多轴伺服系统及其控制方法、装置、主控制器、存储介质与流程

1.本技术涉及自动控制技术领域，特别涉及一种多轴伺服系统及其控制方法、装置、主控制器、存储介质。


背景技术：

2.工业机器人是一个复杂的多轴系统，每个轴都由一个伺服电机机械连接和驱动，且该伺服电机由一个专用的伺服驱动器进行驱动。每个伺服驱动器都有一个闭环控制器，以实现相应轴的精确控制和所需性能，且该控制器的增益值允许根据性能要求进行微调。控制器的最佳增益值取决于系统的实际运动状态和有效载荷，不同的运动状态和有效载荷的组合需要不同的增益值以实现所需性能。为了解决增益值配置问题，相关技术中使用与轴速度和/或轴位置链接的平均增益作为控制器的增益值，但是平均增益仅能保证轴的平均性能。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种多轴伺服系统的控制方法，根据多轴伺服系统的实际运动状态和实际载荷值从预先配置的字典数据库中选择每个轴的控制增益值，而不是只考虑每个轴的运动状态和载荷值，可以提供更适合的增益配置，从而提升多轴伺服系统的性能。
4.本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
5.本发明的第三个目的在于提出一种多轴伺服系统的主控制器。
6.本发明的第四个目的在于提出一种多轴伺服系统的控制装置。
7.本发明的第五个目的在于提出一种多轴伺服系统。
8.为达到上述目的，根据本发明第一方面实施例提出了一种多轴伺服系统的控制方法，多轴伺服系统包括主控制器和每个轴对应的伺服驱动器，方法应用于主控制器，方法包括：确定多轴伺服系统的实际运动状态，并获取多轴伺服系统的实际载荷值；根据实际运动状态和实际载荷值，查询预先配置的字典数据库，获得增益控制集，其中，增益控制集包括每个轴的控制增益值；将每个轴的控制增益值发送给相应轴对应的伺服驱动器，以使每个轴对应的伺服驱动器根据接收到的控制增益值进行相应轴驱动控制。
9.根据本发明实施例的多轴伺服系统的控制方法，首先确定多轴伺服系统的实际运动状态和实际载荷值，然后根据实际运动状态和实际载荷值，从预先配置的字典数据库中获取增益控制集，该增益控制集包括每个轴的控制增益值，最后将每个轴的控制增益值发送给相应轴对应的伺服驱动器，以使每个轴对应的伺服驱动器根据接收到的控制增益值进行相应轴驱动控制。由于增益控制集是根据整个多轴伺服系统的实际运动状态和实际载荷值选择的，而不是只考虑每个轴的运动状态和载荷值，因此上述增益控制集中的控制增益值更加适合当前的多轴伺服系统，每个轴对应的伺服驱动器按照上述增益控制集中的控制增益值进行控制，各个轴的配合较好，可以提升多轴伺服系统的性能。
10.根据本发明的一个实施例，确定多轴伺服系统的实际运动状态，包括：获取每个轴的实际状态，并根据每个轴的实际状态生成多轴伺服系统的实际运动状态。
11.根据本发明的一个实施例，在查询预先配置的字典数据库时，方法还包括：如果未查到与实际运动状态和实际载荷值相匹配的增益控制集，则控制多轴伺服系统发出提示信息。
12.根据本发明的一个实施例，在获得增益控制集之后，方法还包括：如果确定增益控制集与在先增益控制集相同，则停止向每个轴对应的伺服驱动器发送相应轴的控制增益值，以使每个轴对应的伺服驱动器根据在先增益控制集中的相应控制增益值继续进行相应轴驱动控制。
13.根据本发明的一个实施例，每个轴的实际状态由相应轴的伺服驱动器根据轴实际位置和/或轴实际速度确定。
14.根据本发明的一个实施例，在字典数据库中，针对每种实际运动状态和有效载荷的组合，均对应设有一套增益控制集。
15.为达到上述目的，根据本发明第二方面实施例提出了一种算机可读存储介质，其上存储有多轴伺服系统的控制程序，该多轴伺服系统的控制程序被处理器执行时实现前述任一个实施例的多轴伺服系统的控制方法。
