定路径向目标位置移动时，分别获取用于确定机器人位置的第一传感器采集的第一定位数据和用于确定机器人位置的第二传感器采集的第二定位数据；

确定第一定位数据对应的第一位置以及第二定位数据对应的第二位置；

在确定第一位置与第二位置均与目标位置相同时，确定机器人当前所处位置为目标位置。

本发明实施例提供的机器人的定位方法，在机器人沿预定路径向目标位置移动时，获取用于确定机器人位置的第一个传感器采集的第一定位数据和第二传感器采集的第二定位数据，并确定第一定位数据对应的第一位置和第二定位数据对应的第二位置，当检测到第一位置与第二位置均与目标位置相同时，确定机器人的当前位置为目标位置。与现有技术中方法一确定机器人位置的方式相比，降低了机器人的定位成本，与现有技术中方法二确定机器人位置的方式相比，通过两个传感器确定机器人的位置，提高了机器人的定位准确率。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，在确定第一位置和第二位置均与目标位置相同时，确定机器人当前所处位置为目标位置，包括：

在确定第一位置和第二位置均与目标位置相同时，再次控制第一传感器采集第三定位数据；确定第三定位数据对应的第三位置；在确定第三位置与目标位置相同时，确定机器人当前所处位置为目标位置。

本发明实施例提供的机器人的定位方法，在确定第一位置与第二位置均与目标位置相同时，再次控制第一传感器采集第三定位数据，在确定第三数据对应的第三位置与目标位置相同时，确定机器人当前所处位置为目标位置。相比于现有确定机器人位置的方法，采用二次确认的方式确定机器人的当前位置，提高了机器人的定位准确率。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，该方法还包括：

在确定第一位置和第二位置相同，且第一位置和第二位置均与目标位置不同时，确定机器人当前所处位置为第一位置或者第二位置。

本发明实施例提供的机器人的定位方法，在确定第一位置与第二位置相同，且第一位置和第二位置均与目标位置不同时，确定机器人当前所处位置为第一位置或者第二位置。相比于现有的方法，可以准确的获取机器人沿预定路径移动时的位置。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，第一传感器为近距离无线通信技术nfc传感器，第二传感器为红外寻迹传感器。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人的定位装置，包括：

获取单元，用于在机器人沿预定路径向目标位置移动时，分别获取用于确定机器人位置的第一传感器采集的第一定位数据和用于确定机器人位置的第二传感器采集的第二定位数据；

确定单元，用于确定第一定位数据对应的第一位置以及第二定位数据对应的第二位置；

处理单元，用于在确定第一位置与第二位置均与目标位置相同时，确定机器人当前所处位置为目标位置。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，处理单元具体用于：

在确定第一位置和第二位置均与目标位置相同时，再次控制第一传感器采集第三定位数据；确定第三定位数据对应的第三位置；在确定第三位置与目标位置相同时，确定机器人当前所处位置为目标位置。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，处理单元，还用于：

在确定第一位置和第二位置相同，且第一位置和第二位置均与目标位置不同时，确定机器人当前所处位置为第一位置或者第二位置。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，第一传感器为近距离无线通信技术nfc传感器，第二传感器为红外寻迹传感器。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人的定位设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在存储器中的计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的机器人的定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的机器人的定位方法。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种机器人的定位方法的示意流程图；

图2为本发明实施例提供的一种机器人的定位方法的具体流程的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种机器人的定位装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种机器人的定位设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施例进行说明，应当理解，此处所描述的实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请。

下面结合说明说附图，对本发明实施例提供的机器人的定位方法、装置、设备及介质的具体实施方式进行说明。

需要说明的是，本发明实施例提供的机器人的定位方案，其可以由机器人内部的控制器或者控制中心执行。

本发明实施例提供了一种机器人的定位方法，如图1所示，可以包括如下步骤：

步骤101、在机器人沿预定路径向目标位置移动时，分别获取用于确定机器人位置的第一传感器采集的第一定位数据和用于确定机器人位置的第二传感器采集的第二定位数据。

需要说明的是，第一传感器为近距离无线通信技术(nearfieldcommunication，nfc)传感器，第二传感器为红外寻迹传感器。

具体实施时，在接收到向目标位置移动的指令时，控制机器人沿预定路径向目标位置移动过程中，通过控制机器人上设置的nfc传感器扫描预先在机器人移动路径上设置的标签，并对标签进行解析得到第一定位数据，并通过控制机器人上设置的红外寻迹传感器扫描预先在机器人移动路线上设置的固定颜色的标识，并根据收到的反射光线，得到第二定位数据。

具体实施时，机器人的预定路径上可以按照固定距离设置标签和标识，同一位置处可以同时设置标签和标识。

在一种可能的实施方式中，红外寻迹传感器每扫描到一个标识，并在接收到反射光线时，第二定位数据加一。

步骤102、确定第一定位数据对应的第一位置以及第二定位数据对应的第二位置。

具体实施时，在确定第一定位数据对应的第一位置时，可以基于第一定位数据中包含的标签信息和预先建立的标签信息与预定路径上位置的对应关系表，得到第一定位数据对应的第一位置。

