一种多功能抓手的制作方法

本发明涉及汽车厂汽车底涂领域，具体为一种多功能抓手。

背景技术：

(一)汽车在喷涂防水胶体之前会安装一次性堵件，堵住工艺孔防止胶体喷到车身上，完成涂胶后由人工用尖嘴钳将堵件摘取下来；(二)胶条没有遮挡住焊缝时或者焊缝比较大的地方，需要人工用毛刷刷一下；(三)将胶体覆盖住无遮挡的螺柱及部分无堵件的小孔需要人工用气源进行吹气，将覆盖在螺栓上的胶体吹干净。

胶体喷洒在汽车底部时会形成胶雾，胶体中含有笨等对人身体有害的物质，人长期在车间内工作这类物质通过呼吸道或皮肤等进入人体，侵犯神经系统、造血系统和肝脏器官。中毒早期以白细胞持续降低为主，中期可发生皮肤紫癜、牙龈出血、鼻衄等，最终发生再生不良或再生障碍性贫血。人体长期手工摘取堵件容易产生疲劳存在漏取等现象严重影响车身工艺。

而现有的抓手只有抓取功能，其吹胶和刷胶都需要人工进行，不仅费时费力，也容易导致人体长期接触从而对身体造成的损坏。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种多功能抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多功能抓手，包括夹爪、连接支架和气动滑环；所述夹爪数量有两个且两夹爪与两气缸固定连接，两气缸为垂直关系且内侧开设有凹槽，凹槽内部固定有连接支架；所述连接支架端部对称设置有螺栓，连接支架通过螺栓与气缸固定连接，连接支架一侧向外延伸设置有毛刷和吹嘴，连接支架内部设置有出气孔；所述出气孔与吹嘴连通，连接支架侧面固定连接有气动滑环；所述气动滑环相对于连接支架的另一侧设置有连接法兰；所述连接法兰两侧分别设置有线缆固定支架和固定支架；所述线缆固定支架和固定支架都与气动滑环固定连接。

优选的，两所述气缸内部分别设置有两第一电磁阀，两所述第一电磁阀分别控制两气缸开关。

优选的，所述线缆固定支架一侧设置有第二电磁阀，第二电磁阀外侧开设有进气口，第二电磁阀输出气源与连接支架的出气孔连通。

优选的，所述线缆固定支架内部固定有线缆集成。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过夹爪、气缸和第一电磁阀的配合，实现了将车体表面的堵件取出并放入堵件储存桶的动作；之后又通过第二电磁阀和吹嘴的配合，能够将覆盖在螺栓和工艺孔表面的胶体吹走，最后通过毛刷对胶体进行刷平和密封处理，从而将抓取、吹胶和刷胶功能集中成一体实现自动化。

附图说明

图1为本发明整体的立体结构示意图；

图2为本发明的侧视图。

图中：1、夹爪；2、气缸；3、连接支架；4、毛刷；5、吹嘴；6、气动滑环；7、连接法兰；8、线缆固定支架；9、固定支架；10、第一电磁阀；11、第二电磁阀；12、进气口。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种多功能抓手，包括夹爪1、连接支架3和气动滑环6；所述夹爪1数量有两个且两夹爪1与两气缸2固定连接，两气缸2为垂直关系且内侧开设有凹槽，凹槽内部固定有连接支架3；所述连接支架3端部对称设置有螺栓，连接支架3通过螺栓与气缸2固定连接，连接支架3一侧向外延伸设置有毛刷4和吹嘴5，连接支架3内部设置有出气孔；所述出气孔与吹嘴5连通，连接支架3侧面固定连接有气动滑环6；所述气动滑环6相对于连接支架3的另一侧设置有连接法兰7；所述连接法兰7两侧分别设置有线缆线缆固定支架8和固定支架9；所述线缆固定支架8和固定支架9都与气动滑环6固定连接。

