爬坡建筑废弃物分拣机器人系统及控制方法、装置、介质与流程
本发明涉及机器人目标检测技术领域，尤其是一种爬坡建筑废弃物分拣机器人系统及控制方法、装置、介质。
背景技术：
目前，我国处理建筑废弃物的方式主要是填埋，这种处理方式不仅造成了土地资源的大量浪费，而且也导致大量温室气体的排放。因此，当面临从源头上减少建筑废弃物的困难时，应将注意力转移到废物循环利用上。其中，对建筑废弃物进行分类是循环利用重要的环节，虽然自动化技术在建筑业得到了广泛的应用，但现场的建筑废弃物清理和回收工作大部分仍采用人工处理。部分建筑废弃物如钉子、螺丝等体积小，人工分拣时很难找到；部分建筑废弃物如沥青等对皮肤具有刺激性，对人体有很大的危害；部分建筑废弃物如砖瓦碎块、废金属等容易划伤分拣工人，导致破伤风等严重感染，带来额外的医疗成本。因此人工处理建筑废弃物效率低、成本高、安全风险大。
现有技术中，有运用建筑分拣机器人去识别建筑工地的建筑废弃物，自动规划行动路线捡拾建筑废弃物的方案，但是这种机器人并不能良好地适应建筑工地复杂的工作环境，其通常只能在平坦的路面上行走，遇到非平面地面如坡道时就会出现停滞不前的问题；同时，现有的建筑废弃物分拣机器人在图像识别时面临识别过程时间过长，运算量大的问题。因此，有必要对其进行改进，以解决以上问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明实施例的一个目的在于提供一种爬坡建筑废弃物分拣机器人系统，该系统能够提高建筑资源的回收利用率，减少建筑废弃物对环境造成的污染；且运用的图像识别功能减少了数据处理的计算量和存储量，机器人运行可适应不同的地形，提高了灵活性与实用性。
本发明实施例的另一个目的在于提供一种爬坡建筑废弃物分拣机器人控制方法。
为了达到上述技术目的，本发明实施例所采取的技术方案包括：
第一方面，本发明实施例提供了一种爬坡建筑废弃物分拣机器人系统，包括：
滚轮式移动模块，用于驱动爬坡建筑废弃物分拣机器人在平地及坡道上移动；
四自由度爪型机械手臂，用于捡拾建筑废弃物，并将所述建筑废弃物投放至分类存储箱中；
图像检测模块，用于获取建筑废弃物的图像数据，并基于所述图像数据检测得到建筑废弃物的位置信息、建筑废弃物的类别信息和爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息；
分类存储箱，用于存储盛放捡拾到的建筑废弃物；
控制模块，用于根据建筑废弃物的所述位置信息和爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息控制所述滚轮式移动模块，并根据建筑废弃物的类别信息控制所述四自由度爪型机械手臂。
本发明实施例提供了一种爬坡建筑废弃物分拣机器人系统，爬坡建筑废弃物分拣机器人本体通过获取建筑现场上的建筑废弃物的图像数据，并通过图像检测模块对图像数据进行分析处理，进而识别出建筑废弃物所在位置及所属类别，从而控制四自由度爪型机械手臂对建筑废弃物进行捡拾与分类。因此，所述爬坡建筑废弃物分拣机器人系统能够提高建筑资源的回收利用率，减少建筑废弃物对环境造成的污染，具有很好的生态效益。同时，本发明实施例还通过图像检测模块得到爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息，基于其运动的状态来控制滚轮式移动模块中电机的转速，从而使爬坡建筑废弃物分拣机器人不仅能在平地上行走，还能进行爬坡，提高爬坡建筑废弃物分拣机器人分拣建筑废弃物的灵活性与实用性。
另外，根据本发明上述实施例的爬坡建筑废弃物分拣机器人系统，还可以具有以下附加的技术特征：
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述滚轮式移动模块包括：
底盘支架，用于承载四自由度爪型机械手臂、图像检测模块、分类存储箱和控制模块；
全向轮，安装于所述底盘支架下，用于实现爬坡建筑废弃物分拣机器人在平地及坡道的移动；
电机，用于接收控制模块的控制指令，驱动所述全向轮运动。
第二方面，本发明实施例提出了一种爬坡建筑废弃物分拣机器人控制方法，包括以下步骤：
采集建筑废弃物的图像数据；
基于所述图像数据，确定所述建筑废弃物的位置信息和爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息；