16.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述多轴伺服系统的控制方法的计算机程序，根据多轴伺服系统的实际运动状态和实际载荷值从预先配置的字典数据库中选择每个轴的控制增益值，而不是只考虑每个轴的运动状态和载荷值，可以提供更适合的增益配置，从而提升多轴伺服系统的性能。
17.为达到上述目的，根据本发明第三方面实施例提出了一种多轴伺服系统的主控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的多轴伺服系统的控制程序，处理器执行多轴伺服系统的控制程序时，实现前述任一个实施例的多轴伺服系统的控制方法。
18.根据本发明实施例的多轴伺服系统的主控制器，通过处理器执行上述多轴伺服系统的控制方法的程序，根据多轴伺服系统的实际运动状态和实际载荷值从预先配置的字典数据库中选择每个轴的控制增益值，而不是只考虑每个轴的运动状态和载荷值，可以提供更适合的增益配置，从而提升多轴伺服系统的性能。
19.为达到上述目的，根据本发明第四面实施例提出了一种多轴伺服系统的控制装置，包括：确定模块，用于确定多轴伺服系统的实际运动状态；获取模块，用于获取多轴伺服系统的实际载荷值；查询模块，用于根据实际运动状态和实际载荷值，查询预先配置的字典数据库，获得增益控制集，其中，增益控制集包括每个轴的控制增益值；发送模块，用于将每个轴的控制增益值发送给相应轴对应的伺服驱动器，以使每个轴对应的伺服驱动器根据接收到的控制增益值进行相应轴驱动控制。
20.根据本发明实施例的多轴伺服系统的控制装置，根据多轴伺服系统的实际运动状态和实际载荷值从预先配置的字典数据库中选择每个轴的控制增益值，而不是只考虑每个轴的运动状态和载荷值，可以提供更适合的增益配置，从而提升多轴伺服系统的性能。
21.为达到上述目的，根据本发明第五面实施例提出了一种多轴伺服系统，包括主控制器和每个轴对应的伺服驱动器，主控制器与每个轴对应的伺服驱动器进行通讯，其中，主
控制器包括全局监测模块，全局监测模块用于确定多轴伺服系统的实际运动状态，并获取多轴伺服系统的实际载荷值，以及根据实际运动状态和实际载荷值，查询预先配置的字典数据库，获得增益控制集，其中，增益控制集包括每个轴的控制增益值；全局监测模块还用于，将每个轴的控制增益值发送给相应轴对应的伺服驱动器；每个轴对应的伺服驱动器均包括局部增益调度模块，局部增益调度模块用于根据接收到的控制增益值进行相应轴驱动控制。
22.根据本发明实施例的多轴伺服系统，根据多轴伺服系统的实际运动状态和实际载荷值从预先配置的字典数据库中选择每个轴的控制增益值，而不是只考虑每个轴的运动状态和载荷值，可以提供更适合的增益配置，从而提升多轴伺服系统的性能。
23.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
24.图1是根据本发明第一个实施例的多轴伺服系统的结构示意图；
25.图2是根据本发明第一个实施例的多轴伺服系统的控制方法的流程示意图；
26.图3是根据本发明第二个实施例的多轴伺服系统的控制方法的流程示意图；
27.图4是根据本发明一个实施例的多轴伺服系统的主控制器的结构示意图；
28.图5是根据本发明一个实施例的多轴伺服系统的控制装置的结构示意图；
29.图6是根据本发明第二个实施例的多轴伺服系统的结构示意图。
具体实施方式
30.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
31.下面参考附图描述本发明实施例的多轴伺服系统及其控制方法、装置、主控制器、存储介质。
