一种填料仪的坩埚自动抓取控制系统及控制方法与流程

本发明涉及矿物加工实验自动化领域，具体涉及一种填料仪的坩埚自动抓取控制系统及控制方法。

背景技术：

随着我国经济快速发展，各种矿产资源需求量急剧增加，为节约资源，避免对矿产资源粗放型的开采，因而对各种地质矿物的成分、含量都要有比较清楚地了解，地质矿产部门常常采用光谱分析方法勘查地质元素成份。该方法步骤为：首先，在野外采集岩土样品，并在实验室将样品粉碎、研磨；其次，将研磨后样品中加入等量的缓冲剂，充分混合；然后，将混合均匀后的样品粉料装填到相应结构的石墨电极内；最后，将装有样品混料的电极进行光谱分析，计算样品元素成份。目前，矿样抓料工序主要通过人工作业，再由工人将坩埚内样品取出后填充到石墨电极内，矿样抓料工序劳动强度大，需要人工不断重复工作。

技术实现要素：

根据现有技术的不足，本发明的目的是提供一种填料仪的坩埚自动抓取控制系统及控制方法，代替人工，进行矿样抓料，从而实现生产加工自动化，提高效益。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种填料仪的坩埚自动抓取控制系统，包括坩埚放置台、漏斗、坩埚取放模块、运动模块、信号检测模块、输出控制模块；

所述坩埚放置台放置有坩埚，所述坩埚内放置有样品粉料；

所述漏斗用于收集坩埚倒出的样品粉料和坩埚；

所述坩埚取放模块包括用于夹取坩埚的气动夹爪和控制气动夹爪转动的转动装置；

所述运动模块用于实现气动夹爪的移动，将夹取所述坩埚的所述气动夹爪从所述坩埚放置台上方移动到所述漏斗上方，及将夹取所述坩埚的所述气动夹爪从所述漏斗上方移动到所述坩埚放置台上方；

所述信号检测模块包括位置传感器、磁性开关和光纤传感器。所述位置传感器用于检测所述运动模块的位置；所述磁性开关用于检测所述气动夹爪和所述转动装置的动作状态，所述光纤传感器用于检测所述气动夹爪是否所述抓取坩埚；

所述输出控制模块包括电磁阀和控制器，所述电磁阀用于改变气动夹爪的开闭状态，所述控制器基于位置传感器、磁性开关和光纤传感器的检测信号，判断整个控制系统的工作状态，并调控电磁阀的开合状态，使整个控制系统进一步完成抓料工作，控制器内设有计数器，用于储存转盘上抓料成功的坩埚的个数。

进一步的，所述运动模块包括第一丝杠、驱动第二丝杠转动的第一电机和在第一丝杠上滑动的第一滑块，所述气动夹爪安装在所述第一滑块上，所述位置传感器包括负限位传感器、正限位传感器和光电传感器，所述负限位传感器和所述正限位传感器分别安装所述第一丝杠的两端，用于限制所述第一滑块的位置，所述第一光电传感器安装在所述负限位传感器和所述正限位传感器间，令光电传感器的光源位置为原点位置，当所述气动夹爪抓取到所述坩埚后，所述第一电机带动所述气动夹爪回原点位置，此时所述气动夹爪中心刚好处于所述漏斗的漏斗口正上方。

进一步的，所述气动夹爪包括第一气缸，所述气动夹爪通过所述第一气缸控制张开或闭合，夹取坩埚。

进一步的，所述转动装置包括第二气缸和旋转台，所述气动夹爪安装在所述旋转台上，所述旋转台通过所述第二气缸控制旋转，进而使得所述气动夹爪进行旋转，帮助所述气动夹爪将坩埚及坩埚中的样品粉料倒入漏斗中。

进一步的，所述磁性开关包括多个，两个所述磁性开关分别用于检测所述气动夹爪的张开状态和闭合状态，两个所述磁性开关分别用于检测所述旋转台的非转动状态和转动状态。

进一步的，所述坩埚放置台包括转盘和驱动转盘转动的第二电机，所述转盘上设有多圈环形阵列的转盘孔，每一所述转盘孔内放置一个所述坩埚，所述转盘底部设有多个一排放置的用于托起转盘孔内放置的所述坩埚的直线气缸，分别是第一直线气缸、第二直线气缸、第三直线气缸…第j个直线气缸，转盘中心底部下方设有用于检测转盘中心位置的第二光电传感器。