根据建筑废弃物的所述位置信息，规划爬坡建筑废弃物分拣机器人到所述建筑废弃物的路径，得到路径信息；
根据爬坡建筑废弃物分拣机器人的所述运动信息，确定变速信号；
控制所述爬坡建筑废弃物分拣机器人根据所述路径信息和变速信号运行。
通过采取上述技术方案，爬坡建筑废弃物分拣机器人可以基于建筑废弃物的位置，自动规划出移动的路径数据，减少该爬坡建筑废弃物分拣机器人移动路径的重复率，扩大捡拾建筑废弃物过程的路径覆盖率，提高爬坡建筑废弃物分拣机器人的工作效率；通过爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息来确定变速信号，能够使得所述爬坡建筑废弃物分拣机器人根据不同的地形情况相应地调整电机的运行速度，从而更好地适应建筑工地的平地及坡道。
另外，根据本发明上述实施例的爬坡建筑废弃物分拣机器人系统，还可以具有以下附加的技术特征：
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述确定爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息这一步骤，其具体包括：
通过主成分分析法提取出所述图像数据中的特征点；
确定相邻的两帧图像数据中所述特征点的位移量，并以所述位移量作为爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据爬坡建筑废弃物分拣机器人的所述运动信息，确定变速信号这一步骤，其具体包括：
基于所述运动信息，通过pid调节器生成pwm控制信号作为变速信号。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述方法还包括以下步骤：
基于所述图像数据，确定所述建筑废弃物的类别信息；
控制所述爬坡建筑废弃物分拣机器人将建筑废弃物按照所述类别信息进行分类放置。
通过采取上述技术方案，爬坡建筑废弃物分拣机器人获取建筑现场上的建筑废弃物的图像数据，并基于所述图像数据识别出建筑废弃物的所属类别，从而控制机械手臂对建筑废弃物进行分类，有利于提高资源重复利用的效率。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述基于所述图像数据，确定所述建筑废弃物的类别信息这一步骤，其具体包括：
获取预先建立的匹配模板集，所述匹配模板集中的各个匹配模板携带有类别标签；
确定各个所述匹配模板与所述图像数据灰度值的差异指标值；
将差异指标值最小的匹配模板所携带的类别标签作为所述建筑废弃物的类别信息。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述方法还包括以下步骤：
通过遗传算法对所述匹配模板集中的各个匹配模板进行优化更新。
第三方面，本发明实施例提供了一种爬坡建筑废弃物分拣机器人控制装置，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器实现所述的爬坡建筑废弃物分拣机器人控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于实现所述的爬坡建筑废弃物分拣机器人控制方法。
本发明的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到：
本发明实施例包括一种爬坡建筑废弃物分拣机器人系统及其控制方法，使用所述爬坡建筑废弃物分拣机器人能够提高建筑资源的回收利用率，减少建筑废弃物对环境造成的污染，具有很强的实用意义；而且，还对爬坡建筑废弃物分拣机器人的图像识别功能进行了优化改进，减少了对图像数据处理的计算量和存储量，可以得到精确的图像识别结果；能保证机器人不仅能在平地上行走，还能进行爬坡，提高机器人分拣建筑废弃物的灵活性与实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或者现有技术中的技术方案，下面对本发明实施例或者现有技术中的相关技术方案附图作以下介绍，应当理解的是，下面介绍中的附图仅仅为了方便清晰表述本发明的技术方案中的部分实施例，对于本领域的技术人员来说，在无需付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取到其他附图。