32.图1是根据本发明一个实施例的多轴伺服系统的结构示意图。如图1所示，多轴伺服系统包括主控制器110和每个轴对应的伺服驱动器，每个轴还对应有一个伺服电机，例如，多轴伺服系统包括x轴对应的伺服驱动器121和伺服电机141、y轴对应的伺服驱动器122和伺服电机142、以及z轴对应的伺服驱动器123和伺服电机143，每个伺服驱动器通过控制相应的伺服电机转动以带动相应轴完成某一动作，如移动至某一位置；主控制器110可为cpu或plc等，主控制器110通过现场总线130，如ethercat总线、sercos总线等，与每个轴对应的伺服驱动器进行通讯以进行数据交互，进而实现各个轴的控制。
33.可以理解的是，上述多轴伺服系统为三轴伺服系统，在实际应用中，系统轴数可以为大于等于2的整数，例如六轴伺服系统，具体根据实际情况确定，这里不做限制。
34.图2是根据本发明第一个实施例的多轴伺服系统的控制方法的流程示意图，该多轴伺服系统的控制方法应用于图1所示主控制器，如图2所示，该多轴伺服系统的控制方法包括以下步骤：
35.s101，确定多轴伺服系统的实际运动状态，并获取多轴伺服系统的实际载荷值。
36.需要说明的是，多轴伺服系统的实际运动状态是指整个系统当前所处的状态，实际载荷值是指整个系统当前所对应的负载，举例来说，当多轴伺服系统为机械臂时，其实际运动状态可包括手臂展开状态、手臂折叠状态以及手臂特定位置的振动或共振状态等，其实际载荷值为机械臂的实际负载。
37.在对多轴伺服系统进行控制时，主控制器确定整个系统的实际运动状态，并获取整个系统的实际载荷值。因为多轴伺服系统有多个轴，如果只考虑某个轴的运动状态会导致整个多轴伺服系统的轴之间配合出现问题，从而导致多轴伺服系统的性能较差，所以本实施例中考虑的是整个系统的运动状态，这样后续可以选出最适合整个系统的增益值，而不仅仅是适合某个轴的增益值，从而提升多轴伺服系统的性能。
38.s102，根据实际运动状态和实际载荷值，查询预先配置的字典数据库，获得增益控制集，其中，增益控制集包括每个轴的控制增益值。
39.需要说明的是，预先配置的字典数据库是多轴伺服系统在不同运动状态和不同载荷值的情况下对各个轴的增益值进行标定得到的，例如，当多轴伺服系统处于手臂展开状态且实际荷载值为1kn时，记录下此时各个轴的伺服驱动器的最佳控制增益值，并将各个轴的伺服驱动器的最佳控制增益值作为手臂展开状态且实际载荷值为1kn时的增益控制集。
40.在一些实施例中，在字典数据库中，针对每种实际运动状态和有效载荷的组合，均对应设有一套增益控制集。
41.具体地，字典数据库中的键是系统的实际运动状态和有效载荷值的组合，其中，实际运动状态作为主关键字，可包括实际运动状态的名称以及实际运动状态对应的每个轴的位置范围，有效载荷值作为外键，键的返回值为相应增益控制集的索引，基于该索引即可找到相应增益控制集。在实际应用时，主控制器先根据系统的实际运动状态从字典数据库中查找与之匹配的状态，若找到，则进一步根据系统的实际载荷值从找到的状态出查找出与之匹配的载荷值，从而得到增益控制集的索引，进而根据该索引即可找到增益控制集，这样可以快速得到适合当前多轴伺服系统的增益控制集，从而进一步提升系统的性能。
42.s103，将每个轴的控制增益值发送给相应轴对应的伺服驱动器，以使每个轴对应的伺服驱动器根据接收到的控制增益值进行相应轴驱动控制。
43.具体地，主控制器将每个轴的控制增益值发送给相应轴对应的伺服驱动器，每个轴对应的伺服驱动器在接收到控制增益值后，按照控制增益值进行相应轴驱动控制。因为每个轴的控制增益值是根据多轴伺服系统的运动状态和实际载荷选择的，所以各个轴之间的配合较好，从而提升了多轴伺服系统的性能。
44.因此，本实施例的多轴伺服系统的控制方法，根据多轴伺服系统的实际运动状态和实际载荷值从预先配置的字典数据库中选择每个轴的控制增益值，而不是只考虑每个轴的运动状态和载荷值，可以提供更适合的增益配置，从而提升多轴伺服系统的性能。
