1.本实用新型涉及四角定位对中领域，具体为一种机器人抓取物品箱体四角定位对中装置。
背景技术：
2.目前，随着机器人技术的应用场景不断扩展，许多生产线或生产环节需要针对实际情况对机器人进行集成应用开发。从而需要设计相应的机械结构来配合机器人进行协调运行；而机器人准确抓放物品需要一种定位对中机构，而现有的定位对中机构功能单一，灵活性差，不能实现精准对准的效果，不能避免其他结构占用四条直边的空间，使其他上下沿设备有更好的对接空间及实际需求，为此提供了一种机器人抓取物品箱体四角定位对中装置。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种机器人抓取物品箱体四角定位对中装置，以解决上述背景技术提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人抓取物品箱体四角定位对中装置，包括安装平台、对中滑座、对中滚轮部件、对中联动杆、联动座、直线导轨副、对中动力轴部件、位置传感器、机械手和支撑架，所述安装平台的中部安装有机械手，所述机械手的一侧安装有四角定位对中装置，所述安装平台的底部安装有支撑架，所述四角定位对中装置的底部安装有对中动力轴部件，所述对中动力轴部件的一侧设有联动座，所述联动座上安装有对中联动杆，所述对中联动杆的一端连接有对中滑座，所述对中滑座的一侧连接有直线导轨副，所述对中滑座的另一侧连接有对中滚轮部件，所述对中动力轴部件的一侧设有位置传感器。
5.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑架通过螺栓安装在安装平台的底部上，所述机械手通过螺栓安装在安装平台的顶端中部上。
6.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述对中动力轴部件通过螺栓固定在安装平台上，所述对中动力轴部件由减速机、对中动力轴和轴承组成。
7.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述联动座与直线导轨副中的滑块联接，通过对中联动杆分别对接对中滑座及对中动力轴部件。作为本实用新型的一种优选技术方案，所述对中联动杆通过关节轴承分别对接固定在对中滑座、联动座及对中动力轴部件上。
8.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述对中滚轮部件固定在对中滑座上，布局在所需对中定位物件的四个直角的对角线上；所述对中滚轮部件由对中轮轴、对中滚轮、深沟球轴承组成。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述对中滑座与直线导轨副中的滑块联接，安装两套对中滚轮部件；通过对中联动杆、联动座以及对中动力轴部件组合成传递运动及力矩。
10.本实用新型的有益效果是：本实用新型主要是针对机器人集成应用的需求而设计的配套机械结构装置，采用物品箱体的四个直角作为定位对中着力点，一方面可以精准实现对中效果，另一方面可以避免其他结构占用四条直边的空间，使其他上下沿设备有更好的对接空间及实际需求。
附图说明
11.图1为本实用新型的立体结构示意图；
12.图2为本实用新型的底部立体结构示意图；
13.图3为本实用新型的底部平面结构示意图；
14.图4为本实用新型的局部侧视图。
15.图中：1、安装平台；2、对中滑座；3、对中滚轮部件；4、对中联动杆；5、联动座；6、直线导轨副；7、对中动力轴部件；8、位置传感器，9、机械手；10、支撑架。
具体实施方式
16.下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易被本领域人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
17.实施例：请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人抓取物品箱体四角定位对中装置，包括安装平台1、对中滑座2、对中滚轮部件3、对中联动杆4、联动座5、直线导轨副6、对中动力轴部件7、位置传感器8、机械手9和支撑架10，安装平台1的中部安装有机械手9，机械手9的一侧安装有四角定位对中装置11，安装平台1的底部安装有支撑架10，四角定位对中装置11的底部安装有对中动力轴部件7，对中动力轴部件7的一侧设有联动座5，联动座5上安装有对中联动杆4，对中联动杆4的一端连接有对中滑座2，对中滑座2的一侧连接有直线导轨副6，对中滑座2的另一侧连接有对中滚轮部件3，对中动力轴部件7的一侧设有位置传感器8。
18.支撑架10通过螺栓安装在安装平台1的底部上，机械手9通过螺栓安装在安装平台1的顶端中部上。
19.对中动力轴部件7通过螺栓固定在安装平台1上，对中动力轴部件7由减速机、对中动力轴和轴承组成；主要作用是为定位对中提供所需动力及行程。
20.联动座5与直线导轨副6中的滑块联接，通过对中联动杆4分别对接对中滑座2及对中动力轴部件7；主要作用是联接及传递分配运行动力及行程给对中滑座，从而使对中滚轮部件实现对中定物件的功能。
