面向大型工件的多自由度位姿调整转台的制作方法

本实用新型涉及自动化技术领域，具体地，涉及一种面向大型工件的多自由度位姿调整转台。

背景技术：

调整转台是一种可以进行多个自由度平移或旋转运动的装置，这种装置可以对安装或固定在转台平面上的物体进行位置或姿态调整。在企业制造过程中很多场景需要用到调整转台，如大型部件的装配现场、涂装现场等等。目前，现有技术中，常用的转台主要存在以下不足：主要应用于中小型构件的位姿调整，对于大型工件适用性较差；可调自由度少，不能实现工件六个自由度的位姿调整；自动化程度低，不能进行多轴联调，定位精度低。例如，授权公告号为cn108010560a的中国实用新型专利公开了“一种六自由度位姿调整转台”，包括自下而上的基座、运动机构以及置物台。运动机构包括自下而上的升降机构、偏航机构、摆动机构和平移机构，可实现水平x方向、水平y方向、竖直z方向的平移运动，也可实现绕x、y、z各轴的旋转运动。但是该种机构将升降机构、偏航机构、摆动机构放置于平移机构之下，在升降、偏航及摆动过程中会影响转台平移机构的位姿，进而影响工件在平移方向的位姿，从而使得其对大型工件适用性较差，且定位精度较低。授权公告号为cn107352043a的中国实用新型专利公开了“一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台”，包括工作台、y轴平移机构、c轴回转机构、“人字形”铰链机构、摇篮式平台框架和x轴推进机构。可实现空间六个自由度方向上位置姿态(x轴水平推进、y轴水平移动、z轴竖直升降、a轴左右俯仰、b轴前后俯仰、c轴水平转动)的调整。但是，该种结构复杂，控制难度大，导致自动化程度低，且对大型工件适用性较差，定位精度低。

技术实现要素：

鉴于以上问题，本实用新型的目的是提供一种面向大型工件的多自由度位姿调整转台，以解决现有技术中的转台对大型工件适用性较差，且自动化程度较低，定位精度较低的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型所述面向大型工件的多自由度位姿调整转台，包括：底座、旋转轴座、横移轴座、纵移轴座、转盘以及顶升机构，以水平横向移动方向为x方向，水平纵向移动方向为y方向，竖直升降方向为z方向，绕x方向、y方向转动为俯仰运动，绕z方向转动为旋转运动，其中，所述底座固定于地面；所述旋转轴座位于所述底座上，并与所述底座连接，用于实现工件绕z方向的旋转运动；所述横移轴座位于所述旋转轴座上，并与所述旋转轴座连接，用于实现工件沿x方向的平移运动；所述纵移轴座位于所述横移轴座上，并与所述横移轴座连接，用于实现工件沿y方向的平移运动；所述转盘位于所述纵移轴座上，并与所述纵移轴座连接，用于安装所述顶升机构；所述顶升机构安装在所述转盘上，所述工件放置于所述顶升机构上，通过所述顶升机构实现所述工件沿z方向的升降运动以及绕x方向、y方向的俯仰运动。

优选地，所述顶升机构包括：安装座、升降托盘、第四驱动机构、传动机构、升降机构以及套筒，其中，所述安装座安装在所述转盘上，所述升降托盘用于放置所述工件，所述升降托盘安装在所述安装座上，所述套筒位于所述安装座的下方且与所述安装座连接，所述升降机构位于所述套筒内，所述升降机构的一端与所述升降托盘连接，所述升降机构的另一端与所述传动机构连接，所述传动机构与所述第四驱动机构连接，通过所述第四驱动机构的驱动和所述传动机构的传动，所述升降机构带动所述升降托盘沿z方向进行升降运动。

优选地，所述顶升机构还包括旋转手柄，所述旋转手柄安装在所述第四驱动机构的一侧，用于断电时调节所述工件的高度。

优选地，所述第四驱动机构包括：第四电机和第二减速器，所述传动机构包括：第一皮带轮、皮带和第二皮带轮，所述升降机构包括：升降外套以及由第三丝杠和第三螺母构成的第三丝杠螺母副，其中，所述第二皮带轮与所述第二减速器连接，所述第三丝杠与所述第一皮带轮连接，所述升降外套套在所述第三丝杠上，且与所述升降托盘连接，所述第四电机通过所述第二减速器驱动所述第二皮带轮转动，通过所述皮带传动至所述第一皮带轮，所述第一皮带轮带动所述第三丝杠转动，使得所述升降外套和所述升降托盘沿z方向运动。