进一步的，两个磁性开关分别用于检测第一直线气缸的非作状态和工作状态，两个磁性开关分别用于检测第二直线气缸的非工作状态和工作状态，两个磁性开关分别用于检测第三直线气缸的非工作状态和工作状态，以此类推，两个磁性开关分别用于检测第j直线气缸的非工作状态和工作状态，

本发明还提出一种填料仪的坩埚自动抓取控制方法，包括以下步骤：

步骤一、在控制伺服模组抓取坩埚过程中，为了避免气动夹爪抓取坩埚时损坏其他坩埚内的样品，在控制气动夹爪抓取坩埚时，先控制第一直线气缸、第二直线气缸、第三直线气缸…第j个直线气缸将一个坩埚托起。对转盘上的每个转盘孔进行编号，以第一圈第一直线气缸托起的第一个坩埚所在的转盘孔为1号，转盘旋转，以第一圈第一直线气缸托起的第二个坩埚所在的转盘孔为2号，转盘旋转，以第一圈第一直线气缸托起的第三个坩埚所在的转盘孔为3号，以此类推。由于装载样品粉料的坩埚有序摆放在转盘上，转盘上分布有j圈环形阵列的转盘孔，由于每一圈的圆周大小不同，第一直线气缸、第二直线气缸或第三直线气缸在托起第一圈转盘孔中的坩埚、第二圈转盘孔中的坩埚或第三圈转盘孔中的坩埚时，第二电机分别驱动转盘转动的角度也是不同的：

故托起第一圈坩埚第二电机控制转盘单次转动的角度为：

故托起第二圈坩埚第二电机控制转盘单次转动的角度为：

故托起第三圈坩埚第二电机控制转盘单次转动的角度为：

…

故托起第j圈坩埚第二电机控制转盘单次转动的角度为：

其中，θ1、θ2、θ3...θj分别代表抓取所在转盘第一圈、第二圈、第三圈...第j圈坩埚时第二电机控制转盘每次需要转动的角度，n1、n2、n3...nj分别代表抓取所在转盘第一圈、第二圈、第三圈...第j圈坩埚的个数，

控制转盘转动对应的角度，本质是计算第二电机所需要的脉冲数，

故托起第一圈坩埚转盘单次转动第二电机所需要脉冲数为：

故托起第二圈坩埚转盘单次转动第二电机所需要脉冲数为：

故托起第三圈坩埚转盘单次转动第二电机所需要脉冲数为：

故在第j圈转盘单次转动第二电机所需要脉冲数为：

其中，p转1、p转2、p转3...p转j分别代表气动夹爪抓取转盘第一圈、第二圈、第三圈...第j圈坩埚时转盘单次转动第二电机所需要脉冲数，θ1、θ2、θ3...θj分别代表气动夹爪抓取转盘第一圈、第二圈、第三圈...第j圈坩埚时第二电机控制转盘每次需要转动的角度，i代表减速器的减速比，n代表第二电机转动一圈所需的脉冲数；

步骤二、控制气动夹爪运动到转盘第一圈第一直线气缸上转盘孔中心第一电机所需要的脉冲数：

故控制气动夹爪运动到转盘第二圈第二直线气缸上方转盘孔中心第一电机所需要的脉冲数：

故控制气动夹爪运动到转盘第三圈第二直线气缸上方转盘孔第一电机所需要的脉冲数：

…

故控制气动夹爪运动到转盘第j圈第j直线气缸上方转盘孔中心第一电机所需要的脉冲数：

其中，p1、p2、p3…pj分别表示一圈、第二圈、第三圈…第n圈第一电机驱动气动夹爪到每一圈的所需要的脉冲数，x1、x2、x3…xj分别代表气动夹爪与第一圈、第二圈、第三圈…第j圈到转盘孔中心的距离，i代表减速器的减速比，n代表第一电机转动一圈所需的脉冲数，s代表丝杆的导程；

