机器人舱门关闭方法及装置与流程

1.本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人舱门关闭方法及装置。


背景技术：

2.相关技术中，送物机器人在将到达目的地之后，会通知客户取走机器人的置物舱内的货物。客户在取出置物舱内的货物后，需要手动点击关闭舱门按钮，将置物舱的舱门关闭。
3.如果客户没有及时点击关闭舱门按钮，机器人需要在长时间等待之后才能自动关闭置物舱的舱门，从而降低机器人的送货效率并增加机器人的送货成本。
4.如何在货物被取出后及时关闭机器人的置物舱的舱门是当前亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本公开实施例提供了一种机器人舱门关闭方法、装置、电子设备和计算机可读的存储介质，以解决现有技术中机器人的置物舱中的货物被取出后无法及时关闭置物舱的舱门的问题。
6.本公开实施例的第一方面，提供了一种机器人舱门关闭方法，包括：在机器人的置物舱的舱门处于开启状态时，重复获取新拍摄的舱内图像并将舱内图像输入到预置的舱内判空模型中，得到判空结果的步骤，直到连续出现判空结果表征置物舱为空舱的次数达到预设的阈值，其中，舱内图像是由置物舱的舱内的摄像头对置物舱的内部进行拍摄后得到的；生成舱门关闭指令，以控制置物舱的舱门关闭。
7.本公开实施例的第二方面，提供了一种机器人舱门关闭装置，包括：判断模块，用于在机器人的置物舱的舱门处于开启状态时，重复获取新拍摄的舱内图像并将舱内图像输入到预置的舱内判空模型中，得到判空结果的步骤，直到连续出现判空结果表征置物舱为空舱的次数达到预设的阈值，其中，舱内图像是由置物舱的舱内的摄像头对置物舱的内部进行拍摄后得到的；生成模块，用于生成舱门关闭指令，以控制置物舱的舱门关闭。
8.本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
9.本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
10.本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过对置物舱的内部进行拍摄得到舱内图像并输入至舱内判空模型，可以在判空结果表征置物舱为空舱且判空结果为空舱连续出现阈值次数时确定置物舱为空舱并关闭舱门，从而实现根据图像识别技术快速准确地进行空舱判断并及时关闭舱门，提高了机器人工作效率。
附图说明
11.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
12.图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；
13.图2是本公开实施例提供的一种机器人舱门关闭方法的流程示意图；
14.图3是本公开实施例提供的一种舱内判空模型的训练方法的流程示意图；
15.图4是本公开实施例提供的再一种机器人舱门关闭方法的流程示意图；
16.图5是本公开实施例提供的一种机器人舱门关闭装置的结构示意图；
17.图6是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
18.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
19.下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种机器人舱门关闭方法和装置。
20.图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括终端设备101、102和103、服务器104以及网络105。
21.终端设备101、102和103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102和103为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器104通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、机器人、膝上型便携计算机和台式计算机等(比如102可以为机器人)；当终端设备101、102和103为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。终端设备101、102和103可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。进一步地，终端设备101、102和103上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。
22.服务器104可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器104可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
23.需要说明的是，服务器104可以是硬件，也可以是软件。当服务器104为硬件时，其可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的各种电子设备。当服务器104为软件时，其可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
