一种高负载四轴机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种高负载四轴机器人。

背景技术：

在目前的工业领域中，汽车行业、电子电器行业、工程机械行业等已经使用大量的工业机器人自动化生产线，工业机器人是集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进 制造于一体，具有运转平稳、效率较高等优点，能够实现Y轴上下移动和水平自旋。

现有一种公开号为CN201621322962.X的一种SCARA机器人，包括：固定座、大臂、小臂、滚珠丝杆复合装置、电缆，滚珠丝杆复合装置连接于小臂；固定座内部设有第一轴谐波减速机、第一谐波波发生器、第一轴伺服电机，第一轴伺服电机控制连接第一谐波波发生器，第一轴谐波减速机分别通过第一旋转关节与第一轴伺服电机法兰连接大臂与固定座，固定座一侧通过螺栓连接设有封板；小臂内部一端设有第二轴谐波减速机、第二谐波波发生器、第二轴伺服电机，第二轴伺服电机控制连接第二谐波波发生器，第二轴谐波减速机通过第二旋转关节连接于大臂，小臂内部另一端设有滚珠丝杆复合装置、第三轴伺服电机和第四轴伺服电机。滚珠丝杆复合装置及第三轴伺服电机、第四轴伺服电机均设置在装置末端，当负载过大时，装置重心向末端偏移，连接处负荷过大容易导致加工方向倾斜，影响加工效果，现需要一种负载量更大，使用效果更好的四轴机器人，能够解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型公布了一种高负载四轴机器人，通过对现有机器手进行技术改造，提供了一种承重量更大的四轴机器人，适用范围更广。

为解决上述技术问题，本实用新型具体采用如下技术方案：一种高负载四轴机器人，包括:机座、一轴上下模组、二轴旋转模组、三轴旋转模组和四轴旋转模组，一轴上下模组竖直固定在机座上，一轴上下模组的输出端连接有二轴旋转模组，所述二轴旋转模组可在一轴上下模组上沿竖直方向上运动，二轴旋转模组的输出端连接有三轴旋转模组，二轴旋转模组用于带动三轴旋转模组在水平面内周向转动，三轴旋转模组的输出端连接有四轴旋转模组，三轴旋转模组用于带动四轴旋转模组在水平面内周向转动，四轴旋转模组用于加工工件；

一轴上下模组，包括：外柱、丝杆传动机构、联轴器、导轨和垂直驱动装置，外柱固定安装在机座上，所述外柱内部沿竖直方向设置上有丝杆传动机构，丝杆传动机构上方设置有垂直驱动机构，垂直驱动机构的输出端通过联轴器与丝杆传动机构相连接，丝杆传动机构的输出端连接有二轴旋转模组，外柱内靠近二轴旋转模组处沿竖直方向设置有导轨，二轴旋转模组能够在丝杆传动机构带动下沿导轨在竖直方向上运动。

相对于现有技术，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型将一轴上下模组设置安装固定在底座上，装置末端仅安装有四轴旋转模组，使得装置重心偏移量减小，承重量更大，运行更加稳定，使得工作效率变高，同时本实用新型采用了多组旋转模组相结合，扩大了加工范围，适用性更强。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型主视图；

图3位本实用新型A-A剖视图；

标号说明：机座1、一轴上下模组2、二轴旋转模组3、三轴旋转模组4、四轴旋转模组5、外柱21、丝杆传动机构22、联轴器23、导轨24、垂直驱动装置25、二轴支撑臂31、二轴减速机32、二轴轴承33、三轴支撑臂41、三轴减速机42、三轴轴承43、四轴支撑臂51、四轴减速机52、加固板6、紧固螺栓7。