步骤三、启动推料流程，控制器发送脉冲信号控制第三电机正转，带动第三丝杠上的第二滑块运动，进而带动推杆将料槽内的石墨电极推送到漏斗内的加工孔中，此时推碳棒流程结束；

步骤四、当推料流程结束后，控制器发出抓料流程请求信号，驱动第一电机定位，此时控制器内部的计数器有一个值，该值代表转盘上成功抓料成功的坩埚样品的个数。(如：当计数器值为n时，代表转盘上有n个坩埚已经加工结束，下次工作将加工第n+1个坩埚；当n小于等于第一圈坩埚的个数n1时，表示第一电机的定位要使气动夹爪运动至转盘第一圈坩埚中心上方，此时第一电机所需要的脉冲数为p1，当n大于第一圈坩埚的个数n1且小于等于第二圈坩埚的个数n2时，表示第一电机的定位要使气动夹爪运动至转盘第二圈坩埚中心上方，此时第一电机所需要的脉冲数为p2，当n大于第二圈坩埚的个数n2且小于等于第三圈坩埚的个数n3时，表示第一电机的定位要使气动夹爪运动至转盘第三圈坩埚中心上方，此时第一电机所需要的脉冲数为p3，以次类推；

校验工位也是指校验计数器的值，使控制器确定即将抓取第几个坩埚，便于控制伺服电机定位；定位结束后(以第一圈举例)，根据待加工坩埚的位置，第一直线气缸将坩埚托起，当第六磁性开关触发，表示第一直线气缸动作结束，第一气缸工作控制气动夹爪工作抓取坩埚，当光纤传感器触发表示气动夹爪成功抓取坩埚，此时控制器发送信号使第一直线气缸复位，当第五磁性开关触发表示第一直线气缸复位成功，转盘可运动至下一工位，此时第二电机驱动转盘单次所需要脉冲数为p转1；

若待加工坩埚的位置在转盘第二圈，第二直线气缸将坩埚托起，当第八磁性开关触发，表示第二直线气缸动作结束，第一气缸工作控制气动夹爪工作抓取坩埚，当光纤传感器触发表示气动夹爪成功抓取坩埚，此时控制器发送信号使第二直线气缸复位，当第七磁性开关触发表示第二直线气缸复位成功，转盘可运动至下一工位，此时第二电机驱动转盘单次所需要脉冲数为p转2；

若待加工坩埚的位置在转盘第三圈，第三直线气缸将坩埚托起，当第十磁性开关触发，表示第三直线气缸动作结束，第一气缸工作控制气动夹爪工作抓取坩埚，当光纤传感器触发表示气动夹爪成功抓取坩埚，此时控制器发送信号使第三直线气缸复位，当第九磁性开关触发表示第第三直线气缸复位成功，转盘可运动至下一工位，此时第二电机驱动转盘单次所需要脉冲数为p转3；

...

以此类推；

步骤五、气动夹爪抓取到坩埚后，控制器使第一电机带动气动夹爪回原点位置，此时气动夹爪中心刚好处于漏斗的漏斗口正上方，光电传感器触发表示第一电机回零结束，控制器控制转动装置中的旋转台旋转180°，由第一气缸工作控制气动夹爪张开放开坩埚，将坩埚及其内的样品粉料倒入漏斗中，此时抓料流程结束，抓料流程中的各运动单元复位进行下一次工作。

与现有技术相比，本发明具有以下优点和有益效果：

1.本发明所述的一种填料仪的坩埚自动抓取控制系统及控制方法，通过综合传感器信息，对系统各部分进行控制，使气动夹爪能够准确抓到转盘上不同位置的坩埚，提高光谱实验室制作样品的自动化程度。