24.网络105可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(bluetooth)、近场通信(near field communication，nfc)、红外(infrared)等，本公开实施例对此不作限制。
25.目标用户可以通过终端设备101、102和103经由网络105与服务器104建立通信连
接，以接收或发送信息等。需要说明的是，终端设备101、102和103、服务器104以及网络105的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。
26.图2是本公开实施例提供的一种机器人舱门关闭方法的流程示意图。图2的机器人舱门关闭方法可以由图1的终端设备或服务器执行。如图2所示，该机器人舱门关闭方法包括：
27.步骤s201，在机器人的置物舱的舱门处于开启状态时，重复获取新拍摄的舱内图像并将舱内图像输入到预置的舱内判空模型中，得到判空结果的步骤，直到连续出现判空结果表征置物舱为空舱的次数达到预设的阈值，其中，舱内图像是由置物舱的舱内的摄像头对置物舱的内部进行拍摄后得到的。
28.具体地，在重复的步骤中，每一次重复过程都包含以下步骤：获取新拍摄的一张舱内图像，将该舱内图像输入到舱内判空模型中，得到判空结果。每一次重复过程都会得到一个判空结果，判空结果可以表征置物舱为空舱或者置物舱不为空舱。在预设的阈值为n时，若连续出现n次判空结果表征置物舱为空舱，则可以确定置物舱为空舱，结束当前的重复过程。其中，n为自然数且n大于等于2。
29.步骤s202，生成舱门关闭指令，以控制置物舱的舱门关闭。
30.具体地，在完成步骤s201，即重复过程结束后，执行步骤s202，生成舱门关闭指令发送给机器人的用于关闭舱门的执行机构，以控制该执行机构关闭置物舱的舱门。
31.根据本公开实施例的技术方案，通过在机器人的置物舱内安装摄像头，对摄像头实时采集的舱内图像进行图像识别得到判空结果，并根据判空结果表征置物舱为空舱的次数和阈值的关系判断置物舱是否为空舱，并在确定置物舱为空舱时控制置物舱的舱门关闭。该技术方案采用计算机视觉算法来对置物舱进行空舱判别，从而可以自动化检测置物舱是否为空舱，并在置物舱为空舱时关闭舱门，实现了置物舱舱门的及时关闭，提高了机器人的工作效率。
32.在本公开实施例中，舱内判空模型可以采用样本数据集对深度学习模型进行训练得到。其中，深度学习模型可以为神经网络模型，且并不局限于此。在本公开实施例中的样本数据集可以为样本舱内图像数据集。
33.如图3所示，本公开实施例提供的一种舱内判空模型的训练方法包括：
34.步骤s301，获取样本舱内图像数据集，样本舱内图像数据集包括样本舱内图像及其对应的空舱标识标签，其中，空舱标识标签为对样本舱内图像对应的置物舱是否为空舱进行标注的的训练标签。
35.具体地，舱内判空模型可以理解为一种空舱识别模型，空舱识别模型的空舱识别任务是一个以是否为空舱为识别目的进行图像的分类识别的过程。对样本舱内图像对应的置物舱是否为空舱进行标注时，可以对非空舱状态下和空舱状态下的置物舱对应的样本舱内图像分别进行分类别标注。在模型应用阶段，舱内判空模型通过对当前舱内图像进行分类识别，可以判断当前舱内图像中的置物舱是否为空舱。
36.步骤s302，将样本舱内图像及其对应的空舱标识标签对深度学习模型进行训练，得到训练好的舱内判空模型。
37.在本公开实施例中，步骤s201至步骤s202描述的是舱内判空模型的应用过程，步
骤s301至步骤302描述的是舱内判空模型的训练过程。通过采用样本舱内图像对深度学习模型进行训练得到舱内判空模型，可以基于计算机视觉技术对舱内图像进行空舱识别，提高了空舱判断的自动化程度和精确度。
38.在舱内判空模型的训练过程中，为了使得空舱状态下和非空舱状态下的置物舱的样本舱内图像便于区分，可以通过图像增强操作强化样本舱内图像的空间特征区分度。具体地，为了强化样本舱内图像的空间特征区分度，在步骤s301之前，还可以对样本舱内图像进行图像增强等预处理操作。
39.在本公开实施例中，步骤s201执行的前提是确定置物舱的舱门处于开启状态。确定置物舱的舱门处于开启状态的方式可以有两种，一种是根据机器人的工作状态信息判断置物舱的舱门是否处于开启状态，若机器人的工作状态为机器人已到达送货地点，并已经打开舱门等待客户取货，则可以确定置物舱的舱门处于开启状态。具体地，可以获取机器人的工作状态信息，根据工作状态信息判断置物舱的舱门是否处于开启状态。
40.另一种是根据舱门开启指令确定置物舱的舱门处于开启状态。具体地，机器人在待客人取物、为客人开舱时会生成舱门开启指令。获取该舱门开启指令，即可以根据舱门开启指令确定置物舱的舱门处于开启状态。
41.在本公开实施例中，可以周期性采集舱内图像，并将每次采集到舱内图像输入到舱内判空模型中进行处理，获取判空结果。例如，采集舱内图像的周期可以为0.2秒，且并不局限于此。具体地，可以按照预设的时间周期周期性控制摄像头拍摄舱内图像，响应于接收到摄像头发送的舱内图像，将接收到的舱内图像输入到舱内判空模型中，得到判空结果。通过每隔0.2s控制摄像头拍摄舱内图像并发送到执行本公开实施例的机器人舱门关闭方法的终端设备或服务器，即可以使得该终端设备或者服务器每隔0.2s进行一次舱内判空操作，得到一个判空结果。综合多个连续的表征空舱的判空结果，即可以确认置物舱为空舱。
42.连续多次对舱内场景进行图像采集，并对每次图像采集的图像进行舱内判空得到的判空结果进行重复性确认，可以使得只有在判空结果连续多次均为空舱时才会确认置物舱为空舱，从而提高空舱判断的准确定，减少空舱的判断失误和关舱门的操作失误。