优选地，所述顶升机构有多个，通过对多个顶升机构的调整实现工件绕x方向、y方向的俯仰运动。

优选地，所述转盘包括转盘框架、顶升机构安装板和纵移轴座安装板，顶升机构安装板和纵移轴座安装板均与所述转盘框架固定连接，所述转盘通过所述顶升机构安装板安装所述顶升机构，通过所述纵移轴座安装板连接所述纵移轴座。

优选地，所述纵移轴座包括纵移轴座支撑台、纵移轴座滑台、第一驱动机构以及第一导向机构，所述纵移轴座支撑台与所述横移轴座连接，所述纵移轴座滑台位于所述纵移轴座支撑台的上方，所述第一导向机构安装于所述纵移轴座支撑台与所述纵移轴座滑台之间，通过所述第一驱动机构的驱动和所述第一导向机构的导向使得所述纵移轴座滑台相对于所述纵移轴座支撑台沿y方向进行平移运动。

优选地，所述横移轴座包括横移轴座支撑台、横移轴座滑台、第二驱动机构以及第二导向机构，所述横移轴座支撑台与所述旋转轴座连接，所述横移轴座滑台位于所述横移轴座支撑台的上方，所述第二导向机构安装于所述横移轴座支撑台与所述横移轴座滑台之间，通过所述第二驱动机构的驱动和所述第二导向机构的导向使得所述横移轴座滑台相对于所述横移轴座支撑台沿x方向进行平移运动。

优选地，所述旋转轴座包括旋转台、第三驱动机构以及回转支承，其中，所述第三驱动机构包括第三电机、第一减速器与滚轮，所述回转支承包括回转支承内圈和回转支承外圈，所述第三电机安装在所述旋转台上，所述第三电机通过所述第一减速器与所述滚轮连接，所述滚轮与安装在所述底座上的齿圈啮合，所述旋转轴座通过所述回转支承与所述底座连接，所述回转支承内圈安装在所述底座上，所述回转支承外圈安装在所述旋转台上。

优选地，所述底座包括底座框架、底面支撑装置、旋转座和齿圈，所述旋转座安装在所述底座框架上，所述回转支承内圈安装在所述旋转座上，所述齿圈安装在所述旋转座的外周，所述底面支撑装置安装在所述底座框架的下方，用于支撑所述底座框架。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点和有益效果：

(1)本实用新型所述多自由度位姿调整转台的尺寸大，适用于大型工件(如飞机等)的作业；

(2)本实用新型所述调整转台具有多个自由度，可实现沿x、y、z方向的平移运动，也可实现绕x、y轴的俯仰运动以及绕z轴的旋转运动；

(3)本实用新型所述调整转台的旋转结构(旋转轴座)位于平移结构(包括横移轴座、纵移轴座)之下，先通过平移机构调整工件的中心至指定位置，进而通过旋转机构调整工件整体的旋转角度，保证工件的中心与旋转中心的相对位置在整个转动过程中不变，即使工件停放后自身中心偏离旋转中心依然可以调整至旋转中心并绕旋转中心轴线旋转；

(4)本实用新型所述调整转台具有独立的顶升机构，固定于转盘之上，不同于将顶升机构放置于转台最下层、通过升降转台的部分结构以实现升降工件的设计，所述顶升机构对所述多自由度位姿调整转台各部分结构的位姿均无影响，其安装于转盘上，直接支撑工件，可以实现工件竖直方向(z方向)的位置调整，并且通过多个顶升机构的配合使用可以实现工件绕x轴、y轴的俯仰角度的调节，工件被提升后，还可方便工件底部的作业；