2.本发明所述的一种填料仪的坩埚自动抓取控制系统及控制方法，将坩埚样品有序的抓取并进行下一步加工，且取料稳定，提高了工作效率。

3.本发明所述的一种填料仪的坩埚自动抓取控制系统及控制方法，采用气缸驱动的气动夹爪和气缸驱动的转动装置，使控制过程更简单。

4.本发明所述的一种填料仪的坩埚自动抓取控制系统及控制方法，通过直线气缸托起坩埚，可防止气动夹爪在抓取到某一坩埚时损坏其它坩埚。

附图说明

图1为本发明一个角度的结构示意图。

图2为本发明另一个角度的结构示意图。

图3为本发明坩埚放置台、坩埚取放模块和运动模块结构配合的结构示意图。

图4为本发明控制器结构示意图。

图5为本发明运动模块安装示意图。

图6为本发明气动夹爪和旋转装置传感器安装三视图。

图7为本发明转盘的俯视图。

图8为本发明直线气缸的结构示意图。

图9为本发明填料仪的坩埚自动抓取控制系统流程图。

其中：1、坩埚放置台；11、坩埚；12、转盘；121、转盘孔；13、第二电机；14、直线气缸；141、第一直线气缸；142、第二直线气缸；143、第三直线气缸；144、电机减速器

2、漏斗

3、坩埚取放模块；31、气动夹爪；32、转动装置；321、气动旋转台；322、第二气缸；

4、运动模块；41、第一丝杠；42、第一电机；43、第一滑块；

5、信号检测模块；51、位置传感器；511、负限位传感器；512、正限位传感器；513、第一光电传感器；514、第二光电传感器；52、磁性开关；521、第一磁性开关；522、第二磁性开关；523、第三磁性开关；524、第四磁性开关；525、第五磁性开关；526、第六磁性开关；527、第七磁性开关；528、第八磁性开关；529、第九磁性开关；520、第十磁性开关；53、光纤传感器；

6、输出控制模块；61、电磁阀；611、第一电磁阀；612、第二电磁阀；613、第三电磁阀；614、第四电磁阀；615、第五电磁阀；62、控制器；621、计数器

7、推料模块；71、第二丝杠；72、第三电机；73、第二滑块；74、推杆；

8、料盒；

9、料槽；

10、摆动气缸。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

参照图1-图8所示，一种填料仪的坩埚自动抓取控制系统，包括坩埚放置台1、漏斗2、坩埚11取放模块3、运动模块4、信号检测模块5、输出控制模块6；

坩埚放置台1放置有坩埚11，坩埚11内放置有样品粉料；

漏斗2用于收集坩埚11倒出的样品粉料及坩埚11；

坩埚取放模块3包括用于夹取坩埚11的气动夹爪31和控制气动夹爪31转动的转动装置32；

运动模块4用于实现气动夹爪31的移动，将夹取坩埚11的气动夹爪31从坩埚放置台1上方移动到漏斗2上方，及将夹取坩埚11的气动夹爪31从漏斗2上方移动到坩埚放置台1上方；

信号检测模块5包括位置传感器51、磁性开关52和光纤传感器53。其中位置传感器51，用于检测运动模块4的位置；磁性开关52用于检测气动夹爪31和转动装置32的动作状态，光纤传感器53用于检测气动夹爪31是否抓取坩埚11；

输出控制模块6包括电磁阀61和控制器62，电磁阀61用于改变气动夹爪31的开闭状态，控制器62基于位置传感器51、磁性开关52和光纤传感器53的检测信号，判断整个控制系统的工作状态，并调控电磁阀61的开合状态，使整个控制系统进一步完成抓料工作。控制器62内设有计数器621，用于储存转盘12上抓料成功的坩埚11的个数

参照图1、图3和图5所示，运动模块4包括第一丝杠41、驱动第二丝杠71转动的第一电机42和在第一丝杠41上滑动的第一滑块43，气动夹爪31安装在第一滑块43上。位置传感器51包括负限位传感器511、正限位传感器512和第一光电传感器513，负限位传感器511和正限位传感器512分别安装第一丝杠41的两端，用于限制第一滑块43的位置，第一光电传感器513安装在负限位传感器511和正限位传感器512间，令第一光电传感器513的光源位置为运动模块4的原点位置，气动夹爪31抓取到坩埚11后，控制器62使第一电机42带动气动夹爪31回原点位置，此时气动夹爪31中心刚好处于漏斗2的漏斗口正上方。

