一种扩散板抓取用机械手设备的制作方法

本实用新型属于扩散板生产技术领域，涉及一种扩散板抓取用机械手设备。

背景技术：

目前，在扩散板生产中，扩散板的清洗多采用人工将扩散板从运输车上一片一片放到清洗机上，因为扩散板的脆弱性，需要要将扩散板抬起并轻拿轻放，以避免划伤扩散板，从而导致用人工费用高，而且效率较低的问题。公告号为cn206486002u，名称为“一种光扩散板自动叠放装置”的中国实用新型专利文献公开了一种光扩散板自动叠放装置，包括机架、进料输送机构、以及真空吸盘机械手，所述真空吸盘机械手包括升降机构、横移机构，所述横移机构通过两端固定架空设置在所述机架上，所述升降机构与所述横移机构通过齿轮、齿条滑动连接，所述升降机构下端固定设置有真空吸盘组；其虽然能够吸附产品进行叠放，但是其结构使得其仅能将扩散板从一个位置通过吸盘机械手吸附抓取到另一个位置，其扩散板的传输仅仅依靠吸盘机械手来完成，导致对扩散板的抓取和传送效率较低，安全可靠性较差的问题。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种扩散板抓取用机械手设备，以改进现有技术的扩散板自动叠放装置仅能将扩散板从一个位置通过吸盘机械手吸附抓取到另一个位置，其扩散板的传输仅仅依靠吸盘机械手来完成，导致对扩散板的抓取和传送效率较低，安全可靠性较差的问题，以提高对扩散板的传送效率和安全可靠性。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种扩散板抓取用机械手设备，所述扩散板抓取用机械手设备包括机械手臂，机械手臂的末端连接有机械手吸盘，机械手臂首端的下部设置有凹陷的第一滑槽，所述第一滑槽扣设在第一滑轨上，第一伺服电机与机械手臂的首端驱动连接；机械手臂末端的前方设置有升降运输车和高度感应装置；升降运输车的前方设置有洗料机，洗料机放置在清洗机传送轮上，第二伺服电机与清洗机传送轮驱动连接；洗料机的下部设置有凹陷的第二滑槽，所述第二滑槽扣设在第二滑轨上；洗料机的前方设置有放料车。

本实用新型的扩散板抓取用机械手设备，其通过机械手臂上的机械手吸盘将升降运输车上的扩散板吸附抓起，并向前方平移到指定距离，与此同时，清洗机传送轮通过其转动，将洗料机移动到与被吸附抓起的扩散板匹配的距离，使得机械手臂将吸附抓起的扩散板释放到移动到其下方的洗料机上，使得洗料机将扩散板接料送走，且机械手臂回到原点继续抓取扩散板，以重复上述运作过程。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型的扩散板抓取用机械手设备，能够解决进现有技术的扩散板自动叠放装置仅能将扩散板从一个位置通过吸盘机械手吸附抓取到另一个位置，其扩散板的传输仅仅依靠吸盘机械手来完成，导致对扩散板的抓取和传送效率较低，安全可靠性较差的问题，其通过机械手臂、升降运输车和清洗机传送轮带动洗料机的配合结构，能够代替人工操作，大幅度提升工作效率，且提高对扩散板的传送效率和安全可靠性。

附图说明

图1为本实用新型具体实施方式一的扩散板抓取用机械手设备的结构示意图。

图2为本实用新型具体实施方式二的扩散板抓取用机械手设备的结构示意图。

图中：1为机械手臂，2为机械手吸盘，3为第一滑轨，4为第一伺服电机，5为升降运输车，6为高度感应装置，7为洗料机，8为清洗机传送轮，9为第二伺服电机，10为第二滑轨，11为放料车，12为扩散板；13为控制手柄，14为压脚上升装置，15为空压机装置。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

实施例一

一种扩散板抓取用机械手设备，请见图1，所述扩散板抓取用机械手设备包括机械手臂1，机械手臂1的末端连接有机械手吸盘2，机械手臂1首端的下部设置有凹陷的第一滑槽，所述第一滑槽扣设在第一滑轨3上，第一伺服电机4与机械手臂1的首端驱动连接；机械手臂1末端的前方设置有升降运输车5和高度感应装置6；升降运输车5的前方设置有洗料机7，洗料机7放置在清洗机传送轮8上，第二伺服电机9与清洗机传送轮8驱动连接；洗料机7的下部设置有凹陷的第二滑槽，所述第二滑槽扣设在第二滑轨10上；洗料机7的前方设置有放料车11。

本实施例的扩散板抓取用机械手设备，前方指图1中的上方，后方指图1中的下方。使用时，先将升降运输车5推到机械手臂1的放料区域，调试机械手参数，通过第一伺服电机4带动机械手臂1的首端的第一滑槽在第一滑轨3上移动，以调试机械手吸盘2移动到前后方向的合适距离，调试机械手吸盘2移动到扩散板12物料上方一定距离并设置为默认高度，高度感应装置6检测扩散板12物料高度并控制升降运输车5上升至与机械手吸盘2匹配的高度，机械手臂1参数调试完后，开始运转，将升降运输车5上的扩散板12物料通过机械手吸盘2抓起，在通过机械手臂1向前运送到预设距离，同时，第二伺服电机9驱动清洗机传送轮8运转，带动洗料机7下部的第二滑槽在第二滑轨10上前后移动，以带动洗料机7伸缩移动至预设距离以与机械手臂1的机械手吸盘2接应配合，机械手臂1的机械手吸盘2释放扩散板12物料，同时洗料机7接料后向前移动，将送走扩散板12物料至放料车11处，可以通过人工将扩散板12物料放置到放料车11上，再使得机械手臂1向后移动，退回到待传送的扩散板12物料上方处，再次待抓取扩散板12物料，如此重复工作。