45.在一些实施例中，确定多轴伺服系统的实际运动状态，包括：获取每个轴的实际状态，并根据每个轴的实际状态生成多轴伺服系统的实际运动状态。
46.可选的，每个轴的实际状态由相应轴的伺服驱动器根据轴实际位置和/或轴实际速度确定。
47.举例来说，每个轴对应的伺服驱动器可通过位置检测器检测相应轴的伺服电机的转动位置，并根据转动位置计算伺服电机的转动速度，进而根据伺服电机的转动速度推导
出相应轴的移动速度，即轴实际速度；同时，每个轴对应的伺服驱动器可通过记录相应轴的伺服电机的转动时间，根据转动时间和转动速度推导出相应轴的移动位置，即轴实际位置。而后，每个轴对应的伺服驱动器根据相应轴的轴实际位置和/或轴实际速度确定相应轴的实际状态，如位姿，并将其发送至主控制器。主控制器接收每个轴对应的伺服驱动器发送的相应轴的实际状态，并根据所有轴的实际状态确定出整个系统的实际运动状态。
48.需要说明的是，上述仅为示例性说明，每个轴的轴实际位置和轴实际速度也可以通过其它方式确定，例如可基于光栅、传感器获取每个轴的实际位置和实际速度等，并且轴实际位置可包括轴移动位置、轴旋转位置等，轴实际速度可包括轴移动速度、轴旋转速度等，具体这里不做限制。另外，多轴伺服系统的实际载荷值可通过设置在其中一个轴上的重量传感器检测获得。
49.在该实施例中，根据每个轴的实际状态来确定多轴伺服系统的实际运动状态，可以方便且快速的得到较为准确的实际运动状态，从而得到较为准确的增益控制集，使得多轴伺服系统的控制更加精准。
50.在一些实施例中，在查询预先配置的字典数据库时，多轴伺服系统的控制方法还包括：如果未查到与实际运动状态和实际载荷值相匹配的增益控制集，则控制多轴伺服系统发出提示信息。
51.也就是说，如果没有查询到与实际运动状态和实际载荷值相匹配的增益控制集，则表明当前的运动状态是多轴伺服系统不会出现的运动状态或者当前的实际荷载值不在多轴伺服系统允许携带的荷载值范围内，如果多轴伺服系统在此状态下运行，可能会导致多轴伺服系统出现损害，因此需要及时发出提示信息，以提示用户多轴伺服系统当前的运动状态存在问题，需要及时查看，从而提升了多轴伺服系统的使用寿命，进而进一步提升多轴伺服系统的性能。
52.在一些实施例中，在获得增益控制集之后，多轴伺服系统的控制方法还包括：如果确定增益控制集与在先增益控制集相同，则停止向每个轴对应的伺服驱动器发送相应轴的控制增益值，以使每个轴对应的伺服驱动器根据在先增益控制集中的相应控制增益值继续进行相应轴驱动控制。
53.需要说明的是，如果根据系统的实际运动状态和有效载荷值确定的增益控制集与系统当前正在使用的增益控制集相同，则说明系统当前正在使用的增益控制集是合适的，所以不需要重新配置增益控制集，因此不需要向每个轴对应的伺服驱动器发送相应轴的控制增益值，每个轴对应的伺服驱动器直接按照之前的增益控制集中的相应控制增益值继续进行相应轴驱动控制即可。
54.下面将结合具体的实施方式进一步详述本技术的技术方案：
55.如图3所示，该多轴伺服系统的控制方法包括：
56.s201，每个轴对应的伺服驱动器根据相应轴的轴实际位置和/或轴实际速度(可以选择其中的一个或两个)确定相应轴的实际状态。
57.s202，主控制器获取每个轴的实际状态，并根据每个轴的实际状态生成多轴伺服系统的实际运动状态。
58.s203，主控制器获取多轴伺服系统的实际载荷值。
59.s204，主控制器根据系统的实际运动状态和实际载荷值从预先配置的字典数据库
中查找对应的增益控制集。
60.s205，主控制器判断是否查询到相应的增益控制集，如果未查到与实际运动状态和实际载荷值相匹配的增益控制集，则执行步骤s206，如果查到与实际运动状态和实际载荷值相匹配的增益控制集，执行步骤s207。
