夹爪机构的制作方法

本发明涉及夹具领域，具体的是一种夹爪机构。

背景技术：

夹爪机构是可以通过其中的夹爪实现夹取和松开效果的机构。现有的夹爪机构为由两个活塞驱动的气动夹爪。每一个活塞由一个滚轮和一个双曲柄与气动手指相连，形成一个特殊的驱动单元。整个夹爪机构为一体结构，而夹爪在使用过程中会发生损坏，导致整个夹爪机构无法使用。从而使得整个夹爪机构的替换成本和维修成本高。

技术实现要素：

为了克服现有技术中的缺陷，本发明实施例提供了一种夹爪机构，其用于解决上述替换成本和维修成本高的问题。

本申请实施例公开了：一种夹爪机构，包括：运动板，运动板上开设有沿第一方向上设置在与第一方向平行的轴线方向两侧的第一导向孔和第二导向孔，第一导向孔和第二导向孔之间的距离沿其在第一方向上的对称轴逐渐增大；围设在运动板外围的限位单元，限位单元贯通开设有用于使运动板通过的导向槽，限位单元在第一方向上设置有第一限位部和第二限位部，限位单元在第一限位部和第二限位部中间的区域前后贯通并开设有通过孔；卡设在第一限位部和第二限位部中的第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪与位于第一导向孔中的第一滚轮可拆卸地转动连接，第二夹爪与位于第二导向孔中的第二轮滚可拆卸地转动连接。

进一步地，第一夹爪和第二夹爪包括位于第一限位部和第二限位部中的卡扣部、与卡扣部固定连接的连接部和与连接部远离卡扣部一端固定连接的夹爪部。

进一步地，第一夹爪的夹爪部和第二夹爪的夹爪部均沿第一方向设置。

进一步地，第一夹爪和第二夹爪沿第一夹爪和第二夹爪的中心轴对称。

进一步地，卡扣部上开设有定位孔。

进一步地，运动板远离限制单元的一端与伸缩部固定连接。

进一步地，伸缩部为伸缩气缸。

进一步地，第一导向孔和第二导向孔的两端均为半圆弧形。

进一步地，第二限位部远离第一限位部的一端设置有向限位单元凹陷的避让部。

进一步地，第一滚轮和第二滚轮直径相同，第一导向孔和第二导向孔沿第二方向上的宽度与第一滚轮和第二滚轮的直径相同。

本发明的有益效果如下：

通过第一夹爪和第二夹爪与第一滚轮和第二滚轮之间可拆卸的连接，使得当第一夹爪或第二夹爪出现损坏时，可以仅仅替换第一夹爪或第二夹爪便恢复夹爪机构的夹取作用，而不必对整个夹爪机构进行替换。降低了整个夹爪机构的替换成本和维修成本。

为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例中夹爪机构的结构示意图；

图2是本发明实施例中夹爪机构后视图；

图3是本发明实施例中夹爪机构左视图；

图4是本发明实施例中夹爪机构的截面图；

图5是本发明实施例中第一夹爪和第二夹爪的结构示意图；

以上附图的附图标记：1、运动板；11、第一导向孔；12、第二导向孔；2、限位单元；21、第一限位部；22、第二限位部；3、第一夹爪；31、卡扣部；311、定位孔；32、连接部；33、夹爪部；4、第二夹爪；5、第一滚轮；6、第二滚轮；7、伸缩部；8、避让部。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图5所示，本实施例的夹爪机构，包括：

运动板1，运动板1上可以开设有沿第一方向上设置在与第一方向平行的轴线方向两侧的第一导向孔11和第二导向孔12。第一方向可以为图4中纸面的长度方向，且从上至下。当然的，在其他可选的实施方式中，第一方向可以根据实际需要进行调整。第一导向孔11和第二导向孔12之间的距离可以沿其在第一方向上的对称轴逐渐增大。优选的，第一导向孔11和第二导向孔12可以在第一方向上轴对称设置，从而使得第一导向孔11中的第一滚轮5和第二导向孔12中的第二滚轮6可以相对第一方向上的中心轴对称运动。

限位单元2，限位单元2可以围设在运动板1的外围，限位单元2可以贯通开设有用于使运动板1通过的导向槽，从而使得运动板1在导向槽中可以沿着导向槽导向的方向运动。导向槽的尺寸可以和运动板1的尺寸相同，从而使得运动板1在导向槽中不会发生偏移。当然的，导向槽的尺寸也可以根据实际需要进行调整。限位单元2在第一方向上可以设置有第一限位部21和第二限位部22，第一限位部21和第二限位部22可以为相对设置的突出板。第一限位部21临近第二限位部22的一端可以设置有向第一限位部21凹陷的第一凹槽，第二限位部22临近第一限位部21的一端可以设置有向第二限位部22凹陷的第二凹槽。限位单元2在第一限位部21和第二限位部22中间的区域前后贯通并开设有通过孔，用于通过第一滚轮5和第二滚轮6，也可以为第一滚轮5和第二滚轮6的拆卸提供空间。

第一夹爪3，第一夹爪3可以卡设在第一限位部21和第二限位部22中。第一夹爪3可以两端具有凸出部，凸出部可以卡设在第一凹槽和第二凹槽中，从而使得第一夹爪3可以卡设在第一凹槽和第二凹槽中间的区域中。第一夹爪3可以与位于第一导向孔11中的第一滚轮5可拆卸地转动连接。从而使得第一滚轮5沿着第一导向孔11运动的过程中，第一夹爪3可以在垂直于第一方向的第二方向上运动。