参照图1-图3所示，为了使本控制系统多次自动抓取坩埚11，坩埚放置台1包括转盘12和驱动转盘12转动的第二电机13，第二电机13上还可连接电机减速器14，转盘12上设有多圈环形阵列的转盘孔121，每一转盘孔121内放置有每一坩埚11，每一坩埚11内放置有样品粉料。转盘12底部设有多个一排放置的直线气缸14，分别是第一直线气缸141、第二直线气缸142、第三直线气缸143…第j个直线气缸。每一直线气缸14对准一圈转盘孔121中的一个转盘孔121。直线气缸14用于托起转盘孔121内放置的坩埚11。转盘12中心底部下方设有第二光电传感器514，第二光电传感器514用于检测转盘12中心的初始位置。本发明实施例中，设有3圈环形阵列的转盘孔121，转盘12底部设有多3个一排放置的直线气缸14，分别是第一直线气缸141、第二直线气缸142和第三直线气缸143，每一直线气缸14对准一圈转盘孔121中的一个转盘孔121。

参照图6所示，气动夹爪31包括第一气缸，气动夹爪通过第一气缸控制张开或闭合，夹取坩埚。

参照图1、图3和图5所示，转动装置32包括第二气缸322和气动旋转台321，气动夹爪31安装在气动旋转台321上，气动旋转台321通过第二气缸322控制旋转，进而使得气动夹爪31进行旋转，帮助气动夹爪31将坩埚11及坩埚11中的样品粉料倒入漏斗2中，第二气缸322可以是旋转气缸。

优选的，电磁阀61设有多个，电磁阀61包括第一电磁阀611和第二电磁阀612，第一电磁阀611用于控制气动夹爪31的张开和闭合，第二电磁阀612用于控制转动装置32中气动旋转台321的旋转，进而控制气动夹爪31的旋转。每个直线气缸14通过一个电磁阀61控制运动，由于本发明实施例中设有3个直线气缸，因此电磁阀61还包括第三电磁阀613、第四电磁阀614和第五电磁阀615，第三电磁阀613控制第一直线气缸141的运动，第四电磁阀614控制第二直线气缸142的运动，第五电磁阀615控制第三直线气缸143的运动。

磁性开关52设有多个，磁性开关52包括第一磁性开关521、第二磁性开关522、第三磁性开关523、第四磁性开关524、第五磁性开关525、第六磁性开关526、第七磁性开关527、第八磁性开关528、第九磁性开关529和第十磁性开关520，第一磁性开关521和第二磁性开关522用于检测气动夹爪31的张开状态和闭合状态，第三磁性开关523和第四磁性开关524用于检测转动装置32中的气动旋转台321的非转动状态和转动状态。由于本发明实施例中设有3个直线气缸14，因此第五磁性开关525和第六磁性开关526用于检测第一直线气缸141的非作状态和工作状态，因此第七磁性开关527和第八磁性开关528用于检测第二直线气缸142的非工作状态和工作状态，因此第九磁性开关529和第十磁性开关520用于检测第三直线气缸143的非工作状态和工作状态。

参照图2所示，本控制系统还包括推料模块7和料槽9，推料模块7包括第二丝杠71、驱动第二丝杠71转动的第三电机72和在第二丝杠71上滑动的第二滑块73，第二滑块73上安装有推杆74，料槽9内设有石墨电极，推杆74用于将石墨电极送入到漏斗2孔下方的加工孔中，当气动夹爪31将坩埚11中的样品粉料倒入漏斗2中后，推杆74将石墨电极送入到漏斗2孔下方的加工孔中，使得样品粉料填充到石墨电极中。

参照图2所示，料槽9上方设有料盒8，料盒8内设有多个石墨电极，料盒8通过摆动气缸10(图中未示出)驱动抖动，将料盒8内的石墨电极筛落在料盒8下方的料槽9内，料槽9内的传感器检测到信号后，说明料槽9内成功落入石墨电极，若无检测信号，摆动气缸10(图中未示出)再次抖动，重复此过程，直至料槽9内落入石墨电极；其次，控制器62发送脉冲信号控制第三电机72正转，带动第三丝杠上的第二滑块73运动，进而带动推杆74将料槽9内的石墨电极推送到漏斗2内的加工孔中，此时推碳棒流程结束。