进一步的，两所述气缸2内部分别设置有两第一电磁阀10，两所述第一电磁阀10分别控制两气缸2开关。

进一步的，所述线缆线缆固定支架8一侧设置有第二电磁阀11，第二电磁阀11外侧开设有进气口12，第二电磁阀11输出气源与连接支架3的出气孔连通。

进一步的，所述线缆固定支架8内部固定有线缆集成。

工作原理：该多功能抓手通过连接法兰7和固定支架9与机器人固定连接，在使用时，车型进入本站，通过3d视觉给车型拍照，位置偏差补偿给机器人，减少机器人抓取堵件、刷胶、吹螺柱存在的偏差；

机器人偏差补偿完成开始按照设定程序对一次性堵件进行抓取，在抓取时，机器人移动至堵件位置，通过第一电磁阀10控制气缸2启动，从而使夹爪1打开，机器人将夹爪1与堵件对应，通过第一电磁阀10使气缸2关闭，从而使得夹爪1闭合将堵件夹持固定，之后通过机器人的移动便可将堵件取出，而夹爪1和气缸2的数量为两个，能够将车体表面的两个堵件取出，并且在夹爪1将堵件取出后通过机器人移动至堵件收取桶位置处将抓取下俩的堵件放入存储桶内；

抓取完成后机器人按照程序移动至螺栓和工艺孔位置处，启动第二电磁阀11，第二电磁阀11启动后，进气口12与连接支架3内部的出气孔连通，而出气孔又与吹嘴5连通，因此吹嘴5能够对螺栓和工艺孔位置处进行吹气，从而将覆盖在螺栓和工艺孔表面的胶体清除，之后将第二电磁阀11关闭，停止吹气动作；

停止吹气动作后，机器人按照程序将毛刷4移动至焊缝处，毛刷4通过机器人设定的路线对胶体进行刷平和密封处理。

值得注意的是：整个装置通过总控制按钮对其实现控制，由于控制按钮匹配的设备为常用设备，属于现有常识技术，在此不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种多功能抓手，其特征在于：包括夹爪(1)、连接支架(3)和气动滑环(6)；所述夹爪(1)数量有两个且两夹爪(1)与两气缸(2)固定连接，两气缸(2)为垂直关系且内侧开设有凹槽，凹槽内部固定有连接支架(3)；所述连接支架(3)端部对称设置有螺栓，连接支架(3)通过螺栓与气缸(2)固定连接，连接支架(3)一侧向外延伸设置有毛刷(4)和吹嘴(5)，连接支架(3)内部设置有出气孔；所述出气孔与吹嘴(5)连通，连接支架(3)侧面固定连接有气动滑环(6)；所述气动滑环(6)相对于连接支架(3)的另一侧设置有连接法兰(7)；所述连接法兰(7)两侧分别设置有线缆固定支架(8)和固定支架(9)；所述线缆固定支架(8)和固定支架(9)都与气动滑环(6)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种多功能抓手，其特征在于：两所述气缸(2)内部分别设置有两第一电磁阀(10)，两所述第一电磁阀(10)分别控制两气缸(2)开关。

3.根据权利要求1所述的一种多功能抓手，其特征在于：所述线缆固定支架(8)一侧设置有第二电磁阀(11)，第二电磁阀(11)外侧开设有进气口(12)，第二电磁阀(11)输出气源与连接支架(3)的出气孔连通。

4.根据权利要求1所述的一种多功能抓手，其特征在于：所述线缆固定支架(8)内部固定有线缆集成。

技术总结
本发明属于汽车厂汽车底涂领域，具体公开了一种多功能抓手，包括夹爪、连接支架和气动滑环；所述夹爪数量有两个且两夹爪与两气缸固定连接，两气缸为垂直关系且内侧开设有凹槽，凹槽内部固定有连接支架；所述连接支架端部对称设置有螺栓，连接支架通过螺栓与气缸固定连接，连接支架一侧向外延伸设置有毛刷和吹嘴，连接支架内部设置有出气孔；所述出气孔与吹嘴连通，连接支架侧面固定连接有气动滑环；所述气动滑环相对于连接支架的另一侧设置有连接法兰；所述连接法兰两侧分别设置有线缆固定支架和固定支架；所述线缆固定支架和固定支架都与气动滑环固定连接。

技术研发人员：李银川;郑贤哲;李妍;辛轶
受保护的技术使用者：上海升翌智能科技有限公司
技术研发日：2020.07.30
技术公布日：2020.12.01