一种夹持型机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械技术领域，具体为一种夹持型机械臂。

背景技术：

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

现有技术中通过机械臂对一些工件进行夹取，通常的设置是通过在机械臂的旋转头处固定连接一个叉状夹具，通过几个旋转转轴的联动实现对工件的夹取，但是这样的夹取不能够对工件本身做固定，工件在夹取移动过程当中容易发生脱落。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种夹持型机械臂，解决了现有技术中的机械臂夹取工件时容易导致工件脱落的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种夹持型机械臂，包括机械旋转臂，机械旋转臂的底部转动连接有旋转套，机械旋转臂位于旋转套内圈的底面固定安装有支撑轴，支撑轴的外表面套接有螺旋机构，螺旋机构包括控制套，控制套套接在支撑轴的外表面，控制套的下方啮合有连接机构，连接机构套接在支撑轴的外表面，连接机构包括连接板，连接板套接在支撑轴的外表面面，连接板的顶部固定安装有齿牙，齿牙与控制套啮合，连接板的底部固定安装有弹簧圈，连接机构的外表面固定套接有预紧机构，预紧机构包括固定套，固定套套接在连接板的外表面，固定套的内圈套接在支撑轴的外表面，固定套的底部开设有滑槽，滑槽的内部滑动连接有滑块，滑块的顶部与弹簧圈啮合，预紧机构的内圈套接在支撑轴的外表面，螺旋机构与旋转套之间通过控制杆固定连接，控制杆包括定位套，定位套与旋转套固定连接，定位套的底部开设有承接槽，承接槽内部有滑动连接有连接杆，连接杆的顶部与承接槽内顶壁之间通过压缩弹簧固定连接，连接杆的顶端与控制套固定连接，螺旋机构的底部固定安装有加紧机构，加紧机构包括延伸架，延伸架的正面固定安装有限位环，延伸架的正面铰接有加紧杆，加紧杆的背面固定连接有卡柱，卡柱套接在限位环的内部，加紧杆的底部转动连接有触碰板，加紧杆与延伸架的铰接轴两侧套接有定位螺母。

优选的，所述滑块的数量为三个，三个滑块之间的夹角为一百二十度，滑块的侧面有定位槽用于与固定套连接。

优选的，所述支撑轴的顶部开设有与滑槽深度和宽度的凹槽，滑块可以滑动至凹槽内。

优选的，所述连接杆的一端为方形一端为圆形，方形的一端插接在定位套的内部，圆形端与控制套固定连接。

优选的，所述限位环的展开角度为一百八十度，触碰板与加紧杆之间阻尼连接。

有益效果

本实用新型提供了一种夹持型机械臂。具备以下有益效果：

1、该夹持型机械臂，能够通过旋转套旋转通过控制杆来带动固定套旋转，通过固定套的旋转带动连接板旋转，通过弹簧圈的设置能够带动滑块向内加紧从而带动与滑块固定连接的延伸架向内加紧，进而通过加紧杆和触碰板对物体实现加紧，解决了现有技术中的机械臂夹取工件时容易导致工件脱落的问题。

2、该夹持型机械臂，通过触碰板和加紧杆的配合，以及加紧杆和延伸架之间通过双侧螺母的限制能够达到改变加紧杆开合角大小的效果，解决了现有技术中不能够随物体调整开合角度的问题。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型加紧机构示意图；

图3为本实用新型连接板连接示意图；

图4为本实用新型控制杆剖视图。

其中，机械旋转臂-1、旋转套-2、支撑轴-3、螺旋机构-4、控制套-5、连接机构-6、预紧机构-7、连接板-8、齿牙-9、弹簧圈-10、固定套-11、滑槽-12、滑块-13、定位套-14、承接槽-15、连接杆-16、压缩弹簧-17、延伸架-18、限位环-19、加紧杆-20、卡柱-21、触碰板-22、定位螺母-23、加紧机构-24、控制杆-25。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例提供一种夹持型机械臂：

实施例一，如图1-4所示，一种夹持型机械臂，包括机械旋转臂1，机械旋转臂1的底部转动连接有旋转套2，机械旋转臂1位于旋转套2内圈的底面固定安装有支撑轴3，支撑轴3的外表面套接有螺旋机构4，螺旋机构4与旋转套2之间通过控制杆25固定连接，控制杆25包括定位套14，定位套14与旋转套2固定连接，定位套14的底部开设有承接槽15，承接槽15内部有滑动连接有连接杆16，连接杆16的一端为方形一端为圆形，方形的一端插接在定位套14的内部，圆形端与控制套5固定连接，通过设置方形的连接-杆保证了在旋转的过程中连接杆16和定位套14不发生相对转动，连接杆16的顶部与承接槽15内顶壁之间通过压缩弹簧17固定连接，连接杆16的顶端与控制套5固定连接，螺旋机构4的底部固定安装有加紧机构24，

实施例二，如图1-4所示，螺旋机构4包括控制套5，控制套5套接在支撑轴3的外表面，控制套5的下方啮合有连接机构6，连接机构6套接在支撑轴3的外表面，连接机构6的外表面固定套接有预紧机构7，预紧机构7的内圈套接在支撑轴3的外表面，连接机构6包括连接板8，连接板8套接在支撑轴3的外表面面，连接板8的顶部固定安装有齿牙9，齿牙9与控制套5啮合，连接板8的底部固定安装有弹簧圈10，预紧机构7包括固定套11，固定套11套接在连接板8的外表面，固定套11的内圈套接在支撑轴3的外表面，固定套11的底部开设有滑槽12，滑槽12的内部滑动连接有滑块13，支撑轴3的顶部开设有与滑槽12深度和宽度的凹槽，滑块13可以滑动至凹槽内，通过开设凹槽能够将滑块13的移动范围增大，从而能够在＝夹取较小的物体，滑块13的顶部与弹簧圈10啮合，滑块13的数量为三个，三个滑块13之间的夹角为一百二十度，滑块13的侧面有定位槽用于与固定套11连接，通过设置三个滑块13能够使加紧的效果能够优秀。

实施例三，如图1-4所示，加紧机构24包括延伸架18，延伸架18的正面固定安装有限位环19，延伸架18的正面铰接有加紧杆20，加紧杆20的背面固定连接有卡柱21，卡柱21套接在限位环19的内部，加紧杆20的底部转动连接有触碰板22，限位环19的展开角度为一百八十度，触碰板22与加紧杆20之间阻尼连接，通过设置限位环19能够限制加紧杆20的最大开合范围，阻尼连接的即在二者的连接处设置有阻尼器保证触碰板22不会自己转动，加紧杆20与延伸架18的铰接轴两侧套接有定位螺母23。

在使用时,通过旋转套2旋转通过控制杆25来带动固定套11旋转，通过固定套11的旋转带动连接板8旋转，通过弹簧圈10的设置能够带动滑块13向内加紧从而带动与滑块13固定连接的延伸架18向内加紧，进而通过加紧杆20和触碰板22对物体实现加紧，通过调节加紧杆20和延伸架18之间的夹角通过定位螺母23的固定能够适应不同大小的物体。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。