机器人的控制方法及控制装置、机器人与流程

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及控制装置、机器人。

背景技术：

相关技术中，机器人无论是在工作状态还是在测试状态，如果出现失灵、故障，或者紧急情况的话，就意味着机器人很有可能发生碰撞事故，轻者导致机器人的油漆刮花，重者导致机器人损坏，机器人在出现故障停止后，如果没有专业人员在场操作机器人进行重启，会很容易发生碰撞，产生机器安全事故。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法及控制装置、机器人，以至少解决相关技术中机器人在重启时，很容易发生碰撞，发生安全事故的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，所述机器人的多个轴上安装有检测部件，所述控制方法包括：在确定机器人满足预设重启条件后，获取返回路线，其中，所述返回路线是基于所述机器人当前所处的位置和目标安全点的位置规划的；控制所述机器人沿着所述返回路线行进，并控制所述机器人上的检测部件监测周围环境；在确定所述周围环境中存在障碍物时，控制所述机器人避开所述障碍物；在所述机器人避开所述障碍物后，控制所述机器人继续沿着所述返回路线行进，以到达所述目标安全点。

可选地，所述预设重启条件包括：机器人发生故障，进行故障重启。

可选地，在所述机器人的第一目标轴左右两侧分别部署左侧第一组检测部件和右侧第一组检测部件，在第二目标轴上左右两侧分别部署左侧第二组检测部件和右侧第二组检测部件，在第三目标轴上左右两侧分别部署左侧第三组检测部件和右侧第三组检测部件。

可选地，每组所述检测部件包括多个接近传感部件或者接近开关。

可选地，在确定所述周围环境中存在障碍物时，控制所述机器人避开所述障碍物的步骤，包括：在所述机器人的检测结果满足第一条件时，调节所述机器人的第一目标轴，以使所述机器人向左侧方向运动，以避开右侧障碍物；或者，在所述机器人的检测结果满足第二条件时，调节所述机器人的第一目标轴，以使所述机器人向右侧方向运动，以避开左侧障碍物；或者，在所述机器人的检测结果满足第三条件时，调节所述机器人的第二目标轴和第三目标轴，以使所述机器人向下方运动，以避开机器人上方障碍物；或者，在所述机器人的检测结果满足第四条件时，调节所述机器人的第二目标轴和第三目标轴，以使所述机器人向上方运动，以避开机器人下方障碍物。

可选地，所述第一条件是指下述至少之一的多个接近开关检测到障碍物：所述左侧第一组检测部件、所述左侧第二组检测部件、所述左侧第三组检测部件；所述第二条件是指下述至少之一的多个接近开关检测到障碍物：所述右侧第一组检测部件、所述右侧第二组检测部件、所述右侧第三组检测部件。

可选地，所述第三条件是指右侧第一组检测部件的第一接近开关或者左侧第一组检测部件的第一接近开关检测到障碍物；所述第四条件是指：右侧第一组检测部件的第二接近开关或者左侧第一组检测部件的第二接近开关检测到障碍物。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的控制装置，所述机器人的多个轴上安装有检测部件，所述控制装置包括：获取单元，用于在确定机器人满足预设重启条件后，获取返回路线，其中，所述返回路线是基于所述机器人当前所处的位置和目标安全点的位置规划的；第一控制单元，用于控制所述机器人沿着所述返回路线行进，并控制所述机器人上的检测部件监测周围环境；第二控制单元，用于在确定所述周围环境中存在障碍物时，控制所述机器人避开所述障碍物；第三控制单元，用于在所述机器人避开所述障碍物后，控制所述机器人继续沿着所述返回路线行进，以到达所述目标安全点。

可选地，所述预设重启条件包括：机器人发生故障，进行故障重启。

可选地，在所述机器人的第一目标轴左右两侧分别部署左侧第一组检测部件和右侧第一组检测部件，在第二目标轴上左右两侧分别部署左侧第二组检测部件和右侧第二组检测部件，在第三目标轴上左右两侧分别部署左侧第三组检测部件和右侧第三组检测部件。

