一种具有浮动轮组件的移动机器人的制作方法

本实用新型属于移动机器人领域，尤其涉及移动机器人的浮动轮。

背景技术：

由于现在人们对生活便利性要求不断的提高，智能机器人越来越受世界用户所喜爱，各种类型的，各种功能型的智能机器人都层出不穷，如移动机器人、割草机器人、洒水喷药机器人。

目前市场上的移动机器人大多是将万向轮设置在机器人的中心位置，以此来保持机器的平衡，但是这种结构只适合移动机器人在较为平稳的环境下行走，遇到相对复杂的路况时，便会失去平衡。

技术实现要素：
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为解决背景技术中的技术问题，本实用新型提供的技术方案如下：

一种移动机器人，包括机器主体、支撑轮组，支撑轮组连接在机器主体上，支撑轮组包括轮架、旋转部、弹性部件、滚轮，旋转部可转动地连接在轮架上，滚轮连接在旋转部上并且可以绕旋转部旋转，弹性部件连接轮架和旋转部。

进一步地，为了限制旋转部的活动范围，在本实用新型的一个具体实施方式中，所述支撑轮组还设置有限制旋转部活动的限位部。

进一步地，为了限制旋转部的两个方向上的活动范围，在本实用新型的一个具体实施方式中，限位部包括打开限位和闭合限位。

进一步地，为了方便限位部的设置，在本实用新型的一个具体实施方式中，打开限位与轮架相对固定，闭合限位与旋转部相对固定。

进一步地，为了使弹性部件达到较佳的效果，在本实用新型的一个具体实施方式中，弹性部件是扭簧。

进一步地，为了使支撑轮组更好的连接到机器主体上，在本实用新型的一个具体实施方式中，机器主体上设有第一连接部，支撑轮组上设有第二连接部，第二连接部可摆动地与第一连接部连接，轮架与第二连接部相对固定。

进一步地，为了使支撑轮组与机器主体连接不易脱落且具有一定的活动空间，在本实用新型的一个具体实施方式中，第一连接部包括托板和容纳部，第二连接部包括圆柱轴和固定件，托板上有开口，圆柱轴穿过托板和容纳部并且凸出于托板，固定件限制圆柱轴不会从托板和容纳部中脱落。

进一步地，为了使移动机器人具备清洁功能，在本实用新型的一个具体实施方式中，机器主体还包括驱动轮、清洁部件，驱动轮的数量是两个，并且呈对称分布在机器主体的左右两侧，以移动机器人的运行方向作为前侧、反方向作为后侧，清洁部件位于机器主体的前侧，支撑轮组与机器主体的后侧连接。

进一步地，为了提升移动机器人的自动清扫功能，在本实用新型的一个具体实施方式中，清洁部件包括刷毛，机器主体底部有吸尘口，机器主体还包括尘盒，刷毛旋转可将垃圾聚集到吸尘口，再收集进尘盒。

本实用新型的有益效果：通过在移动机器人的后方安装浮动轮，使移动机器人的稳定性和越障能力得到提升，可以适应多种工作环境。

附图说明：

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型移动机器人的示意图；

图2为本实用新型浮动轮第一状态示意图；

图3为本实用新型浮动轮第二状态示意图。

具体实施方式：

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。另外，为了便于说明，本实施例说明中使用了左、右、内、外等方位词，但这并不限制本实用新型的保护范围。

如图1所示，一种移动机器人100，包括机器主体2和支撑轮组1，以移动机器人的行走方向作为前侧，其中机器主体2包括位于左右两侧的驱动轮22、位于前侧的清洁部件23，位于机器主体2底部的吸尘口(图中未示出)、尘盒24、轮组电机(图中未示出)、真空源(图中未示出)、清洁电机(图中未示出)，可以从图中观察出，这种移动机器人的机身是呈圆柱状的，两个驱动轮22的高度基本与机身基本平齐，驱动轮22在轮组电机的驱动下带动移动机器人100前进，清洁部件23还包括刷毛231，清洁部件23可以在清洁电机的驱动下旋转，将周围的垃圾和尘屑聚集到吸尘口，真空源产生风力再由吸尘口将垃圾尘屑收集到尘盒24内。

如图2、3所示，支撑轮组1连接在机器主体2的后侧，机器主体2包括第一连接部21，支撑轮组包括第二连接部15，第一连接部15与第一连接部21配合安装，第一连接部21包括托板212和容纳部211，托板212上有圆形开口，第二连接部15包括圆柱轴151和固定件152，圆柱轴151穿过容纳部211和托板212，并且部分凸出于托板212，固定件152将凸出于托板212的圆柱轴151锁定，因为固定件152的宽度大于托板212上圆形开口的直径，所以圆柱轴151不会从托板212和容纳部211脱落，而将圆柱轴151、托板212圆形开口和容纳部211的形状都是圆润平滑的，可以使支撑轮组1能够较为轻松的相对机器主体2进行摆动。