第二夹爪4，第二夹爪4可以卡设在第一限位部21和第二限位部22中。第二夹爪4可以两端具有凸出部，凸出部可以卡设在第一凹槽和第二凹槽中，从而使得第二夹爪4可以卡设在第一凹槽和第二凹槽中间的区域中。第二夹爪4可以与位于第二导向孔12中的第二滚轮6可拆卸地转动连接。从而使得第二滚轮6沿着第二导向孔12运动的过程中，第二夹爪4可以在垂直于第一方向的第二方向上运动。第一夹爪3可以和第一滚轮5螺栓连接，从而实现第一夹爪3和第一滚轮5方便拆卸。第二夹爪4可以和第二滚轮6螺栓连接，从而实现第二夹爪4和第二滚轮6方便拆卸。

在本实施例中，当运动板1沿着第一方向远离限位单元2运动时，第一滚轮5沿着第一导向孔11向着第二滚轮6所在方向运动，第二滚轮6沿着第二导向孔12向着第一滚轮5所在方向运动。从而使得第一夹爪3和第二夹爪4相互靠近，从而可以实现夹取的效果。

远离限位单元2的方向运动时，第一滚轮5沿着第一导向孔11向着远离第二滚轮6所在方向运动，第二滚轮6沿着第二导向孔12向着远离第一滚轮5所在方向运动。从而使得第一夹爪3和第二夹爪4相互远离，从而可以实现松开的效果。

当需要替换夹爪时，通过拆卸和组装第一滚轮5和第一夹爪3之间的螺栓，可以分离和安装第一夹爪3与第一滚轮5。通过拆卸和安装第二滚轮6和第二夹爪4之间的螺栓，可以分离第二夹爪4和第二滚轮6。第一滚轮5和第二滚轮6通过第一限位部21和第二限位部22中间的通过孔来实现拆卸。

借由上述结构，通过第一夹爪3和第二夹爪4与第一滚轮5和第二滚轮6之间可拆卸的连接，使得当第一夹爪3或第二夹爪4出现损坏时，可以仅仅替换第一夹爪3或第二夹爪4便恢复夹爪机构的夹取作用，而不必对整个夹爪机构进行替换。降低了整个夹爪机构的替换成本和维修成本。

具体的，如图3所示，第一夹爪3和第二夹爪4可以包括位于第一限位部21和第二限位部22中的卡扣部31、与卡扣部31固定连接的连接部32和与连接部32远离卡扣部31一端固定连接的夹爪部33。卡扣部31可以卡设在第一凹槽和第二凹槽之间，从而将第一夹爪3和第二夹爪4限制在第一凹槽和第二凹槽中间区域。连接部32可以与卡扣部31的中部区域固定连接。夹爪部33的形状可以根据实际需要进行调整，从而满足不同情况下的夹取任务。

在一个优选的实施方式中，如图5所示，第一夹爪3的夹爪部33和第二夹爪4的夹爪部33均沿第一方向设置，从而使得整个夹爪机构为平行夹爪。可以通过第一夹爪3和第二夹爪4的相互靠近来实现夹取，也可以通过第一夹爪3和第二夹爪4的相互远离来实现松开。

在一个优选的实施方式中，如图1所示，第一夹爪3和第二夹爪4可以沿第一夹爪3和第二夹爪4的中心轴对称。使得第一夹爪3和第二夹爪4在运动过程中能够对位于中心轴处的物品进行夹取的过程中，施加相同的力，从而使得夹爪机构施加的作用力更均匀。

在一个优选的实施方式中，如图5所示，卡扣部31上可以开设有定位孔311，定位孔311可以用于与第一滚轮5或第二滚轮6连接。第一夹爪3和第二夹爪4上的定位孔311可以沿着第一夹爪3和第二夹爪4的中心轴对称，使得当第一滚轮5和第二滚轮6转放入过程中，第一夹爪3和第二夹爪4也可以实现轴对称运动。

具体的，如图1所示，运动板1远离限制单元的一端与伸缩部7固定连接。伸缩部7可以沿着第一方向设置，从而使得伸缩部7在作业过程中，运动板1可以随着伸缩部7在第一方向和与第一方向相反的方向上运动。

在一个优选的实施方式中，伸缩部7可以为伸缩气缸。由于伸缩气缸结构紧凑且平稳性好，从而可以减少夹爪机构的空间，且可以使得夹爪机构在运行过程中更加平稳。

具体的，如图2所示，第一导向孔11和第二导向孔12的两端可以均为半圆弧形。从而使得当第一滚轮5位于第一导向孔11的两端时，可以仍然和第一导向孔11的形状相适应。相应的，当第二滚轮6位于第二导向孔12的两端时，可以仍然和第二导向孔12的形状向适应。

具体的，如图3所示，第二限位部22远离第一限位部21的一端可以设置有避让部8，避让部8可以向着限位单元2所在的位置凹陷。避让部8可以使得夹爪机构在使用过程中，第一夹爪3和第二夹爪4能够夹取更大范围内的物体，即当部分的物体存在于避让部8中时，夹爪机构仍然可以通过对第一夹爪3和第二夹爪4范围内的部分进行夹取或松开，来实现对物体的夹取或松开。从而提升了夹爪机构适用的范围。

具体的，第一滚轮5和第二滚轮6的直径可以相同，使得第一滚轮5和第二滚轮6在使用过程中可以相互替换。第一导向孔11和第二导向孔12在第二方向上的宽度可以与第一滚轮5和第二滚轮6的直径相同。即第一滚轮5与第一导向孔11可以对应设置，第二滚轮6与第二导向孔12可以对应设置。从而使得第一滚轮5在放入第一导向孔11中或第二滚轮6放入第二导向孔12中时，第一滚轮5或第二滚轮6可以与不与第一导向孔11或第二导向孔12在第二方向上发生相对移动，实现提升夹爪机构稳定性的作用。第二方向可以与第一方向垂直。

本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。