可选地，每组所述检测部件包括多个接近传感部件或者接近开关。

可选地，所述第二控制单元包括：第一调节模块，用于在所述机器人的检测结果满足第一条件时，调节所述机器人的第一目标轴，以使所述机器人向左侧方向运动，以避开右侧障碍物；或者，第二调节模块，用于在所述机器人的检测结果满足第二条件时，调节所述机器人的第一目标轴，以使所述机器人向右侧方向运动，以避开左侧障碍物；或者，第三调节模块，用于在所述机器人的检测结果满足第三条件时，调节所述机器人的第二目标轴和第三目标轴，以使所述机器人向下方运动，以避开机器人上方障碍物；或者，第四调节模块，用于在所述机器人的检测结果满足第四条件时，调节所述机器人的第二目标轴和第三目标轴，以使所述机器人向上方运动，以避开机器人下方障碍物。

可选地，所述第一条件是指下述至少之一的多个接近开关检测到障碍物：所述左侧第一组检测部件、所述左侧第二组检测部件、所述左侧第三组检测部件；所述第二条件是指下述至少之一的多个接近开关检测到障碍物：所述右侧第一组检测部件、所述右侧第二组检测部件、所述右侧第三组检测部件。

可选地，所述第三条件是指右侧第一组检测部件的第一接近开关或者左侧第一组检测部件的第一接近开关检测到障碍物；所述第四条件是指：右侧第一组检测部件的第二接近开关或者左侧第一组检测部件的第二接近开关检测到障碍物。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项所述的机器人的控制方法。

本发明实施例中，在确定机器人满足预设重启条件后，获取返回路线，其中，返回路线是基于机器人当前所处的位置和目标安全点的位置规划的；控制机器人沿着返回路线行进，并控制机器人上的检测部件监测周围环境；在确定周围环境中存在障碍物时，控制机器人避开障碍物；在机器人避开障碍物后，控制机器人继续沿着返回路线行进，以到达目标安全点。在该实施例中，可以在机器人回到安全点的过程，通过安装在机器人各轴上的检测部件监测周围环境，以实时避开周围障碍物，保障机器人能够安全到达安全点，减少碰撞，从而解决相关技术中机器人在重启时，很容易发生碰撞，发生安全事故的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制方法的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人右侧部署检测组件的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例可应用于各种机器人中，机器人类型可以包括但不限于：工业机器人、教育机器人等，对于机器人的具体型号不做限定。机器人的轴的数量可以包括但不限于：四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人。

本发明实施例为了在机器人的多个轴上安装感应元器件，在控制机器人回到安全点的路线中，会实时监测周边环境，使机器人能够有效的避开障碍物，保障机器人安全的回到安全点，再执行下一步的操作，这样便消除了机器人重启之后带来的安全隐患，还能实现机器人的自动化。

根据本发明实施例，提供了一种机器人的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法，机器人的多个轴上安装有检测部件。

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制方法的示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤s102，在确定机器人满足预设重启条件后，获取返回路线，其中，返回路线是基于机器人当前所处的位置和目标安全点的位置规划的；

步骤s104，控制机器人沿着返回路线行进，并控制机器人上的检测部件监测周围环境；

步骤s106，在确定周围环境中存在障碍物时，控制机器人避开障碍物；

步骤s108，在机器人避开障碍物后，控制机器人继续沿着返回路线行进，以到达目标安全点。

通过上述步骤，可以在确定机器人满足预设重启条件后，获取返回路线，其中，返回路线是基于机器人当前所处的位置和目标安全点的位置规划的；控制机器人沿着返回路线行进，并控制机器人上的检测部件监测周围环境；在确定周围环境中存在障碍物时，控制机器人避开障碍物；在机器人避开障碍物后，控制机器人继续沿着返回路线行进，以到达目标安全点。在该实施例中，可以在机器人回到安全点的过程，通过安装在机器人各轴上的检测部件监测周围环境，以实时避开周围障碍物，保障机器人能够安全到达安全点，减少碰撞，从而解决相关技术中机器人在重启时，很容易发生碰撞，发生安全事故的技术问题。

在本发明实施例中，可以在机器人的多个轴上安装检测组件，检测组件可以是指多个接近开关/接近传感器，以接近开关为例进行示意说明，每个轴的左右两侧或者其它方位分别部署多个接近开关，以六轴机器人为例，其可以在靠近法兰的第二轴、靠近肘部的第三轴、靠近机械臂的第四轴分别部署五个接近开关，例如，在第二轴的左右两侧各布置5各接近开关，分别为：上接近开关、下接近开关、中接近开关、左接近开关、右接近开关。