43.在步骤s201中的多次重复的步骤中，可以对连续出现判空结果为空舱的情况进行计数。若在计数过程中，出现判空结果不为空舱的情况，则将计数值清零，并重复执行步骤s201中的重复步骤、重新计数，直到计数值达到设定的阈值。具体地，可以对连续出现判空结果表征置物舱为空舱的次数进行计数，若计数过程中出现判空结果表征置物舱不为空舱，则将计数值清零。
44.如图4所示，在本公开实施例的一种机器人舱门关闭方法包括以下步骤。
45.步骤s401，摄像头拍摄置物舱内部图像。
46.具体地，摄像头拍摄置物舱内图像的操作执行完毕后，可由步骤s404和步骤s406的完成触发再次执行。例如，若每次判空结果都表征置物舱内不存在物体，连续出现该表征置物舱内不存在物体的判空结果5次即可以跳转到步骤s407，则摄像头拍摄置物舱内图像的操作仅需要执行5次，相比较周期性拍摄置物舱内部图像，摄像头的工作负担较小。
47.步骤s402，将置物舱内部图像输入到舱内判空模型中，得到判空结果。
48.步骤s403，根据判空结果判断置物舱内是否存在物体。若是，执行步骤s404和步骤s401，若否，执行步骤s405。
49.步骤s404，计数器清零。
50.步骤s405，计数器加1。
51.具体地，若出现一次置物舱不为空舱的情况，则将计数器清零，重新执行步骤s401，拍摄置物舱内部图像并输入到舱内判空模型，并在判空结果表征置物舱为空舱时，重新计数。
52.步骤s406，判断计数器的计数值是否大于阈值。若是，执行步骤s407，若否，执行步骤s401。
53.具体地，步骤s401至步骤s406的循环过程在步骤s406中出现计数器的计数值大于阈值时结束。计数器的计数值大于阈值时，可以确认置物舱为空舱，可以进一步进行关舱门的操作。
54.步骤s407，生成舱门关闭指令。
55.上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本技术的可选实施例，在此不再一一赘述。
56.根据本公开实施例的机器人舱门关闭方法，通过对置物舱的内部进行拍摄得到舱内图像并输入至舱内判空模型，可以在判空结果表征置物舱为空舱且判空结果为空舱连续出现阈值次数时确定置物舱为空舱并关闭舱门，从而实现根据图像识别技术快速准确地进行空舱判断并及时关闭舱门，提高了机器人工作效率。
57.下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。下文描述的机器人舱门关闭装置与上文描述的机器人舱门关闭方法可相互对应参照。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
58.图5是本公开实施例提供的一种机器人舱门关闭装置的示意图。如图5所示，该机器人舱门关闭装置包括：
59.判断模块501，可以用于在机器人的置物舱的舱门处于开启状态时，重复获取新拍摄的舱内图像并将舱内图像输入到预置的舱内判空模型中，得到判空结果的步骤，直到连续出现判空结果表征置物舱为空舱的次数达到预设的阈值，其中，舱内图像是由置物舱的舱内的摄像头对置物舱的内部进行拍摄后得到的。
60.具体地，在重复的步骤中，每一次重复过程都包含以下步骤：获取新拍摄的一张舱内图像，将该舱内图像输入到舱内判空模型中，得到判空结果。每一次重复过程都会得到一个判空结果，判空结果可以表征置物舱为空舱或者置物舱不为空舱。在预设的阈值为n时，若连续出现n次判空结果表征置物舱为空舱，则可以确定置物舱为空舱，结束当前的重复过程。其中，n为自然数且n大于等于2。
61.生成模块502，可以用于生成舱门关闭指令，以控制置物舱的舱门关闭。
62.具体地，判断模块在完成重复过程后，生成模块生成舱门关闭指令发送给机器人的用于关闭舱门的执行机构，以控制该执行机构关闭置物舱的舱门。
63.根据本公开实施例的技术方案，通过在机器人的置物舱内安装摄像头，对摄像头实时采集的舱内图像进行图像识别得到判空结果，并根据判空结果表征置物舱为空舱的次数和阈值的关系判断置物舱是否为空舱，并在确定置物舱为空舱时控制置物舱的舱门关闭。该技术方案采用计算机视觉算法来对置物舱进行空舱判别，从而可以自动化检测置物舱是否为空舱，并在置物舱为空舱时关闭舱门，实现了置物舱舱门的及时关闭，提高了机器
人的工作效率。
64.在本公开实施例中，机器人舱门关闭装置还可以包括训练模块，可以用于获取样本舱内图像数据集，样本舱内图像数据集包括样本舱内图像及其对应的空舱标识标签，以及将样本舱内图像及其对应的空舱标识标签对深度学习模型进行训练，得到训练好的舱内判空模型。其中，空舱标识标签为对样本舱内图像对应的置物舱是否为空舱进行标注的的训练标签。
65.具体地，舱内判空模型可以理解为一种空舱识别模型，空舱识别模型的空舱识别任务是一个以是否为空舱为识别目的进行图像的分类识别的过程。对样本舱内图像对应的置物舱是否为空舱进行标注时，可以对非空舱状态下和空舱状态下的置物舱对应的样本舱内图像分别进行分类别标注。在模型应用阶段，舱内判空模型通过对当前舱内图像进行分类识别，可以判断当前舱内图像中的置物舱是否为空舱。
66.通过采用样本舱内图像对深度学习模型进行训练得到舱内判空模型，可以基于计算机视觉技术对舱内图像进行空舱识别，提高了空舱判断的自动化程度和精确度。
67.在本公开实施例中，机器人舱门关闭装置还可以包括预处理模块，可以用于对样本舱内图像进行图像增强。在舱内判空模型的训练过程中，为了使得空舱状态下和非空舱状态下的置物舱的样本舱内图像便于区分，可以通过图像增强操作强化样本舱内图像的空间特征区分度。
