一种工业机器人用夹爪抓力检测装置的制作方法

1.本实用新型涉及抓力检测技术领域，具体为一种工业机器人用夹爪抓力检测装置。


背景技术：

2.随着科技发展，以及锻件质量稳定性和同一性的产品要求越来越高，利用锻造机器人替代人工，实现关键工序智能化、生产过程智能化控制成为产业技术升级的必然。但锻造机器人的使用，很大程度上离不开机械手端部的夹具，其是实现工件精确夹持，协助机器人完成作业的关键。现有装置中仅对抓力进行测试缺少抓力时对提拉重力的测试，且在实验过程中会因抓力摩擦力不够或抓力度过大，从而造成装置或机械臂损坏，影响实验检测。
3.鉴于此，我们提供了一种工业机器人用夹爪抓力检测装置。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业机器人用夹爪抓力检测装置，具备增加提拉重力检测、增加摩擦力、提高检测精准度、抓力度限定、降低测试损坏率等优点，解决了上述技术问题。
6.(二)技术方案
7.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人用夹爪抓力检测装置，包括装置主体，所述装置主体包括承重座、限力器和夹力杆，所述承重座位于装置主体下方，且承重座中心下方开设有放置槽，所述限力器位于装置主体上方一侧，且限力器一端中心开设有拉力口，所述限力器一端上方安装有滑轮，且拉力口内部开设有滑槽，所述拉力口内部安装有拉力杆，且拉力杆一端安装有连接杆，所述连接杆一端连接拉力板，且拉力板一侧安装有弹簧槽，所述弹簧槽内部安装有拉力弹簧，所述夹力杆位于装置主体上方中心，且夹力杆下方开设有滑槽，所述夹力杆一端安装有活动杆，且活动杆一端连接夹力板。
8.优选的，所述承重座整体为梯形结构，且放置槽贯通于承重座下方。
9.通过上述技术方案，利用承重座的整体架构以及放置槽的内部放置空间，可在进行抓力实验的同时对抓力所能带动的力量进行实验，通过在放置槽内部放置重力物或者秤砣，对抓力或机械臂进行提拉力度实验，从而提高装置功能性。
10.优选的，所述限力器均位于承重座上方两侧，且夹力杆位于限力器之间，所述活动杆一端连接夹力板，且另一端连接拉力杆，所述夹力板底端与滑槽相衔接，且夹力板中心上方设有橡胶块。
11.通过上述技术方案，利用限力器与夹力杆的位置关系，可将机械爪夹住夹力板上方，通过夹力板拉动拉力杆从而做到夹爪抓力检测，同时利用橡胶块还可增加夹爪对夹力板的摩擦力，不会因打滑脱落造成装置损坏或影响抓力测试。
12.优选的，所述拉力弹簧一端与拉力板相连接，且拉力弹簧另一端连接于弹簧槽底端，所述弹簧槽与拉力弹簧均设有多个，且拉力弹簧为设有准确拉力度数的弹簧。
13.通过上述技术方案，利用限力器内部的拉力弹簧，可在进行抓力测试的同时更换或调整抓力度数，且利用有准确拉力度数的弹簧还可对抓力度数进行限定，放置因实验时度数过大对装置或机械臂造成损伤。
14.与现有技术相比，本实用新型提供了一种工业机器人用夹爪抓力检测装置，具备以下有益效果：
15.1、该工业机器人用夹爪抓力检测装置，利用承重座的整体架构以及放置槽的内部放置空间，可在进行抓力实验的同时对抓力所能带动的力量进行实验，通过在放置槽内部放置重力物或者秤砣，对抓力或机械臂进行提拉力度实验，从而提高装置功能性。
16.2、该工业机器人用夹爪抓力检测装置，利用限力器与夹力杆的位置关系，可将机械爪夹住夹力板上方，通过夹力板拉动拉力杆从而做到夹爪抓力检测，同时利用橡胶块还可增加夹爪对夹力板的摩擦力，不会因打滑脱落造成装置损坏或影响抓力测试，利用限力器内部的拉力弹簧，可在进行抓力测试的同时更换或调整抓力度数，且利用有准确拉力度数的弹簧还可对抓力度数进行限定，放置因实验时度数过大对装置或机械臂造成损伤。