附图说明

图1为本实用新型所述多自由度位姿调整转台的整体结构的爆炸示意图；

图2为本实用新型中转盘的仰视示意图；

图3a为本实用新型中纵移轴座的结构示意图；

图3b为图3a中的a-a向视图；

图4a为本实用新型中横移轴座的结构示意图；

图4b为图4a中的b-b向视图；

图5a为本实用新型中旋转轴座的结构示意图；

图5b为图5a中的c-c向视图；

图6a为本实用新型中底座的结构示意图；

图6b为图6a中的d-d向视图；

图7为本实用新型中顶升机构的结构示意图。

附图标记说明：1-转盘；11-花纹板；12-转盘框架；13-前轮顶升机构安装板；14-纵移轴座安装板；15-后轮顶升机构安装板；2-顶升机构；21-前轮顶升机构；3-纵移轴座；31-纵移轴座支撑台；32-纵移轴座滑台；33-第一限位传感器安装座；34-吊环螺钉；35-第一定位销；36-第一电机罩；37-第一电机；38-第一联轴器；39-第一轴承座；310-第一丝杠；311-第一螺母；312-第一螺母安装座；313-第一滑块；314-第一直线导轨；4-横移轴座；41-横移轴座支撑台；42-横移轴座滑台；43-第二限位传感器安装座；44-第二定位销；45-第二电机罩；46-线缆固定座；47-第二直线导轨；48-第二滑块；49-第二轴承座；410-第二丝杠；411-第二螺母安装座；412-第二螺母；413-第二联轴器；414-第二电机；5-旋转轴座；51-防尘罩；52-旋转台；53-回转支承外圈；54-第三电机罩；55-气管接头；56-电缆接头；57-第三电机；58-第一减速器；59-滚轮；6-底座；61-底座框架；62-底座支撑板；63-齿圈；64-旋转座；65-回转支承内圈；66-底座支撑柱；67-地坑埋柱；68-束线装置；7-梯子；8-后轮顶升机构；81-升降托盘；82-安装座；83-第一脚座；84-升降外套；85-第三丝杠螺母副；851-第三丝杠；852-第三螺母；86-第二脚座；87-连接座；88-第一皮带轮；89-防护罩；810-皮带；811-第二皮带轮；812-第二减速器；813-第四电机；814-第四电机罩；815-托板；816-旋转手柄。

具体实施方式

下面将参考附图来描述本实用新型所述的实施例。本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式或其组合对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。此外，在本说明书中，附图未按比例画出，并且相同的附图标记表示相同的部分。

图1为本实用新型所述多自由度位姿调整转台的整体结构的爆炸示意图，如图1所示，本实用新型所述面向大型工件的多自由度位姿调整转台，采用层叠式结构设计，自下而上依次为底座6、旋转轴座5、横移轴座4、纵移轴座3、转盘1以及顶升机构2，以水平横向移动方向为x方向，水平纵向移动方向为y方向，竖直升降方向为z方向，绕x方向、y方向转动为俯仰运动，绕z方向转动为旋转运动，其中，所述底座6固定于地面；所述旋转轴座5位于所述底座6上，并与所述底座6连接，相对于底座6可旋转，用于实现工件绕z方向的旋转运动；所述横移轴座4位于所述旋转轴座5上，并与所述旋转轴座5连接，用于实现工件沿x方向的平移运动；所述纵移轴座3位于所述横移轴座4上，并与所述横移轴座4连接，用于实现工件沿y方向的平移运动；所述转盘1位于所述纵移轴座3上，并与所述纵移轴座3连接，用于安装所述顶升机构2；所述顶升机构2安装在所述转盘1上，所述工件放置于所述顶升机构2上，通过所述顶升机构2实现所述工件沿z方向的升降运动以及绕x方向、y方向的俯仰运动。

本实用新型的调整转台具有多个自由度，可实现沿x、y、z方向的平移运动，也可实现绕x、y轴的俯仰运动以及绕z轴的旋转运动，并且，通过独立安装设置的顶升机构直接支撑工件，直接对工件的摆动和高度进行调整，由于支撑的是大尺寸大质量工件，台面的变形会对工件的姿态有很大影响，如需保证工件的位姿精度高，只是通过台面的调平难以保证，因此，本实用新型的调整精度更高，更便于满足作业要求。