61.s206，主控制器控制多轴伺服系统发出警告信息。
62.s207，主控制器判断查询到的增益控制集是否与在先增益控制集相同，如果查询到的增益控制集与在先增益控制集不同，执行步骤s208，如果查询到的增益控制集与在先增益控制集相同，执行步骤s209。
63.s208，主控制器将查询到的增益控制集中每个轴的控制增益值发送给相应轴对应的伺服驱动器，以使每个轴对应的伺服驱动器根据接收到的控制增益值进行相应轴驱动控制。
64.s209，主控制器停止向每个轴对应的伺服驱动器发送相应轴的控制增益值，以使每个轴对应的伺服驱动器根据在先增益控制集中的相应控制增益值继续进行相应轴驱动控制。
65.在本实施例中，主控制器根据每个轴的实际状态确定多轴伺服系统的实际运动状态，根据系统的实际运动状态和实际载荷值，从字典数据库中查询得到增益控制集，因为在查询增益控制集时考虑了整个系统的运动状态，而非只考虑某个特定轴的运动状态，因此得到的增益控制集可以兼容整个系统的所有轴，从而提高了多轴伺服系统的整体性能；并且，在未查询到与实际运动状态和实际载荷值相匹配的增益控制集时，可认为系统的当前运动状态存在问题，可能导致多轴伺服系统出现损害，因此进行警告提醒，以及时提示用户多轴伺服系统当前的运动状态存在问题，从而提升了多轴伺服系统的使用寿命，进而进一步提升多轴伺服系统的性能。
66.综上所述，根据本发明实施例的多轴伺服系统的控制方法，由于增益控制集是根据整个多轴伺服系统的实际运动状态和实际载荷值选择的，而不是只考虑每个轴的运动状态和载荷值，因此上述增益控制集中的控制增益值更加适合当前的多轴伺服系统，每个轴对应的伺服驱动器按照上述增益控制集中的控制增益值进行控制，各个轴的配合较好，可以提升多轴伺服系统的性能。
67.对应上述实施例，本发明的实施例还提出了一种算机可读存储介质，其上存储有多轴伺服系统的控制程序，该多轴伺服系统的控制程序被处理器执行时实现前述任一个实施例的多轴伺服系统的控制方法。
68.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述多轴伺服系统的控制方法的计算机程序，根据多轴伺服系统的实际运动状态和实际载荷值从预先配置的字典数据库中选择每个轴的控制增益值，而不是只考虑每个轴的运动状态和载荷值，可以提供更适合的增益配置，从而提升多轴伺服系统的性能。
69.对应上述实施例，本发明的实施例还提出了一种多轴伺服系统的主控制器，如图4所示，多轴伺服系统的主控制器110包括存储器111、处理器112及存储在存储器111上并可在处理器112上运行的多轴伺服系统的控制程序，处理器112执行多轴伺服系统的控制程序时，实现前述任一个实施例的多轴伺服系统的控制方法。
70.根据本发明实施例的多轴伺服系统的主控制器，通过处理器执行上述多轴伺服系
统的控制方法的程序，根据多轴伺服系统的实际运动状态和实际载荷值从预先配置的字典数据库中选择每个轴的控制增益值，而不是只考虑每个轴的运动状态和载荷值，可以提供更适合的增益配置，从而提升多轴伺服系统的性能。
71.对应上述实施例，本发明的实施例还提出了一种多轴伺服系统的控制装置，如图5所示，多轴伺服系统的控制装置包括：确定模块10、获取模块20、查询模块30以及发送模块40。
72.其中，确定模块10用于确定多轴伺服系统的实际运动状态；获取模块20用于获取多轴伺服系统的实际载荷值；查询模块30用于根据实际运动状态和实际载荷值，查询预先配置的字典数据库，获得增益控制集，其中，增益控制集包括每个轴的控制增益值；发送模块40用于将每个轴的控制增益值发送给相应轴对应的伺服驱动器，以使每个轴对应的伺服驱动器根据接收到的控制增益值进行相应轴驱动控制。