图1为本发明一种爬坡建筑废弃物分拣机器人系统具体实施例的模块示意图；
图2为本发明一种爬坡建筑废弃物分拣机器人控制方法具体实施例的流程示意图；
图3为本发明一种爬坡建筑废弃物分拣机器人控制装置具体实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。对于以下实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。
下面参照附图详细描述根据本发明实施例提出的爬坡建筑废弃物分拣机器人系统及其控制方法，首先将参照附图描述根据本发明实施例提出的爬坡建筑废弃物分拣机器人系统。
参照图1，本发明实施例中所述的爬坡建筑废弃物分拣机器人系统，主要包括：
滚轮式移动模块101，用于驱动爬坡建筑废弃物分拣机器人在平地及坡道上移动；
四自由度爪型机械手臂102，用于捡拾建筑废弃物，并将所述建筑废弃物投放至分类存储箱104中；
图像检测模块103，用于获取建筑废弃物的图像数据，并基于所述图像数据检测得到建筑废弃物的位置信息、建筑废弃物的类别信息和爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息；
分类存储箱104，用于存储盛放捡拾到的建筑废弃物；
控制模块105，用于根据建筑废弃物的所述位置信息和爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息控制所述滚轮式移动模块101，并根据建筑废弃物的类别信息控制所述四自由度爪型机械手臂102。
进一步作为优选的实施方式，所述滚轮式移动模块101包括：
底盘支架1011，用于承载四自由度爪型机械手臂102、图像检测模块103、分类存储箱104和控制模块105；
全向轮1012，安装于所述底盘支架1011下，用于实现爬坡建筑废弃物分拣机器人在平地及坡道的移动；
电机1013，用于接收控制模块105的控制指令，驱动所述全向轮1012运动。
本发明实施例中，所述爬坡建筑废弃物分拣机器人系统包括滚轮式移动模块101、四自由度爪型机械手臂102、图像检测模块103，分类存储箱104和控制模块105。滚轮式移动模块101的组成主要包括底盘支架1011，底盘支架1011的设置数量可为多个。每个底盘支架1011上固定至少一个全向轮1012，四自由度爪型机械手臂102、图像检测模块103，分类存储箱104和控制模块105安装在底盘支架1011上，全向轮1012连接有用于驱动的电机1013，可以实现平地以及坡道上的移动并避开障碍物。四自由度爪形机械手臂102用于捡拾建筑工地上的建筑废弃物；图像检测模块103可以包括工业摄像机或者近红外线高光谱摄像机摄像头，可获取建筑工地的原始图像数据，识别出其中的建筑废弃物的图像数据，并对图像数据进行降噪预处理，然后分析得到建筑废弃物的位置信息、建筑废弃物的类别信息和爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息。分类储存箱104用于存储四自由度爪型机械手臂102捡拾的建筑废弃物。控制模块105用于根据建筑废弃物的所述位置信息对机器人的运动路径进行规划，并基于爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息控制所述滚轮式移动模块101执行平地行走或者坡道上爬行的功能，并根据建筑废弃物的类别信息控制所述四自由度爪型机械手臂102将建筑废弃物放入分类储存箱104内相对应位置。应当理解的是，本发明实施例中的所述建筑废弃物，是指在新建或拆除建筑项目施工工地现场所产生的废料，包括但不限于渣土、混凝土块、碎石块、砖瓦碎块、废砂浆、泥浆、沥青块、废塑料、废金属、废竹木等任一种或者多种可以回收的资源。在本发明实施例中，建筑废弃物的类别信息是指每一种建筑废弃物的所属种类，可以按照其材质或者实际作用进行分类，例如分为泡沫、砖块、塑料、混凝土、木材等不同的类别。
下面参照附图详细描述根据本发明实施例提出的爬坡建筑废弃物分拣机器人控制方法。
参照图2，本发明实施例中所述的爬坡建筑废弃物分拣机器人控制方法，主要包括以下步骤：