21.对中联动杆4通过关节轴承分别对接固定在对中滑座2、联动座5及对中动力轴部件7上；主要作用是传递运行动力及行程。
22.对中滚轮部件3固定在对中滑座2上，布局在所需对中定位物件的四个直角的对角线上；对中滚轮部件3由对中轮轴、对中滚轮、深沟球轴承组成。主要作用是在对中定位物件时，每个对角的两个滚轮分别夹推物件的相邻直角边，四角运行同步且有滚动动作从而防止损坏物件的四边。
23.对中滑座2与直线导轨副6中的滑块联接，安装两套对中滚轮部件；通过对中联动
杆4、联动座5以及对中动力轴部件7组合成传递运动及力矩。
24.工作原理：一种机器人抓取物品箱体四角定位对中装置，包括安装平台1、对中滑座2、对中滚轮部件3、对中联动杆4、联动座5、直线导轨副6、对中动力轴部件7、位置传感器8、机械手9和支撑架10，具体方法如下：
25.（1）、物品箱体由上沿设备放置在机器人抓取工作站；
26.（2）、控制系统发出定位对中信息；
27.（3）、四角定位对中装置启动，对中动力轴部件的电机旋转，从位置传感器的检测原点运行到终点；
28.（4）、在对中动力轴部件旋转过程中，经过对中联动杆传递；带动联动座、对中滑座、对中滚轮部件等组合机构沿直线导轨副进行直线运动；
29.（5）、在对中滚轮部件的夹紧过程，滚轮对物品箱体的四个角直角边进行推移动作；从而实现相对于中心进行定位对中的目的。
30.本实用新型主要是针对机器人集成应用的需求而设计的配套机械结构装置，采用物品箱体的四个直角作为定位对中着力点，一方面可以精准实现对中效果，另一方面可以避免其他结构占用四条直边的空间，使其他上下沿设备有更好的对接空间及实际需求。
31.以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
技术特征：
1.一种机器人抓取物品箱体四角定位对中装置，包括安装平台（1）、对中滑座（2）、对中滚轮部件（3）、对中联动杆（4）、联动座（5）、直线导轨副（6）、对中动力轴部件（7）、位置传感器（8）、机械手（9）和支撑架（10），其特征在于：所述安装平台（1）的中部安装有机械手（9），所述机械手（9）的一侧安装有四角定位对中装置（11），所述安装平台（1）的底部安装有支撑架（10），所述四角定位对中装置（11）的底部安装有对中动力轴部件（7），所述对中动力轴部件（7）的一侧设有联动座（5），所述联动座（5）上安装有对中联动杆（4），所述对中联动杆（4）的一端连接有对中滑座（2），所述对中滑座（2）的一侧连接有直线导轨副（6），所述对中滑座（2）的另一侧连接有对中滚轮部件（3），所述对中动力轴部件（7）的一侧设有位置传感器（8）。2.根据权利要求1所述的一种机器人抓取物品箱体四角定位对中装置，其特征在于：所述支撑架（10）通过螺栓安装在安装平台（1）的底部上，所述机械手（9）通过螺栓安装在安装平台（1）的顶端中部上。3.根据权利要求1所述的一种机器人抓取物品箱体四角定位对中装置，其特征在于：所述对中动力轴部件（7）通过螺栓固定在安装平台（1）上，所述对中动力轴部件（7）由减速机、对中动力轴和轴承组成。4.根据权利要求1所述的一种机器人抓取物品箱体四角定位对中装置，其特征在于：所述联动座（5）与直线导轨副（6）中的滑块联接，通过对中联动杆（4）分别对接对中滑座（2）及对中动力轴部件（7）。5.根据权利要求1所述的一种机器人抓取物品箱体四角定位对中装置，其特征在于：所述对中联动杆（4）通过关节轴承分别对接固定在对中滑座（2）、联动座（5）及对中动力轴部件（7）上。6.根据权利要求1所述的一种机器人抓取物品箱体四角定位对中装置，其特征在于：所述对中滚轮部件（3）固定在对中滑座（2）上，布局在所需对中定位物件的四个直角的对角线上；所述对中滚轮部件（3）由对中轮轴、对中滚轮、深沟球轴承组成。7.根据权利要求1所述的一种机器人抓取物品箱体四角定位对中装置，其特征在于：所述对中滑座（2）与直线导轨副（6）中的滑块联接，安装两套对中滚轮部件；通过对中联动杆（4）、联动座（5）以及对中动力轴部件（7）组合成传递运动及力矩。
技术总结
本实用新型公开了一种机器人抓取物品箱体四角定位对中装置，包括安装平台、对中滑座、对中滚轮部件、对中联动杆、联动座、直线导轨副、对中动力轴部件、位置传感器、机械手和支撑架，安装平台的中部安装有机械手，机械手的一侧安装有四角定位对中装置，安装平台的底部安装有支撑架，四角定位对中装置的底部安装有对中动力轴部件，对中动力轴部件的一侧设有联动座，本实用新型主要是针对机器人集成应用的需求而设计的配套机械结构装置，采用物品箱体的四个直角作为定位对中着力点，一方面可以精准实现对中效果，另一方面可以避免其他结构占用四条直边的空间，使其他上下沿设备有更好的对接空间及实际需求。接空间及实际需求。接空间及实际需求。
技术研发人员：吴京南
受保护的技术使用者：佛山市米海机器人自动化有限公司
技术研发日：2021.09.30
技术公布日：2022/3/8