图2为本实用新型中转盘的仰视示意图，如图2所示，本实用新型所述转盘1的主体结构为一个转盘框架12，采用钢材质焊接而成，框架12上铺设有花纹板11，花纹板11上开孔用于地坑通风散热。转盘1还包括顶升机构安装板，与转盘框架12固定连接，用于安装顶升机构2，用于大型工件的支撑。图2中为三个顶升机构安装板，呈三角形分布设置，包括前轮顶升机构安装13和两个后轮顶升机构安装板15，其中，前轮顶升机构安装板13上安装前轮顶升机构21，后轮顶升机构安装板15上安装后轮顶升机构8。转盘1还包括纵移轴座安装板14，与转盘框架12固定连接，用于安装纵移轴座3，与纵移轴座3的纵移轴座滑台32通过螺钉固定连接。

图3a为本实用新型中纵移轴座的结构示意图，图3b为图3a中的a-a向视图，如图3a和图3b所示，所述纵移轴座3包括纵移轴座支撑台31、纵移轴座滑台32、第一驱动机构以及第一导向机构，所述纵移轴座支撑台31与所述横移轴座4的横移轴座滑台42通过螺钉固定连接，所述纵移轴座滑台32位于所述纵移轴座支撑台31的上方，所述第一导向机构安装于所述纵移轴座支撑台31与所述纵移轴座滑台32之间，通过所述第一驱动机构的驱动和所述第一导向机构的导向使得所述纵移轴座滑台32相对于所述纵移轴座支撑台31沿y方向进行平移运动。

第一驱动机构用于驱动纵移轴座滑台32的移动，第一导向机构用于使得纵移轴座滑台32沿设定的y方向移动。本实用新型的一个实施例中，第一驱动机构包括第一电机37、第一联轴器38、第一轴承座39以及由第一丝杠310和第一螺母311构成的第一丝杠螺母副，其中，第一电机37安装在纵移轴座支撑台31的侧边，作为驱动，通过第一联轴器38与第一丝杠310连接，第一联轴器38和第一丝杠310均固定安装在纵移轴座支撑台31上，第一轴承座39安装于纵移轴座支撑台31上，用于位于第一丝杠310两端轴承的支撑定位；第一螺母311固定安装在第一螺母安装座312中，且与第一丝杠310啮合，第一螺母安装座312与纵移轴座滑台32固定连接，使得第一螺母311与纵移轴座滑台32固定，第一电机37通过第一联轴器38带动第一丝杠310及第一螺母311组成的转动副转动，并将电机转动转化为直线运动，进而实现纵移轴座滑台32沿纵向移动。第一导向机构包括：第一滑块313和第一直线导轨314，构成直线移动副，其中，第一滑块313固定安装在纵移轴座滑台32上，第一直线导轨314固定安装在纵移轴座支撑台31上，与第一滑块313相配合，实现纵向运动方向的导向。

本实用新型的一个实施例中，所述纵移轴座3还包括：第一限位传感器安装座33，用于限位传感器的安装，沿纵向运动方向设置有左、中、右三个限位开关，作为纵向移动的正极限位置、零点位置以及负极限位置。所述纵移轴座3还包括：吊环螺钉34，位于纵移轴座支撑台31，用于纵移轴座3的吊装，图3a中示出三个，呈三角形分布，便于吊装力均衡。所述纵移轴座3还包括：第一定位销35，用于纵移轴座3安装于横移轴座4上的定位。所述纵移轴座3还包括：第一电机罩36，用于第一电机37的防护，第一电机罩36罩在第一电机37上，并与纵移轴座支撑台31固定连接。

图4a为本实用新型中横移轴座的结构示意图，图4b为图4a中的b-b向视图，如图4a和图4b所示，所述横移轴座4包括横移轴座支撑台41、横移轴座滑台42、第二驱动机构以及第二导向机构，所述横移轴座支撑台41与所述旋转轴座5的旋转台52通过螺钉固定连接，所述横移轴座滑台42位于所述横移轴座支撑台41的上方，所述第二导向机构安装于所述横移轴座支撑台41与所述横移轴座滑台42之间，通过所述第二驱动机构的驱动和所述第二导向机构的导向使得所述横移轴座滑台41相对于所述横移轴座支撑台42沿x方向进行平移运动。