附图说明
17.图1为本实用新型结构正面示意图；
18.图2为本实用新型结构俯视示意图；
19.图3为本实用新型结构图1中a的局部放大示意图。
20.其中：1、装置主体；2、承重座；201、放置槽；3、限力器；301、拉力口；302、滑轮；303、滑槽；304、拉力杆；305、连接杆；306、拉力板；307、弹簧槽；308、拉力弹簧；4、夹力杆；401、活动杆；402、夹力板。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1-3，一种工业机器人用夹爪抓力检测装置，包括装置主体1，装置主体1包括承重座2、限力器3和夹力杆4，承重座2位于装置主体1下方，且承重座2中心下方开设有放置槽201，限力器3位于装置主体1上方一侧，且限力器3一端中心开设有拉力口301，限力器3一端上方安装有滑轮302，且拉力口301内部开设有滑槽303，拉力口301内部安装有拉力杆304，且拉力杆304一端安装有连接杆305，连接杆305一端连接拉力板306，且拉力板306一侧安装有弹簧槽307，弹簧槽307内部安装有拉力弹簧308，夹力杆4位于装置主体1上方中心，且夹力杆4下方开设有滑槽303，夹力杆4一端安装有活动杆401，且活动杆401一端连接夹力板402。
23.具体的，承重座2整体为梯形结构，且放置槽201贯通于承重座2下方，优点是，利用承重座2的整体架构以及放置槽201的内部放置空间，可在进行抓力实验的同时对抓力所能
带动的力量进行实验，通过在放置槽201内部放置重力物或者秤砣，对抓力或机械臂进行提拉力度实验，从而提高装置功能性。
24.具体的，限力器3均位于承重座2上方两侧，且夹力杆4位于限力器3之间，活动杆401一端连接夹力板402，且另一端连接拉力杆304，夹力板402底端与滑槽303相衔接，且夹力板402中心上方设有橡胶块，优点是，利用限力器3与夹力杆4的位置关系，可将机械爪夹住夹力板402上方，通过夹力板402拉动拉力杆304从而做到夹爪抓力检测，同时利用橡胶块还可增加夹爪对夹力板402的摩擦力，不会因打滑脱落造成装置损坏或影响抓力测试。
25.具体的，拉力弹簧308一端与拉力板306相连接，且拉力弹簧308另一端连接于弹簧槽307底端，弹簧槽307与拉力弹簧308均设有多个，且拉力弹簧308为设有准确拉力度数的弹簧，优点是，利用限力器3内部的拉力弹簧308，可在进行抓力测试的同时更换或调整抓力度数，且利用有准确拉力度数的弹簧还可对抓力度数进行限定，放置因实验时度数过大对装置或机械臂造成损伤。
26.在使用时，利用承重座2的整体架构以及放置槽201的内部放置空间，可在进行抓力实验的同时对抓力所能带动的力量进行实验，通过在放置槽201内部放置重力物或者秤砣，对抓力或机械臂进行提拉力度实验，从而提高装置功能性，利用限力器3与夹力杆4的位置关系，可将机械爪夹住夹力板402上方，通过夹力板402拉动拉力杆304从而做到夹爪抓力检测，同时利用橡胶块还可增加夹爪对夹力板402的摩擦力，不会因打滑脱落造成装置损坏或影响抓力测试，利用限力器3内部的拉力弹簧308，可在进行抓力测试的同时更换或调整抓力度数，且利用有准确拉力度数的弹簧还可对抓力度数进行限定，放置因实验时度数过大对装置或机械臂造成损伤。
27.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。