68.在本公开实施例中，判断模块还可以用于按照预设的时间周期周期性控制摄像头拍摄舱内图像，响应于接收到摄像头发送的舱内图像，将接收到的舱内图像输入到舱内判空模型中，得到判空结果。采集舱内图像的周期可以为0.2秒，且并不局限于此。具体地，可以按照预设的时间周期周期性控制摄像头拍摄舱内图像，响应于接收到摄像头发送的舱内图像，将接收到的舱内图像输入到舱内判空模型中，得到判空结果。综合多个连续的表征空舱的判空结果，即可以确认置物舱为空舱。
69.连续多次对舱内场景进行图像采集，并对每次图像采集的图像进行舱内判空得到的判空结果进行重复性确认，可以使得只有在判空结果连续多次均为空舱时才会确认置物舱为空舱，从而提高空舱判断的准确定，减少空舱的判断失误和关舱门的操作失误。
70.在本公开实施例中，机器人舱门关闭装置还可以包括开启状态获取模块，可以用于获取机器人的工作状态信息，根据工作状态信息判断置物舱的舱门是否处于开启状态。
71.在本公开实施例中，开启状态获取模块，还可以用于获取舱门开启指令，根据舱门开启指令确定置物舱的舱门处于开启状态。
72.在本公开实施例中，判断模块还可以用于对连续出现判空结果表征置物舱为空舱的次数进行计数，若计数过程中出现判空结果表征置物舱不为空舱，则将计数值清零。
73.由于本公开的示例实施例的机器人舱门关闭装置的各个功能模块与上述机器人舱门关闭方法的示例实施例的步骤对应，因此对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开上述的机器人舱门关闭方法的实施例。
74.根据本公开实施例的机器人舱门关闭装置，通过对置物舱的内部进行拍摄得到舱内图像并输入至舱内判空模型，可以在判空结果表征置物舱为空舱且判空结果为空舱连续出现阈值次数时确定置物舱为空舱并关闭舱门，从而实现根据图像识别技术快速准确地进行空舱判断并及时关闭舱门，提高了机器人工作效率。
75.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
76.图6是本公开实施例提供的电子设备600的示意图。如图6所示，该实施例的电子设备600包括：处理器601、存储器602以及存储在该存储器602中并且可在处理器601上运行的计算机程序603。处理器601执行计算机程序603时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器601执行计算机程序603时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
77.示例性地，计算机程序603可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器602中，并由处理器601执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序603在电子设备600中的执行过程。
78.电子设备600可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备600可以包括但不仅限于处理器601和存储器602。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是电子设备600的示例，并不构成对电子设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
79.处理器601可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
80.存储器602可以是电子设备600的内部存储单元，例如，电子设备600的硬盘或内存。存储器602也可以是电子设备600的外部存储设备，例如，电子设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器602还可以既包括电子设备600的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器602用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器602还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
81.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
82.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
83.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单
元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
84.在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
85.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
86.另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
87.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
88.以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。