第二驱动机构用于驱动横移轴座滑台42的移动，第二导向机构用于使得横移轴座滑台42沿设定的x方向移动。本实用新型的一个实施例中，第二驱动机构包括：第二电机414、第二联轴器413、第二轴承座49以及由第二丝杠410和第二螺母412构成的第二丝杠螺母副，其中，第二电机414安装在纵移轴座支撑台41的侧边，作为驱动，通过第二联轴器413与第二丝杠410连接，第二联轴器413和第二丝杠410均固定安装在横移轴座支撑台41上，第二轴承座49安装于横移轴座支撑台41上，用于位于第二丝杠410两端轴承的支撑定位；第二螺母412固定安装在第二螺母安装座411中，且与第二丝杠410啮合，第二螺母安装座411与横移轴座滑台42固定连接，使得第二螺母412与横移轴座滑台42固定，第二电机414通过第二联轴器413带动第二丝杠410及第二螺母412组成的转动副转动，并将电机转动转化为直线运动，进而实现横移轴座滑台42沿纵向移动。第二导向机构包括：第二滑块48和第二直线导轨47，构成直线移动副，其中，第二滑块48固定安装在横移轴座滑台42上，第二直线导轨47固定安装在横移轴座支撑台41上，与第二滑块48相配合，实现横向运动方向的导向。

本实用新型的一个实施例中，所述横移轴座4还包括：第二限位传感器安装座43，用于限位传感器的安装，沿横向运动方向设置有左、中、右三个限位开关，作为横向移动的正极限位置、零点位置以及负极限位置。所述横移轴座4还包括：线缆固定座46，位于横移轴座滑台42上，用于横移轴座4的上线缆的固定。所述横移轴座4还包括：第二定位销44，用于横移轴座4安装于旋转轴座5上的定位。所述横移轴座4还包括：第二电机罩45，用于第二电机414的防护，第二电机罩45罩在第二电机414上，并与横移轴座支撑台41固定连接。

本实用新型中，第一驱动机构与第二驱动机构在空间上相互垂直，并且相应地，第一导向机构与第二导向机构在空间上相互垂直，以通过纵移轴座与横移轴座分别实现工件在两个相互垂直的方向上的移动，从而便于调整工件的中心。

图5a为本实用新型中旋转轴座的结构示意图，图5b为图5a中的c-c向视图，如图5a和图5b所示，所述旋转轴座5包括旋转台52、第三驱动机构以及回转支承，其中，所述第三驱动机构包括第三电机57、第一减速器58与滚轮59，所述回转支承包括回转支承内圈65和回转支承外圈53，所述第三电机57安装在所述旋转台52上，图中显示安装在旋转台52的侧边，所述第三电机57通过所述第一减速器58与所述滚轮59连接，所述滚轮59与安装在所述底座6上的齿圈63啮合，所述旋转轴座5通过所述回转支承与所述底座6连接，所述回转支承内圈65安装在所述底座6上，所述回转支承外圈53安装在所述旋转台52上。第三电机57通过第一减速器58驱动滚轮59旋转，滚轮59与齿圈63组成旋转副进行运动传动，齿圈63的旋转带动回转支承内圈65的旋转，进而通过回转支承外圈53带动旋转轴座5以上的所有部件的旋转，实现工件绕z方向的转动。

本实用新型的一个实施例中，旋转轴座5还包括：防尘罩51，用于对滚轮59的齿圈的防护。旋转轴座5还包括：第三电机罩54，用于第三电机57的防护，且在第三电机罩54上安装有气管接头55以及电缆接头56，分别用于连接管道和电缆。

图6a为本实用新型中底座的结构示意图，图6b为图6a中的d-d向视图，如图6a和图6b所示，所述底座6用于调整转台整体的支撑，包括底座框架61、底面支撑装置、旋转座64和齿圈63，所述旋转座64安装在所述底座框架61上，所述回转支承内圈65安装在所述旋转座64上，所述齿圈63安装在所述旋转座64的外周，且回转支承内圈65的内径小于齿圈63的内径，通过回转支承内圈65和齿圈63实现旋转轴座5与底座6的配合，所述底面支撑装置安装在所述底座框架61的下方，固定于地面，用于支撑所述底座框架61。图6a中示出了8个底面支撑装置，分布于底座框架的下方。本实用新型的一个实施例中，所述底面支撑装置包括：底座支撑板62、底座支撑柱66和地坑埋柱67，其中，底座支撑板62固定于地面。