一种填料仪的坩埚11自动抓取控制方法

步骤一、在控制伺服模组抓取坩埚11过程中，为了避免气动夹爪31抓取坩埚11时损坏其他坩埚11内的样品，在控制气动夹爪31抓取坩埚11时，先控制第一直线气缸141、第二直线气缸142…第三直线气缸143或第j个直线气缸将一个坩埚11托起。对转盘上的每个转盘孔121进行编号，以第一圈第一直线气缸141托起的第一个坩埚11所在的转盘孔121为1号，转盘12旋转，以第一圈第一直线气缸141托起的第二个坩埚11所在的转盘孔121为2号，转盘12旋转，以第一圈第一直线气缸141托起的第三个坩埚11所在的转盘孔121为3号，以此类推。由于装载样品粉料的坩埚11有序摆放在转盘上，转盘12上分布有j圈环形阵列的转盘孔121，由于每一圈的圆周大小不同，第一直线气缸141、第二直线气缸142或第三直线气缸143在托起第一圈转盘孔121中的坩埚11、第二圈转盘孔121中的坩埚11或第三圈转盘孔121中的坩埚11时，第二电机13分别驱动转盘12转动的角度也是不同的：

故托起第一圈坩埚11第二电机13控制转盘12单次转动的角度为：

故托起第二圈坩埚11第二电机13控制转盘12单次转动的角度为：

故托起第三圈坩埚11第二电机13控制转盘12单次转动的角度为：

...

故托起第j圈坩埚11第二电机13控制转盘单12次转动的角度为：

其中，θ1、θ2、θ3...θj分别代表抓取所在转盘12第一圈、第二圈、第三圈...第j圈坩埚11时第二电机13控制转盘12每次需要转动的角度，n1、n2、n3...nj分别代表抓取所在转盘第一圈、第二圈、第三圈...第j圈坩埚11的个数。

控制转盘12转动对应的角度，本质是计算第二电机13所需要的脉冲数，

故托起第一圈坩埚11转盘12单次转动第二电机13所需要脉冲数为：

故托起第二圈坩埚11转盘12单次转动第二电机13所需要脉冲数为：

故托起第三圈坩埚11转盘12单次转动第二电机13所需要脉冲数为：

故在第j圈转盘单次转动第二电机13所需要脉冲数为：

其中，p转1、p转2、p转3...p转j分别代表气动夹爪31抓取转盘12第一圈、第二圈、第三圈...第j圈坩埚11时转盘单次转动第二电机13所需要脉冲数，θ1、θ2、θ3...θj分别代表气动夹爪31抓取转盘第一圈、第二圈、第三圈...第j圈坩埚11时第二电机13控制转盘12每次需要转动的角度，i代表电机减速器的减速比，n代表第二电机13转动一圈所需的脉冲数；

步骤二、

控制气动夹爪31运动到转盘第一圈第一直线气缸141上转盘孔121中心第一电机42所需要的脉冲数：

故控制气动夹爪31运动到转盘第二圈第二直线气缸142上方转盘孔121中心第一电机42所需要的脉冲数：

故控制气动夹爪31运动到转盘第三圈第二直线气缸142上方转盘孔121第一电机42所需要的脉冲数：

…

故控制气动夹爪31运动到转盘第j圈第j直线气缸上方转盘孔121中心第一电机42所需要的脉冲数：

其中，p1、p2、p3…pj分别表示一圈、第二圈、第三圈…第n圈第一电机42驱动气动夹爪31到每一圈的所需要的脉冲数，x1、x2、x3…xj分别代表气动夹爪31与第一圈、第二圈、第三圈…第j圈到转盘孔121中心的距离，i代表减速器的减速比，n代表第一电机42转动一圈所需的脉冲数，s代表丝杆的导程；

步骤三、

启动推料流程，控制器62发送脉冲信号控制第三电机72正转，带动第三丝杠上的第二滑块73运动，进而带动推杆74将料槽9内的石墨电极推送到漏斗2内的加工孔中，此时推碳棒流程结束；