具体实施方式

下面结合附图和实施例来详细说明本实用新型的具体内容。

如图1-3所示，本实施例提供了一种高负载四轴机器人，包括:机座1、一轴上下模组2、二轴旋转模组3、三轴旋转模组4和四轴旋转模组5，一轴上下模组2竖直固定在机座1上，一轴上下模组2的输出端连接有二轴旋转模组3，所述二轴旋转模组3可在一轴上下模组2上沿竖直方向上运动，二轴旋转模组3的输出端连接有三轴旋转模组4，二轴旋转模组3用于带动三轴旋转模组4在水平面内周向转动，三轴旋转模组4的输出端连接有四轴旋转模组5，三轴旋转模组4用于带动四轴旋转模组5在水平面内周向转动，四轴旋转模组5用于加工工件；

为了实现一轴上下模组2能够控制二轴旋转模组3在竖直方向上运动，所述一轴上下模组2，包括：外柱21、丝杆传动机构22、联轴器23、导轨24和垂直驱动装置25，外柱21固定安装在机座1上，所述外柱21内部沿竖直方向设置上有丝杆传动机构22，丝杆传动机构22上方设置有垂直驱动机构，垂直驱动机构的输出端通过联轴器23与丝杆传动机构22相连接，丝杆传动机构22的输出端连接有二轴旋转模组3，外柱21内靠近二轴旋转模组3处沿竖直方向设置有导轨24，二轴旋转模组3能够在丝杆传动机构22带动下沿导轨24在竖直方向上运动；垂直驱动机构通过联轴器23带动丝杆传动机构22旋转，从而带动安装在丝杆传动机构22上的二轴旋转模组3沿导轨24在竖直方向上运动，运动轨迹更加平稳，精确。

为了实现二轴旋转模组3具有更好的转动与连接效果，所述二轴旋转模组3，包括：二轴支撑臂31、二轴减速机32和二轴轴承33，二轴支撑臂31与丝杆传动机构22连接，所述二轴支撑臂31背离丝杆传动机构22的一端内设置有二轴减速机32和二轴轴承33，二轴轴承33安装在二轴减速机32输出端处，所述二轴轴承33外壁上安装固定有三轴旋转模组4，三轴旋转模组4能够在二轴减速机32的带动下沿水平面做周向运动；

为了实现三轴旋转模组4具有更好的转动与连接效果，所述三轴旋转模组4，包括：三轴支撑臂41、三轴减速机42和三轴轴承43，三轴支撑臂41与二轴轴承33连接，所述三轴支撑臂41背离二轴旋转模组3的一端内设置有三轴减速机42和三轴轴承43，三轴轴承43安装在三轴减速机42输出端处，所述三轴轴承43外壁上安装固定有四轴旋转模组5，四轴旋转模组5能够在三轴减速机42的带动下沿水平面做周向运动；

为了实现四轴旋转模组5与三轴旋转模组4的连接效果，四轴旋转模组5，包括：四轴支撑臂51和四轴减速机52，四轴支撑臂51与三轴轴承43连接，所述四轴支撑臂51背离三轴旋转模组4的一端内设置有四轴减速机52，四轴减速机52用于加工工件。

为了获得更好的紧固效果，所述二轴旋转模组3与三轴旋转模组4之间设置有加固板6，所述加固板6一端通过紧固螺栓7安装固定在二轴轴承33正上方，所述加固板6背离二轴轴承33的一端通过紧固螺栓7安装固定在三轴支撑臂41正上方，通过加固板6将二轴轴承33与三轴支撑臂41相连接，增加了二轴旋转模组3与三轴旋转模组4的连接稳定性，进一步提高了承重效果。

一轴上下模组2设置安装固定在底座上，安装在外柱21内的垂直驱动机构通过联轴器23带动丝杆传动机构22旋转，从而带动安装在丝杆传动机构22上的二轴旋转模组3沿导轨24在竖直方向上运动，二轴轴承33外壁上安装固定有三轴旋转模组4，三轴旋转模组4能够在二轴减速机32的带动下沿水平面做周向运动，三轴轴承43外壁上安装固定有四轴旋转模组5，四轴旋转模组5能够在三轴减速机42的带动下沿水平面做周向运动，实现了四轴机器人的Y轴上下移动和水平自旋。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。