所述底座6的中部设置有束线装置68，设计成可旋转结构，其束线套筒外侧两端分别安装有轴承，当较多线缆挤满束线装置68时，旋转轴座5旋转会使得线缆承受较大扭转力，束线装置68的旋转设计使得旋转轴座5旋转时线缆不会承受较大的扭转力，起到了保护线缆的作用。

本实用新型中通过顶升机构直接支撑工件，直接对工件的摆动和高度等进行调整。在本实用新型的一个实施例中，所述顶升机构有多个，通过对多个顶升机构的调整实现工件绕x方向、y方向的俯仰运动，方便工件整个表面的作业，且无需调整转台结构的位姿，使得控制更加方便，调整精度更高。如图1所示，转盘1上安装有三个独立的顶升机构，即一个前轮顶升机构21和两个后轮顶升机构8，呈三角形分布，通过三个顶升机构的升降配合实现工件竖直z方向的位置调整以及绕x轴及y轴方向俯仰角度的调整，例如，将前轮顶升机构21和后轮顶升机构8设置为不同的高度，可以实现工件的俯仰。

前轮顶升机构21与后轮顶升机构8的结构相同，图7为本实用新型中顶升机构的结构示意图，如图7所示，所述顶升机构包括：安装座82、升降托盘81、第四驱动机构、传动机构、升降机构以及套筒，其中，所述安装座82安装在所述转盘1上，所述升降托盘81用于放置所述工件，所述升降托盘81安装在所述安装座82上，所述套筒位于所述安装座82的下方且与所述安装座82连接，所述套筒包括第一脚座83和第二脚座86，其中，第一脚座83与安装座82固定连接，第二脚座86与第一脚座83固定连接，所述升降机构位于所述套筒内，所述升降机构的一端与所述升降托盘81连接，所述升降机构的另一端与所述传动机构连接，所述传动机构与所述第四驱动机构连接，通过所述第四驱动机构的驱动和所述传动机构的传动，所述升降机构带动所述升降托盘81沿z方向进行升降运动。

本实用新型的一个实施例中，所述第四驱动机构包括：第四电机813和第二减速器812，所述传动机构包括：第一皮带轮88、皮带810和第二皮带轮811，所述升降机构包括：升降外套84以及由第三丝杠851和第三螺母852构成的第三丝杠螺母副85，其中，所述第二皮带轮811与所述第二减速器812连接，第三螺母852安装在套筒的第一脚座83上，所述第三丝杠851与所述第一皮带轮88连接，所述升降外套84套在所述第三丝杠851上，且与所述升降托盘81连接。第四电机813与第二减速器812作为驱动，所述第四电机813通过所述第二减速器812驱动所述第二皮带轮811转动，通过所述皮带810与第二皮带轮811的啮合，将动力传递至位于第三丝杠851一端的所述第一皮带轮88，所述第一皮带轮88带动所述第三丝杠851转动，通过第三丝杠螺母副85将转动转化为直线运动，使得所述升降外套84和所述升降托盘81沿z方向运动，实现工件在竖直方向上的位置调整。

优选地，在套筒的第一脚座83与升降外套84之间，安装交叉滚柱导轨副，作为竖直方向的运动导向。

本实用新型的一个实施例中，所述顶升机构还包括：连接座87，位于第三丝杠851的一端，用于固定位于第三丝杠851端部的轴承。所述顶升机构还包括防护罩89，用于第一皮带轮88、皮带810和第二皮带轮811的防护。所述顶升机构还包括第四电机罩814，罩设在第四电机813上，用于第四电机813的防护，所述第四电机罩814的顶部安装有托板815，用于电机罩顶部的防尘。

优选地，第四电机813带有抱闸，当突然断电时，可人工解除电机抱闸，便于通过手工调节工件的高度，可防止突然断电情况下工件下落存在的安全隐患。本实用新型的一个实施例中，所述顶升机构还包括旋转手柄816，所述旋转手柄816安装在所述第四驱动机构的一侧，用于断电时调节所述工件的高度，图7中，旋转手柄816安装在第四电机813的一侧。

本实用新型的一个实施例中，所述多自由度位姿调整转台还包括梯子7，安装于转盘1的两侧，用于工作人员由转盘1进入到地坑的行走通道。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。