s1：采集建筑废弃物的图像数据；
s2：基于所述图像数据，确定所述建筑废弃物的位置信息和爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息；
s3：根据建筑废弃物的所述位置信息，规划爬坡建筑废弃物分拣机器人到所述建筑废弃物的路径，得到路径信息；
本发明实施例中，基于所述路径信息，爬坡建筑废弃物分拣机器人可以移动到该建筑废弃物的倾倒区域，使用四自由度爪型机械手臂执行转动、夹持、拾拣等操作，捡拾现场的建筑废弃物。本发明实施例可以有效提高所述建筑废弃物回收的效率和安全性，有助于资源回收和环境保护，同时降低建筑场地人工分拣建筑废弃物可能发生的安全风险，节约了成本。
s4：根据爬坡建筑废弃物分拣机器人的所述运动信息，确定变速信号；
进一步作为优选的实施方式，所述确定爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息这一步骤，其具体包括：
s21：通过主成分分析法提取出所述图像数据中的特征点；
s22：确定相邻的两帧图像数据中所述特征点的位移量，并以所述位移量作为爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息。
进一步作为优选的实施方式，所述根据爬坡建筑废弃物分拣机器人的所述运动信息，确定变速信号这一步骤，其具体包括：
基于所述运动信息，通过pid调节器生成pwm控制信号作为变速信号。
本发明实施例中，所述通过主成分分析法提取出所述图像数据中的特征点这一步骤，其具体包括：
s211：将所述图像数据d(x，y)(图像像素量为w×h，1≤x≤w，1≤y≤h)表示为n个p维的列向量，即d＝{χ1，χ2，…，χn}p×n；
s212：然后对图像数据d进行中心化，应用的公式为
s213：确定协方差矩阵
s214：对所述协方差矩阵m进行特征值分解，得到特征值λ1≥λ2≥…≥λp，选择前k个特征值所对应的特征向量，构成投影矩阵β＝[β1,β2,…βk]，βi为p维向量；
s215：将原样本图像数据d投影到新的特征空间，得到新的降维样本，x’＝αtx，x'为p×n维矩阵。
本发明实施例中，采用的主成分分析法(principalcomponentsanalysis，pca)是一种简化数据集的技术。它是一种线性变换，这个变换把数据变换到一个新的坐标系统中，可以有效加快特征提取的速度。基于上述变换后的图像数据，提取出其具有代表性的特征点z(x，y)，并确定出所述特征点z(x，y)在当前帧图像数据中的具体位置；获取上一帧图像数据d0(x0，y0)的特征点z0(x0,y0)及其具体位置；对比z(x，y)、z0(x0,y0)的位置变化信息，得出特征点z相对于z0的位移量
s5：控制所述爬坡建筑废弃物分拣机器人根据所述路径信息和变速信号运行。
本发明实施例中，爬坡建筑废弃物分拣机器人可以基于建筑废弃物的位置，自动规划出移动的路径数据，减少该爬坡建筑废弃物分拣机器人移动路径的重复率，扩大捡拾建筑废弃物过程的路径覆盖率，提高爬坡建筑废弃物分拣机器人的工作效率；通过爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息来确定变速信号，能够使得所述爬坡建筑废弃物分拣机器人根据不同的地形情况相应地调整电机的运行速度，从而更好地适应建筑工地的平地及坡道。
进一步作为优选的实施方式，所述方法还包括以下步骤：
s6：基于所述图像数据，确定所述建筑废弃物的类别信息；
s7：控制所述爬坡建筑废弃物分拣机器人将建筑废弃物按照所述类别信息进行分类放置。
本发明实施例中，爬坡建筑废弃物分拣机器人获取建筑现场上的建筑废弃物的图像数据，并基于所述图像数据识别出建筑废弃物的所属类别，从而控制机械手臂对建筑废弃物进行分类，有利于提高资源重复利用的效率。
进一步作为优选的实施方式，所述基于所述图像数据，确定所述建筑废弃物的类别信息这一步骤，其具体包括：
s61：获取预先建立的匹配模板集，所述匹配模板集中的各个匹配模板携带有类别标签；
s62：确定各个所述匹配模板与所述图像数据灰度值的差异指标值；
s63：将差异指标值最小的匹配模板所携带的类别标签作为所述建筑废弃物的类别信息。