73.根据本发明的一个实施例，确定模块10用于：获取每个轴的实际状态，并根据每个轴的实际状态生成多轴伺服系统的实际运动状态。
74.可选的，每个轴的实际状态由相应轴的伺服驱动器根据轴实际位置和/或轴实际速度确定。
75.根据本发明的一个实施例，查询模块30还用于：在查询预先配置的字典数据库时，如果未查到与实际运动状态和实际载荷值相匹配的增益控制集，则控制多轴伺服系统发出提示信息。
76.根据本发明的一个实施例，查询模块30还用于：在获得增益控制集之后，如果确定增益控制集与在先增益控制集相同，则停止通过发送模块40向每个轴对应的伺服驱动器发送相应轴的控制增益值，以使每个轴对应的伺服驱动器根据在先增益控制集中的相应控制增益值继续进行相应轴驱动控制。
77.根据本发明的一个实施例，在字典数据库中，针对每种实际运动状态和有效载荷的组合，均对应设有一套增益控制集。
78.需要说明的是，本发明实施例的多轴伺服系统的控制装置的具体实施方式与前述本发明实施例的多轴伺服系统的控制方法的具体实施方式一一对应，在此不再赘述。
79.根据本发明实施例的多轴伺服系统的控制装置，根据多轴伺服系统的实际运动状态和实际载荷值从预先配置的字典数据库中选择每个轴的控制增益值，而不是只考虑每个轴的运动状态和载荷值，可以提供更适合的增益配置，从而提升多轴伺服系统的性能。
80.对应上述实施例，本发明的实施例还提出了一种多轴伺服系统，如图6所示，多轴伺服系统包括主控制器50和每个轴对应的伺服驱动器60，主控制器50与每个轴对应的伺服驱动器60进行通讯。
81.其中，主控制器50包括全局监测模块501，全局监测模块501用于确定多轴伺服系统的实际运动状态，并获取多轴伺服系统的实际载荷值，以及根据实际运动状态和实际载荷值，查询预先配置的字典数据库，获得增益控制集，其中，增益控制集包括每个轴的控制增益值；全局监测模块501还用于，将每个轴的控制增益值发送给相应轴对应的伺服驱动器；每个轴对应的伺服驱动器60均包括局部增益调度模块601，局部增益调度模块601用于根据接收到的控制增益值进行相应轴驱动控制。
82.在一些实施例中，全局监测模块501具体用于：获取每个轴的实际状态，并根据每
个轴的实际状态生成多轴伺服系统的实际运动状态。
83.在一些实施例中，全局监测模块501还用于：在查询预先配置的字典数据库时，如果未查到与实际运动状态和实际载荷值相匹配的增益控制集，则控制多轴伺服系统发出提示信息。
84.在一些实施例中，全局监测模块501还用于：在获得增益控制集之后，如果确定增益控制集与在先增益控制集相同，则停止向每个轴对应的伺服驱动器60发送相应轴的控制增益值，以使每个轴对应的伺服驱动器60根据在先增益控制集中的相应控制增益值继续进行相应轴驱动控制。
85.在一些实施例中，每个轴的实际状态由相应轴的伺服驱动器根据轴实际位置和/或轴实际速度确定。
86.在一些实施例中，在字典数据库中，针对每种实际运动状态和有效载荷的组合，均对应设有一套增益控制集。
87.根据本发明实施例的多轴伺服系统，根据多轴伺服系统的实际运动状态和实际载荷值从预先配置的字典数据库中选择每个轴的控制增益值，而不是只考虑每个轴的运动状态和载荷值，可以提供更适合的增益配置，从而提升多轴伺服系统的性能。
88.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
89.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
90.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
91.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。