如图2、3所示，支撑轮组1还包括轮架11、旋转部12、弹性部件13、滚轮14、限位部16，其中在本实施例中弹性部件是扭簧，轮架11与圆柱轴151一体成型，旋转部12的一端铰接在轮架11上，限位部16包括打开限位161和闭合限位162，其中打开限位161和轮架11相对固定，两者一体成型或者固定安装，闭合限位162与旋转部12相对固定，两者一体成型或者固定安装，滚轮14可转动地安装在旋转部12的另一端，扭簧13的两个支脚分别抵住轮架11和旋转部12。

如图2所示，在平坦路面上运行时，滚轮14是收起的，此时扭簧13是处于压缩状态，旋转部12抵接在闭合限位162上；如图3所示，当遇到了障碍，比如此时移动机器人100爬坡，机器主体2先运行到了较高的地势，支撑轮组1还在较低的位置，此时在滚轮14重力和扭簧13弹力的影响下，旋转部12会朝使滚轮14打开的方向转动，直到打开限位161抵接到轮架11上，这样可以保持滚轮14始终着地，从而与两个驱动轮22形成三点支撑，实现使移动机器人平稳越障的目的。

上述实施例通过在，通过在移动机器人的后方安装浮动轮，使移动机器人的稳定性和越障能力得到提升，可以适应多种工作环境。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种移动机器人(100)，其特征在于，包括机器主体(2)、支撑轮组(1)，所述支撑轮组(1)连接在机器主体(2)上，所述支撑轮组包括轮架(11)、旋转部(12)、弹性部件(13)、滚轮(14)，所述旋转部(12)可转动地连接在轮架(11)上，所述滚轮(14)连接在所述旋转部(12)上并且可以绕旋转部(12)旋转，所述弹性部件(13)连接轮架(11)和旋转部(12)。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述支撑轮组(1)还设置有限制旋转部(12)活动的限位部(16)。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述限位部(16)包括打开限位(161)和闭合限位(162)。

4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述打开限位(161)与轮架(11)相对固定，所述闭合限位(162)与所述旋转部(12)相对固定。

5.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述弹性部件(13)是扭簧。

6.根据权利要求1-5中任一所述的移动机器人，其特征在于，所述机器主体(2)上设有第一连接部(21)，所述支撑轮组(1)上设有第二连接部(15)，所述第二连接部(15)可摆动地与所述第一连接部(21)连接，所述轮架(11)与所述第二连接部(15)相对固定。

7.根据权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述第一连接部(21)包括托板(212)和容纳部(211)，所述第二连接部(15)包括圆柱轴(151)和固定件(152)，所述托板(212)上有开口，所述圆柱轴(151)穿过托板(212)和容纳部(211)并且凸出于托板(212)，固定件(152)限制圆柱轴(151)不会从托板(212)和容纳部(211)中脱落。

8.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述机器主体(2)还包括驱动轮(22)、清洁部件(23)，所述驱动轮(22)的数量是两个，并且呈对称分布在机器主体(2)的左右两侧，以移动机器人(100)的运行方向作为前侧、反方向作为后侧，所述清洁部件(23)位于机器主体(2)的前侧，所述支撑轮组(1)与机器主体(2)的后侧连接。

9.根据权利要求8所述的移动机器人，其特征在于，所述清洁部件(23)包括刷毛(231)，所述机器主体(2)底部有吸尘口，机器主体(2)还包括尘盒(24)，刷毛(231)旋转可将垃圾聚集到吸尘口，再收集进尘盒(24)。

技术总结
本实用新型公开一种移动机器人，包括机器主体、支撑轮组，支撑轮组连接在机器主体上，支撑轮组包括轮架、旋转部、弹性部件、滚轮，旋转部可转动地连接在轮架上，滚轮连接在旋转部上并且可以绕旋转部旋转，弹性部件连接轮架和旋转部。本实用新型的有益技术效果：通过在移动机器人的后方安装浮动轮，使移动机器人的稳定性和越障能力得到提升，可以适应多种工作环境。

技术研发人员：王晓东;畅晓晶;李孟钦;郑卓斌;王立磊
受保护的技术使用者：广州科语机器人有限公司
技术研发日：2020.06.24
技术公布日：2021.03.16