1.一种万向球形并联机构，其特征在于，包括底座、输出台和多个连杆部件，所述底座通过多个并联的所述连杆部件与所述输出台连接；所述连杆部件包括首尾依次连接的连杆一、连杆二和连杆三，所述连杆一、连杆二和连杆三为弯曲弧形连杆，弧形所述连杆一、连杆二和连杆三的半径逐渐减小，所述连杆一的一端通过设置的下连接轴与所述底座转动连接，所述连杆一的另一端与所述连杆二的一端垂直且固定连接，所述连杆二和所述连杆三铰接，所述连杆三与所述输出台铰接。
2.根据权利要求1所述的一种万向球形并联机构，其特征在于，所述底座包括下支撑板和下连接板，所述下支撑板周向上均布有与所述连杆一连接的下连接板，所述下连接板通过所述下连接轴与所述连杆一连接，所述连杆一与所述下连接轴垂直连接，所述下连接轴通过设置的轴承与所述下支撑板垂直连接。
3.根据权利要求1所述的一种万向球形并联机构，其特征在于，所述输出台包括上支撑板和上连接板，所述上支撑板周向上均布有与所述连杆三连接的上连接板，所述上连接板通过设置的上连接轴与所述连杆三连接，所述连杆三与所述上连接轴垂直连接，所述上连接轴通过设置的轴承与所述上支撑板垂直连接。
4.根据权利要求1所述的一种万向球形并联机构，其特征在于，所述连杆一与所述连杆二通过设置的螺栓固定连接，所述连杆二和连杆三通过设置的销进行铰接。
5.根据权利要求1所述的一种万向球形并联机构，其特征在于，所述连杆一、连杆二和连杆三为同球心设置。
6.根据权利要求1-5中任一所述的一种万向球形并联机构，其特征在于，所述底座和所述输出台上均设置有法兰面。
7.一种万向球形并联机器人，其特征在于，包括驱控组件和如权利要求1-6中任一所述的一种万向球形并联机构；所述驱控组件的输出轴与所述万向球形并联机构的所述下连接轴连接。
8.如权利要求7所述的万向球形并联机器人，其特征在于，所述驱控组件为驱控一体化集成机构，每一个所述连接轴均与一个所述驱控组件连接。
9.如权利要求7所述的万向球形并联机器人，其特征在于，所述驱控组件与所述底座固定连接。
10.如权利要求7-9中任一所述的万向球形并联机器人，其特征在于，所述驱控组件包括伺服电动机、减速机和驱动器，所述伺服电动机的输出轴与所述减速机连接，所述减速机输出轴与所述连接轴连接，所述驱动器与所述伺服电动机连接。