本发明实施例中，预先设置有多个匹配模板，所述匹配模板中包括有各类建筑废弃物的图像数据，各个匹配模板均携带有其所包含的建筑废弃物的类别标签。
具体地，设匹配模板的图像数据大小为a×b(宽*高)，实际获取的建筑废弃物图像数据大小为α×β(宽*高)，匹配模板上的某像素点坐标为(x,y)，其灰度值记为g(x,y)；与之重合的建筑废弃物图像数据中的像素点坐标为(p-x,q-y)，该点灰度值为f(p-x,q-y)；然后继续确定所述匹配模板与图像数据之间各点灰度值的差异指标值，所述差异指标值可以通过公式
进一步作为优选的实施方式，所述方法还包括以下步骤：
s8：通过遗传算法对所述匹配模板集中的各个匹配模板进行优化更新。
本发明实施例中，使用遗传算法对所述匹配模板集中的各个匹配模板进行优化更新的方法具体为：首先，给定初始的匹配模板特征点zi，开始遗传算法循环；编程i←1，以zi为初始父代，构造一个初始种群；编程j←1，对第j代初始种群sj，用交叉算子、变异算子和选择算子产生新的第j+1代种群sj+1；通过适应度函数对所述种群中所有的个体计算适应值，从当前的种群中的所有个体中寻找适应值最小的个体,并记为r，令初始模板zi＝r，若满足|zi-zi-1|＜δ，(δ为一个预设的相当小的正数)，则以zi为最优解，退出遗传算法，否则返回再次循环。本发明实施例中的所述交叉算子、变异算子和选择算子以及适应度函数均可以采用任一种目前常用的方式。
参照图3，本发明实施例提供了一种爬坡建筑废弃物分拣机器人控制装置，包括：
至少一个处理器201；
至少一个存储器202，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器201执行时，使得所述至少一个处理器201实现所述的爬坡建筑废弃物分拣机器人控制方法。
同理，上述方法实施例中的内容均适用于本装置实施例中，本装置实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。
本发明实施例还提供了一种存储介质，其中存储有处理器201可执行的指令，所述处理器201可执行的指令在由处理器201执行时用于执行所述的爬坡建筑废弃物分拣机器人控制方法。
同理，上述方法实施例中的内容均适用于本存储介质实施例中，本存储介质实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。
在一些可选择的实施例中，在方框图中提到的功能/操作可以不按照操作示图提到的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能/操作，连续示出的两个方框实际上可以被大体上同时地执行或所述方框有时能以相反顺序被执行。此外，在本发明的流程图中所呈现和描述的实施例以示例的方式被提供，目的在于提供对技术更全面的理解。所公开的方法不限于本文所呈现的操作和逻辑流程。可选择的实施例是可预期的，其中各种操作的顺序被改变以及其中被描述为较大操作的一部分的子操作被独立地执行。
此外，虽然在功能性模块的背景下描述了本发明，但应当理解的是，除非另有相反说明，所述的功能和/或特征中的一个或多个可以被集成在单个物理装置和/或软件模块中，或者一个或多个功能和/或特征可以在单独的物理装置或软件模块中被实现。还可以理解的是，有关每个模块的实际实现的详细讨论对于理解本发明是不必要的。更确切地说，考虑到在本文中公开的装置中各种功能模块的属性、功能和内部关系的情况下，在工程师的常规技术内将会了解该模块的实际实现。因此，本领域技术人员运用普通技术就能够在无需过度试验的情况下实现在权利要求书中所阐明的本发明。还可以理解的是，所公开的特定概念仅仅是说明性的，并不意在限制本发明的范围，本发明的范围由所附权利要求书及其等同方案的全部范围来决定。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
在本说明书的上述描述中，参考术语“一个实施方式/实施例”、“另一实施方式/实施例”或“某些实施方式/实施例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
- 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞！