一种自动化工业机器人追踪抓取机构的制作方法

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种自动化工业机器人追踪抓取机构。

背景技术：

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

目前市场上的自动化工业机器人追踪抓取机构存在许多缺陷，不方便安装，不方便滑落，因此市面上迫切需要能改进自动化工业机器人追踪抓取机构结构的技术，来完善此设备。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种自动化工业机器人追踪抓取机构，以解决上述背景技术提出的目前市场上的自动化工业机器人追踪抓取机构存在许多缺陷，不方便安装，不方便滑落的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动化工业机器人追踪抓取机构，包括支撑架和挤压垫，所述支撑架顶部安装有移动机构，其中，

所述移动机构一侧连接有滑动块，所述滑动块底部安装有第一气缸，所述第一气缸一端连接有连接块，所述连接块一侧开设有螺纹槽，所述螺纹槽内部连接有螺纹环，所述螺纹环一侧连接有旋转环，所述旋转环一端连接有旋转块，所述旋转环一侧设置有第一固定块，靠近旋转块的所述第一固定块一侧开设有旋转槽，所述第一固定块另一侧安装有控制器，所述控制器两侧连接有固定架，所述固定架两侧连接有旋转杆；

所述旋转杆之间安装有第二气缸，远离固定架的所述控制器两侧连接有第一连接轴，所述第一连接轴一侧连接有第一夹持杆，所述第一夹持杆一侧开设有滑槽，所述滑槽之间连接有连接杆，所述连接杆与第二气缸之间连接有转动块。

优选的，所述螺纹槽的直径与螺纹环的直径尺寸相同，且螺纹槽与螺纹环之间为螺纹连接。

优选的，所述旋转环与旋转槽之间通过旋转块构成旋转结构，且旋转环、第一固定块与连接块之间构成滑动连接。

优选的，所述固定架、旋转杆与第二气缸设置有两组，且固定架与第二气缸之间通过旋转杆构成旋转结构。

优选的，所述第二气缸与转动块之间构成伸缩结构，且第二气缸与连接杆之间通过转动块构成旋转结构。

优选的，所述挤压板与挤压垫设置有四组，且挤压板与挤压垫同为矩形状，挤压板的竖向截面与挤压垫的竖向截面尺寸相同，挤压垫为橡胶材质，挤压垫连接在挤压板一侧。

优选的，所述第一夹持杆一端连接有第二夹持杆，所述第二夹持杆一端连接有第二固定块。

优选的，所述第二固定块一侧连接有转轴。

优选的，所述转轴一侧连接有挤压板。

优选的，所述连接杆与滑槽之间为滑动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该自动化工业机器人追踪抓取机构：

1.设置有旋转环能够通过拉动第一固定块与连接块进行对接滑动，以便旋转环、第一固定块与连接块滑动时旋转环可以带动螺纹环与螺纹槽进行对接，螺纹环与螺纹槽对接时可以转动旋转环可以带动旋转块与旋转槽进行旋转，旋转环转动的同时可以带动螺纹环与螺纹槽进行螺纹滑动，当螺纹环螺纹滑动到螺纹槽内部时可以将控制器进行安装，方便控制器可以进行快速安装；

2.设置有第一气缸工作时可以推动转动块进行移动，以便转动块移动时可以带动连接杆进行移动，连接杆移动时可以与滑槽进行滑动，连接杆移动时可以推动第一夹持杆进行转动，第一夹持杆转动时可以通过第一连接轴进行旋转，第一夹持杆旋转时可以带动第二夹持杆进行转动，第二夹持杆转动时可以带动转轴、挤压板与挤压垫进行移动，挤压垫移动时可以对进行物品进行挤压，挤压垫受到挤压时可以通过自身橡胶材质材质产生形变，挤压垫形变后可以增加与物品之间的摩擦力，方便物品在夹持时可以避免脱落。

附图说明

图1为本发明侧视剖面结构示意图；

图2为本发明前视截面结构示意图；

图3为本发明a部放大结构示意图；

图4为本发明b部放大结构示意图；

图5为本发明c部放大结构示意图。

图中：1、支撑架；2、移动机构；3、滑动块；4、第一气缸；5、连接块；6、螺纹槽；7、螺纹环；8、旋转环；9、旋转块；10、第一固定块；11、旋转槽；12、控制器；13、固定架；14、旋转杆；15、第二气缸；16、第一连接轴；17、第一夹持杆；18、滑槽；19、连接杆；20、转动块；21、第二夹持杆；22、第二固定块；23、转轴；24、挤压板；25、挤压垫。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种自动化工业机器人追踪抓取机构，包括支撑架1、移动机构2、滑动块3、第一气缸4、连接块5、螺纹槽6、螺纹环7、旋转环8、旋转块9、第一固定块10、旋转槽11、控制器12、固定架13、旋转杆14、第二气缸15、第一连接轴16、第一夹持杆17、滑槽18、连接杆19、转动块20、第二夹持杆21、第二固定块22、转轴23、挤压板24和挤压垫25，所述支撑架1顶部安装有移动机构2，其中，

所述移动机构2一侧连接有滑动块3，所述滑动块3底部安装有第一气缸4，所述第一气缸4一端连接有连接块5，所述连接块5一侧开设有螺纹槽6，所述螺纹槽6的直径与螺纹环7的直径尺寸相同，且螺纹槽6与螺纹环7之间为螺纹连接，旋转环8可以带动螺纹环7与螺纹槽6进行对接，螺纹环7与螺纹槽6对接时转动旋转环8可以带动螺纹环7与螺纹槽6进行螺纹滑动，当螺纹环7螺纹滑动到螺纹槽6内部时可以将控制器12进行安装，所述螺纹槽6内部连接有螺纹环7，所述螺纹环7一侧连接有旋转环8，所述旋转环8与旋转槽11之间通过旋转块9构成旋转结构，且旋转环8、第一固定块10与连接块5之间构成滑动连接，转动旋转环8可以带动旋转块9进行转动，旋转块9转动时可以与旋转槽11进行旋转，所述旋转环8一端连接有旋转块9，所述旋转环8一侧设置有第一固定块10，靠近旋转块9的所述第一固定块10一侧开设有旋转槽11，所述第一固定块10另一侧安装有控制器12，所述控制器12两侧连接有固定架13，所述固定架13、旋转杆14与第二气缸15设置有两组，且固定架13与第二气缸15之间通过旋转杆14构成旋转结构，第一气缸4工作时可以推动转动块20进行移动，第一气缸4推动转动块20移动的时可以带动旋转杆14进行转动，旋转杆14转动时可以使第一气缸4与固定架13进行旋转，所述固定架13两侧连接有旋转杆14；

所述旋转杆14之间安装有第二气缸15，所述第二气缸15与转动块20之间构成伸缩结构，且第二气缸15与连接杆19之间通过转动块20构成旋转结构，并且连接杆19与滑槽18之间为滑动连接，第一气缸4工作时可以推动转动块20进行移动，转动块20移动时可以带动连接杆19进行移动，连接杆19移动时可以与滑槽18进行滑动，远离固定架13的所述控制器12两侧连接有第一连接轴16，所述第一连接轴16一侧连接有第一夹持杆17，所述第一夹持杆17一侧开设有滑槽18，所述滑槽18之间连接有连接杆19，所述连接杆19与第二气缸15之间连接有转动块20，所述第一夹持杆17一端连接有第二夹持杆21，所述第二夹持杆21一端连接有第二固定块22，所述第二固定块22一侧连接有转轴23，所述转轴23一侧连接有挤压板24，所述挤压板24与挤压垫25设置有四组，且挤压板24与挤压垫25同为矩形状，并且挤压板24的竖向截面与挤压垫25的竖向截面尺寸相同，挤压垫25为橡胶材质，第二夹持杆21转动时可以带动转轴23、挤压板24与挤压垫25进行移动，挤压垫25移动时可以对进行物品进行挤压，挤压垫25受到挤压时可以通过自身橡胶材质材质产生形变，挤压垫25形变后可以增加与物品之间的摩擦力，所述挤压垫25连接在挤压板24一侧。

工作原理：在使用该自动化工业机器人追踪抓取机构时，首先需要对自动化工业机器人追踪抓取机构进行简单了解，使用之前需要将控制器12进行安装，拉动第一固定块10可以带动旋转环8与连接块5进行对接滑动；

旋转环8、第一固定块10与连接块5滑动时旋转环8可以带动螺纹环7与螺纹槽6进行对接，螺纹环7与螺纹槽6对接时可以转动旋转环8可以带动旋转块9与旋转槽11进行旋转，旋转环8转动的同时可以带动螺纹环7与螺纹槽6进行螺纹滑动；

当螺纹环7螺纹滑动到螺纹槽6内部时可以将控制器12进行安装，控制器12安装完成后可以进行工作，移动机构2工作时可以带动滑动块3进行移动，滑动块3移动时可以带动第一气缸4进行移动，第一气缸4移动时可以带动控制器12进行移动；

当控制器12移动到物品上方时第一气缸4工作时可以推动转动块20进行移动，而控制器12采用电磁吸盘控制器，其交流电压380v经变压器降压后，经过整流器整流变成110v直流后经控制装置进入吸盘此时吸盘被充磁，退磁时通入反向电压线路；

控制器12达到退磁功能，该控制器12工作在两种模式之下；一种是巡检模式，另一种是识别模式；

在巡检模式下，控制器不断向读卡器发送查询代码，并接收读卡器的回复命令；这种模式会一直保持下去，直至读卡器感应到卡片；当读卡器感应到卡片后，读卡器对控制器的巡检命令产生不同的回复，在这个回复命令中，读卡器将读到的感应卡内码数据传送到控制器12；

使控制器12进入到识别模式；在控制器12的识别模式下，控制器12分析感应卡内码，同设备内存储的卡片数据进行比对，并实施后续动作；

控制器12完成接收数据的动作后，会发送命令回复读卡器，使读卡器恢复状态，同时，控制器12重新回到巡检模式；

而第一气缸4是由缸筒、端盖、活塞、活塞杆和密封件等组成，端盖上设有进排气通口，杆侧端盖上设有密封圈和防尘圈，以防止从活塞杆处向外漏气和防止外部灰尘混入缸内；

杆侧端盖上设有导向套，以提高第一气缸4的导向精度，承受活塞杆上少量的横向负载，减小活塞杆伸出时的下弯量，延长气缸使用寿命，导向套通常使用烧结含油合金、前倾铜铸件，端盖过去常用可锻铸铁，为减轻重量并防锈，常使用铝合金压铸，微型缸有使用黄铜材料的；

转动块20移动时可以带动连接杆19进行移动，连接杆19移动时可以与滑槽18进行滑动；

连接杆19移动时可以推动第一夹持杆17进行转动，第一夹持杆17转动时可以通过第一连接轴16进行旋转，第一夹持杆17旋转时可以带动第二夹持杆21进行转动；

同时本装置中的第一连接轴16经过回火处理，可以降低脆性，消除或减少内应力，钢件淬火后存在很大内应力和脆性，可获得工件所要求的机械性能，工件经淬火后硬度高而脆性大，为了满足各种工件的不同性能的要求，通过适当回火的配合来调整硬度，减小脆性，得到所需要的韧性，塑性，且稳定工件尺寸，对于退火难以软化的某些合金钢，在淬火(或正火)后常采用高温回火，使钢中碳化物适当聚集，将硬度降低，以利切削加工；

然后第二夹持杆21转动时可以带动转轴23、挤压板24与挤压垫25进行移动，挤压垫25移动时可以对进行物品进行挤压，挤压垫25受到挤压时可以通过自身橡胶材质材质产生形变；

挤压垫25形变后可以增加与物品之间的摩擦力，使物品在夹持时可以避免脱落，本说明中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。