具体的，料盒8通过摆动气缸10驱动抖动，将料盒8内的石墨电极筛落在料盒8下方的料槽9内，料槽9内的传感器检测到信号后，说明料槽9内成功落入石墨电极，若无检测信号，摆动气缸10再次抖动，重复此过程，直至料槽9内落入石墨电极，当料槽9内成功落入石墨电极后，控制器62发送脉冲信号控制第三电机72正转，带动第三丝杠上的第二滑块73运动，进而带动推杆74将料槽9内的石墨电极推送到漏斗2内的加工孔中，此时推碳棒流程结束。

步骤四、

当推料流程结束后，控制器62发出抓料流程请求信号，驱动第一电机42定位，此时控制器62内部的计数器621有一个值，该值代表转盘上成功抓料成功的坩埚11样品的个数。(如：当计数器621值为n时，代表转盘上有n个坩埚11已经加工结束，下次工作将加工第n+1个坩埚11；当n小于等于第一圈坩埚11的个数n1时，表示第一电机42的定位要使气动夹爪31运动至转盘第一圈坩埚11中心上方，此时第一电机42所需要的脉冲数为p1，当n大于第一圈坩埚11的个数n1且小于等于第二圈坩埚11的个数n2时，表示第一电机42的定位要使气动夹爪31运动至转盘第二圈坩埚11中心上方，此时第一电机42所需要的脉冲数为p2，当n大于第二圈坩埚11的个数n2且小于等于第三圈坩埚11的个数n3时，表示第一电机42的定位要使气动夹爪31运动至转盘第三圈坩埚11中心上方，此时第一电机42所需要的脉冲数为p3，以次类推。

校验工位也是指校验计数器621的值，使控制器62确定即将抓取第几个坩埚11，便于控制伺服电机定位；定位结束后(以第一圈举例)，根据待加工坩埚11的位置，第一直线气缸141将坩埚11托起，当第六磁性开关526触发，表示第一直线气缸141动作结束，由第一气缸工作控制气动夹爪31工作抓取坩埚11，当光纤传感器53触发表示气动夹爪31成功抓取坩埚11，此时控制器62发送信号使第一直线气缸141复位，当第五磁性开关525触发表示第一直线气缸141复位成功，转盘可运动至下一工位，此时第二电机13驱动转盘单次所需要脉冲数为p转1。

若待加工坩埚11的位置在转盘第二圈，第二直线气缸142将坩埚11托起，当第八磁性开关528触发，表示第二直线气缸142动作结束，由第一气缸工作控制气动夹爪31工作抓取坩埚11，当光纤传感器53触发表示气动夹爪31成功抓取坩埚11，此时控制器62发送信号使第二直线气缸142复位，当第七磁性开关527触发表示第二直线气缸142复位成功，转盘可运动至下一工位，此时第二电机13驱动转盘单次所需要脉冲数为p转2。

若待加工坩埚11的位置在转盘第三圈，第三直线气缸143将坩埚11托起，当第十磁性开关520触发，表示第三直线气缸143动作结束，由第一气缸工作控制气动夹爪31工作抓取坩埚11，当光纤传感器53触发表示气动夹爪31成功抓取坩埚11，此时控制器62发送信号使第三直线气缸143复位，当第九磁性开关529触发表示第第三直线气缸143复位成功，转盘可运动至下一工位，此时第二电机13驱动转盘单次所需要脉冲数为p转3。

...

以此类推；

步骤五、

气动夹爪31抓取到坩埚11后，控制器62使第一电机42回原点，原点设定的位置是气动夹爪31中心刚好处于漏斗2正上方，当光电传感器触发表示第一电机42回零结束，此时控制器62控制转动装置32中的气动旋转台321旋转180°，将坩埚11及其内的样品粉料倒入漏斗2中，此时抓料流程结束，控制器62控制转动装置32中的旋转台321反向旋转180°，由第一气缸工作控制气动夹爪31张开放开坩埚11，抓料流程中的各运动单元复位进行下一次工作。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。