其中，升降运输车5可以采用如公告号cn108202755a所公开的可升降高度的运输车，包括车体，所述车体包括至少两块支承板和位于的所述支承板之间的多个连接肋，所述连接肋交错排布为网状结构，所述支承板的上方设置有主支撑板，所述主支撑板的上端面可拆卸连接有附加支撑板，所述车体的下端面设置有液压升降杆，所述液压升降杆的末端安装有万向滚轮，所述主支撑板的两侧设置有扶手，所述主支撑板和所述附加支撑板的上端面设置有用于盛放涂料桶的槽体。机械手吸盘2可以采用如公告号cn207174989u所公开的不停机放料真空吸盘分页系统，包括机架，所述机架上固定有后端输送带和自动升降平台，且所述后端输送带设置在自动升降平台一侧，所述自动升降平台通过平移机构连接人工上料仓，所述自动升降平台上设有真空吸盘机械手，所述机架一侧设置机柜，所述机柜上设有人机操作界面和报警指示灯；所述后端输送带上方设置压轮机构。机械手臂1可以采用如公告号cn105858202a所公开的机械手臂，包括：移动臂，水平设置，用于沿水平或竖直方向移动，以远离或靠近待吸附的第一物件，所述第一物件与面板紧密接触；第一类型吸附装置，固定设置在所述移动臂上，用于在真空的作用下吸附与其接触的第一物件的非边缘；第二类型吸附装置，活动地设置在所述移动臂的边缘位置，可沿竖直方向上下移动，用于在真空的作用下吸附与其接触的第一物件的边缘，并可上下活动地将所述第一物件的边缘吸附起来，从而将所述第一物件的边缘与所述面板分离。洗料机7可以采用如公告号cn105290068a所公开的清洗机，包括进口装置、清洗装置、烘干装置、出口装置和传送装置，所述清洗装置设置于进口装置和烘干装置之间，所述烘干装置设置于清洗装置和出口装置之间，所述传送装置包括用于放置瓶子的传送带，所述清洗装置包括初洗组件区域和喷淋组件区域，所述传送带将瓶子从进口装置依次传送至初洗组件区域和喷淋组件区域，所述传送带再将喷淋组件区域内的瓶子传送至烘干装置内，所述烘干装置包括烘干罩，所述烘干罩内设有供传送带穿设的通道，所述通道的两侧设有长型烘干区域和短型烘干区域，所述传送带将烘干区域内的瓶子传送至出口装置。

其中，高度感应装置6可以采用如公告号cn201125141y所公开的高度感应装置，即在升降运输车5的车体上设置感应轮，感应线沿感应轮的圆周缠绕，感应线的两头分别固定在车体的上部和下部，感应器与感应轮同轴设置。放料车11可以采用如公告号cn204568684u所公开的放料车，包括底座以及支撑架；所述的支撑架固定设置于底座上；支撑架上平行设置有放料架；所述的放料架为三层。

实施例二

一种扩散板抓取用机械手设备，请见图2，其在实施例一的前提下，控制手柄13与第一伺服电机4控制连接。则可以通过控制手柄13来控制第一伺服电机4的开启运转。

进一步地，升降运输车5上安装有压脚上升装置14。以通过压脚上升装置14带动升降运输车5升降运动，以实现升降运输车5上的扩散板12物料的升降运动。

进一步地，压脚上升装置14包括第一气缸和压脚手柄，所述压脚手柄与所述第一气缸的活塞的上端连接。则调节升降运输车5的升降运动时，能够通过压动压脚手柄，以通过第一气缸的活塞作用带动升降运输车5升降。

进一步地，机械手吸盘2包括第二气缸，所述第二气缸与空压机装置15连接。则通过机械手吸盘2抓取或释放扩散板12物料时，通过空压机装置15对第二气缸进行作用使得机械手吸盘2对扩散板12物料进行抓取或释放。

进一步地，清洗机传送轮8的数量为至少四个，且均匀分布。以通过清洗机传送轮8对洗料机7起到均匀支撑和驱动的作用。

进一步地，清洗机传送轮8呈矩阵状分布。以进一步通过清洗机传送轮8对洗料机7起到均匀支撑和驱动的作用。

进一步地，机械手臂1包括横向的手臂横梁，所述手臂横梁的两端分别与纵向的手臂纵梁的上端连接。则方便在机械手臂1的首端和末端分别安装吸盘和设置第一滑槽。

进一步地，清洗机传送轮8的轮盘面为竖直面，且清洗机传送轮8的中心轴线与所述第一滑槽的长度方向沿着前后方向平行。则通过第二伺服电机9带动清洗机传送轮8的向前或向后旋转，可以带动洗料机7向前或向后移动，以实现洗料机7的伸缩运动。

进一步地，清洗机传送轮8的侧壁上设置有防滑件。以增加清洗机传送轮8与洗料机7之间的滚动摩擦力，以更加有效稳定地带动洗料机7移动。防滑件可以为橡胶套。或者防滑件可以为橡胶凸点结构。防滑件可以与清洗机传送轮8的侧壁通过胶层连接。