通过多个方位的检测组件(例如，5个接近开关的组合)监测各个方位的实时情况，避免机器人与其它物品、其它机器人等发生碰撞，造成严重的后果，本发明实施例的检测组件主要安装在机器人本体的每个轴上面的左右两侧，这样就可以监控到机器人的附近是否有障碍物，如果有，便将信号发给相应的控制器，并提示那个检测组件附近有障碍物，并报警提示，这样便可以更加清楚的知道哪个检测组件报警，哪个轴有发生碰撞的危险，并通过控制器控制机器人运动，使其远离障碍物后再继续回归到安全点。

下面结合上述各步骤来详细说明本发明。

步骤s102，在确定机器人满足预设重启条件后，获取返回路线，其中，返回路线是基于机器人当前所处的位置和目标安全点的位置规划的。

可选的，预设重启条件包括：机器人发生故障，进行故障重启。机器人在出现故障、错误重启之后，机器人会自动移动到安全点，减少因异常移动导致发生碰撞的事故的发生。

在本发明实施例，在机器人的第一目标轴左右两侧分别部署左侧第一组检测部件和右侧第一组检测部件，在第二目标轴上左右两侧分别部署左侧第二组检测部件和右侧第二组检测部件，在第三目标轴上左右两侧分别部署左侧第三组检测部件和右侧第三组检测部件。

作为本发明可选的实施例，每组检测部件包括多个接近传感部件或者接近开关。

图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人右侧部署检测组件的示意图，如图2所示，在机器人的右侧分别部署右一检测组件，右二检测组件，右三检测组件。其中每个检测组件分别部署上下左右中五个接近开关，均匀分布。

步骤s104，控制机器人沿着返回路线行进，并控制机器人上的检测部件监测周围环境。

步骤s106，在确定周围环境中存在障碍物时，控制机器人避开障碍物。

在本发明实施例中，在确定周围环境中存在障碍物时，控制机器人避开障碍物的步骤，包括：在机器人的检测结果满足第一条件时，调节机器人的第一目标轴，以使机器人向左侧方向运动，以避开右侧障碍物；或者，在机器人的检测结果满足第二条件时，调节机器人的第一目标轴，以使机器人向右侧方向运动，以避开左侧障碍物；或者，在机器人的检测结果满足第三条件时，调节机器人的第二目标轴和第三目标轴，以使机器人向下方运动，以避开机器人上方障碍物；或者，在机器人的检测结果满足第四条件时，调节机器人的第二目标轴和第三目标轴，以使机器人向上方运动，以避开机器人下方障碍物。

举例说明，以机器人的二轴，三轴，四轴为例，在二轴、三轴、四轴的左右两侧分别装上相应的检测组件，然后统一给机器人本体上的接近开关进行编号，分别为左一，左二，左三，右一，右二，右三，每一个装置包括5个接近开关，还可以继续进行编号(左一(中)、左一(上)、左一(下)、左一(前)、左一(后)，其中左一中代表的是最中间那个接近开关)。通过统一编号，清晰的知道哪个轴有可能会发生碰撞，就能及时的处理，在机器人运作之前就设置有一个安全点

可选的，第一条件是指下述至少之一的多个接近开关检测到障碍物：左侧第一组检测部件、左侧第二组检测部件、左侧第三组检测部件；第二条件是指下述至少之一的多个接近开关检测到障碍物：右侧第一组检测部件、右侧第二组检测部件、右侧第三组检测部件。

例如，当右一中，右二中，右三中，其中任何一个扫描到障碍物时，或者当右一(前)、右一(后)、右二(前)、右二(后)、右三(前)、右三(后)的接近开关扫描到障碍物时，则调节机器人的一轴，使机器人向左侧方向运动，反之；当左一中，左二中，左三中其中任何一个扫描到障碍物时，或者当左一(前)、左一(后)、左二(前)、左二(后)、左三(前)、左三(后)的接近开关扫描到障碍物时，则调节机器人的一轴，使机器人向右侧方向运动。

另一种可选的，第三条件是指右侧第一组检测部件的第一接近开关或者左侧第一组检测部件的第一接近开关检测到障碍物；第四条件是指：右侧第一组检测部件的第二接近开关或者左侧第一组检测部件的第二接近开关检测到障碍物。

例如，当右一(上)或者左一(上)扫描到障碍物时，则调节机器人的二轴、三轴，使其向下运动一点，直到达到安全距离；当右一(下)或者左一(下)扫描到障碍物时，则调节机器人的二轴、三轴，使其向上运动一点，直到达到安全距离。就这样实时的进行监测直到回到设置的安全点位置，这样就能够安全的回到相应的安全点，以便进行下一次操作，避免事故发生。