具体实施时，在确定第二定位数据对应的第二位置时，可以基于预设建立的第二定位数据与预定路径上位置的对应关系表，得到第二定位数据对应的第二位置。

步骤103、在确定第一位置与第二位置均与目标位置相同时，确定机器人当前所处位置为目标位置。

具体实施时，在确定第一位置和第二位置均与目标位置相同时，控制机器人停止移动，并再次控制第一传感器采集第三定位数据；确定第三定位数据对应的第三位置；在确定第三位置与目标位置相同时，确定机器人当前所处位置为目标位置。

在一种可能的实施方式中，在确定第一位置和第二位置相同，且第一位置和第二位置均与目标位置不同时，确定机器人当前所处位置为第一位置或者第二位置。

在一种可能的实施方式中，在确定机器人当前所处位置为第一位置或第二位置之后，控制机器人沿预定路径继续向目标位置移动。

在一种可能的实施方式中，在确定第一位置与第二位置不相同时，确定机器人偏移移动路线，控制机器人移动到预设位置。

需要说明的是，预设位置可以是机器人的等待区域，也可以是机器人预定路径上外的其它位置。

下面结合图2，以第一传感器为nfc传感器，第二传感器为红外寻迹传感器为例，对本发明实施例提供的机器人的定位方法的具体步骤进行详细说明。

如图2所示，本发明实施例提供的机器人的定位方法，其具体步骤可以包括：

步骤201，在接收到向目标位置移动的指令时，控制第一机器人沿预定路径向目标位置移动。

步骤202，分别获取用于确定机器人位置的nfc传感器采集的第一定位数据和用于确定机器人位置的红外寻迹传感器采集的第二定位数据。

具体实施时，在接收到向目标位置移动的指令时，控制机器人向沿预定路径向目标位置移动过程中，通过控制机器人上设置的nfc传感器扫描预先在机器人移动路径上设置的标签，并对标签进行解析得到用于确定机器人位置的nfc传感器的第一定位数据，并通过控制机器人上设置的红外寻迹传感器扫描预先在机器人移动路线上设置的固定颜色的标识，并根据收到的反射光线，得到用于确定机器人位置的红外寻迹传感器的第二定位数据。

步骤203，确定第一定位数据对应的第一位置以及第二定位数据对应的第二位置。

步骤204，判断第一位置与第二位置是否相同，若是，执行步骤205，否则，执行步骤212。

步骤205，判断第一位置和第二位置是否与目标位置相同，若是，执行步骤207，否则，执行步骤206。

步骤206，控制机器人继续沿预定路径向目标位置移动，并返回执行步骤202。

步骤207，控制机器人停止移动。

步骤208，控制nfc传感器采集第三定位数据。

步骤209，确定第三定位数据对应的第三位置。

步骤210，判断第三位置与目标位置是否相同，若是，执行步骤211，否则，执行步骤212。

步骤211，确定机器人当前所处位置为目标位置。

步骤212，控制机器人移动到预设位置。

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供一种机器人的定位装置。

如图3所示，本发明实施例提供的机器人的定位装置，包括：

获取单元301，用于在机器人沿预定路径向目标位置移动时，分别获取用于确定机器人位置的第一传感器采集的第一定位数据和用于确定机器人位置的第二传感器采集的第二定位数据；

确定单元302，用于确定第一定位数据对应的第一位置以及第二定位数据对应的第二位置；

处理单元303，用于在确定第一位置与第二位置均与目标位置相同时，确定机器人当前所处位置为目标位置。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，处理单元303具体用于：

在确定第一位置和第二位置均与目标位置相同时，再次控制第一传感器采集第三定位数据；确定第三定位数据对应的第三位置；在确定第三位置与目标位置相同时，确定机器人当前所处位置为目标位置。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，处理单元303，还用于：

在确定第一位置和第二位置相同，且第一位置和第二位置均与目标位置不同时，确定机器人当前所处位置为第一位置或者第二位置。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，第一传感器为近距离无线通信技术nfc传感器，第二传感器为红外寻迹传感器。

另外，结合图1-图3描述的本发明实施例的机器人的定位方法和装置可以由机器人的定位设备来实现。图4示出了本发明实施例提供的机器人的定位设备的硬件结构示意图。

机器人的定位设备可以包括处理器401以及存储有计算机程序指令的存储器402。

具体地，上述处理器401可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

存储器402可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器402可包括硬盘驱动器(harddiskdrive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universalserialbus，usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器402可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器402可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器402是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器402包括只读存储器(rom)。在合适的情况下，该rom可以是掩模编程的rom、可编程rom(prom)、可擦除prom(eprom)、电可擦除prom(eeprom)、电可改写rom(earom)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。

处理器401通过读取并执行存储器402中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种机器人的定位方法。

在一个示例中，机器人的定位设备还可包括通信接口403和总线410.其中，如图4所示，处理器401、存储器402、通信接口403通过总线410连接并完成相互间的通信。

通信接口403，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线410包括硬件、软件或两者，将机器人的定位设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(eisa)总线、前端总线(fsb)、超传输(ht)互连、工业标准架构(isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微信道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(sata)总线、视频电子标准协会局部(vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线410可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。

机器人的定位设备可以基于在机器人沿预定路径向目标位置移动时，分别获取的用于确定机器人位置的第一传感器的第一定位数据和用于确定机器人位置的第二传感器的第二定位数据，执行本发明实施例中的机器人的定位方法，从而实现结合图1-图3描述的机器人的定位方法和装置。

另外，结合上述实施例中的机器人的定位方法，本发明实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种机器人的定位方法。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。