步骤s108，在机器人避开障碍物后，控制机器人继续沿着返回路线行进，以到达目标安全点。

通过上述实施例，可以在机器人出现故障重启后，若需要回到安全点，能够通过检测组件实时的监测到周边的环境情况，当监测到有障碍物时，相应的位置便会出现报警的提示，然后进行自动的避障操作，最后能够回到安全点。

图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制装置的示意图，机器人的多个轴上安装有检测部件，如图3所示，该控制装置可以包括：获取单元31、第一控制单元33、第二控制单元35、第三控制单元37，其中，

获取单元31，用于在确定机器人满足预设重启条件后，获取返回路线，其中，返回路线是基于机器人当前所处的位置和目标安全点的位置规划的；

第一控制单元33，用于控制机器人沿着返回路线行进，并控制机器人上的检测部件监测周围环境；

第二控制单元35，用于在确定周围环境中存在障碍物时，控制机器人避开障碍物；

第三控制单元37，用于在机器人避开障碍物后，控制机器人继续沿着返回路线行进，以到达目标安全点。

上述机器人的控制装置，可以通过获取单元31在确定机器人满足预设重启条件后，获取返回路线，其中，返回路线是基于机器人当前所处的位置和目标安全点的位置规划的，通过第一控制单元33控制机器人沿着返回路线行进，并控制机器人上的检测部件监测周围环境，通过第二控制单元35在确定周围环境中存在障碍物时，控制机器人避开障碍物，通过第三控制单元37在机器人避开障碍物后，控制机器人继续沿着返回路线行进，以到达目标安全点。在该实施例中，可以在机器人回到安全点的过程，通过安装在机器人各轴上的检测部件监测周围环境，以实时避开周围障碍物，保障机器人能够安全到达安全点，减少碰撞，从而解决相关技术中机器人在重启时，很容易发生碰撞，发生安全事故的技术问题。

可选的，预设重启条件包括：机器人发生故障，进行故障重启。

另一种可选的，在机器人的第一目标轴左右两侧分别部署左侧第一组检测部件和右侧第一组检测部件，在第二目标轴上左右两侧分别部署左侧第二组检测部件和右侧第二组检测部件，在第三目标轴上左右两侧分别部署左侧第三组检测部件和右侧第三组检测部件。

可选的，每组检测部件包括多个接近传感部件或者接近开关。

在本发明实施例中，第二控制单元包括：第一调节模块，用于在机器人的检测结果满足第一条件时，调节机器人的第一目标轴，以使机器人向左侧方向运动，以避开右侧障碍物；或者，第二调节模块，用于在机器人的检测结果满足第二条件时，调节机器人的第一目标轴，以使机器人向右侧方向运动，以避开左侧障碍物；或者，第三调节模块，用于在机器人的检测结果满足第三条件时，调节机器人的第二目标轴和第三目标轴，以使机器人向下方运动，以避开机器人上方障碍物；或者，第四调节模块，用于在机器人的检测结果满足第四条件时，调节机器人的第二目标轴和第三目标轴，以使机器人向上方运动，以避开机器人下方障碍物。

可选的，第一条件是指下述至少之一的多个接近开关检测到障碍物：左侧第一组检测部件、左侧第二组检测部件、左侧第三组检测部件；第二条件是指下述至少之一的多个接近开关检测到障碍物：右侧第一组检测部件、右侧第二组检测部件、右侧第三组检测部件。

可选另一可选的，第三条件是指右侧第一组检测部件的第一接近开关或者左侧第一组检测部件的第一接近开关检测到障碍物；第四条件是指：右侧第一组检测部件的第二接近开关或者左侧第一组检测部件的第二接近开关检测到障碍物。

上述的机器人的控制装置还可以包括处理器和存储器，上述获取单元31、第一控制单元33、第二控制单元35、第三控制单元37等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来控制器机器人避开障碍物。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的机器人的控制方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在确定机器人满足预设重启条件后，获取返回路线，其中，返回路线是基于机器人当前所处的位置和目标安全点的位置规划的；控制机器人沿着返回路线行进，并控制机器人上的检测部件监测周围环境；在确定周围环境中存在障碍物时，控制机器人避开障碍物；在机器人避开障碍物后，控制机器人继续沿着返回路线行进，以到达目标安全点。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。