技术特征：
1.一种多轴伺服系统的控制方法，其特征在于，所述多轴伺服系统包括主控制器和每个轴对应的伺服驱动器，所述方法应用于所述主控制器，所述方法包括：确定所述多轴伺服系统的实际运动状态，并获取所述多轴伺服系统的实际载荷值；根据所述实际运动状态和所述实际载荷值，查询预先配置的字典数据库，获得增益控制集，其中，所述增益控制集包括每个轴的控制增益值；将每个轴的控制增益值发送给相应轴对应的伺服驱动器，以使每个轴对应的伺服驱动器根据接收到的控制增益值进行相应轴驱动控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述多轴伺服系统的实际运动状态，包括：获取每个轴的实际状态，并根据每个轴的实际状态生成所述多轴伺服系统的实际运动状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在查询预先配置的字典数据库时，所述方法还包括：如果未查到与所述实际运动状态和所述实际载荷值相匹配的增益控制集，则控制所述多轴伺服系统发出提示信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获得增益控制集之后，所述方法还包括：如果确定所述增益控制集与在先增益控制集相同，则停止向每个轴对应的伺服驱动器发送相应轴的控制增益值，以使每个轴对应的伺服驱动器根据所述在先增益控制集中的相应控制增益值继续进行相应轴驱动控制。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每个轴的实际状态由相应轴的伺服驱动器根据轴实际位置和/或轴实际速度确定。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述字典数据库中，针对每种实际运动状态和有效载荷的组合，均对应设有一套增益控制集。7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有多轴伺服系统的控制程序，该多轴伺服系统的控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的多轴伺服系统的控制方法。8.一种多轴伺服系统的主控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的多轴伺服系统的控制程序，所述处理器执行所述多轴伺服系统的控制程序时，实现根据权利要求1-6中任一项所述的多轴伺服系统的控制方法。9.一种多轴伺服系统的控制装置，其特征在于，包括：确定模块，用于确定所述多轴伺服系统的实际运动状态；获取模块，用于获取所述多轴伺服系统的实际载荷值；查询模块，用于根据所述实际运动状态和所述实际载荷值，查询预先配置的字典数据库，获得增益控制集，其中，所述增益控制集包括每个轴的控制增益值；发送模块，用于将每个轴的控制增益值发送给相应轴对应的伺服驱动器，以使每个轴对应的伺服驱动器根据接收到的控制增益值进行相应轴驱动控制。10.一种多轴伺服系统，其特征在于，包括主控制器和每个轴对应的伺服驱动器，所述主控制器与每个轴对应的伺服驱动器进行通讯，其中，所述主控制器包括全局监测模块，所述全局监测模块用于确定所述多轴伺服系统的实
际运动状态，并获取所述多轴伺服系统的实际载荷值，以及根据所述实际运动状态和所述实际载荷值，查询预先配置的字典数据库，获得增益控制集，其中，所述增益控制集包括每个轴的控制增益值；所述全局监测模块还用于，将每个轴的控制增益值发送给相应轴对应的伺服驱动器；每个轴对应的伺服驱动器均包括局部增益调度模块，所述局部增益调度模块用于根据接收到的控制增益值进行相应轴驱动控制。
技术总结
本发明公开了一种多轴伺服系统及其控制方法、装置、主控制器、存储介质。其中，多轴伺服系统包括主控制器和每个轴对应的伺服驱动器，方法应用于主控制器，方法包括：确定多轴伺服系统的实际运动状态，并获取多轴伺服系统的实际载荷值；根据实际运动状态和实际载荷值，查询预先配置的字典数据库，获得增益控制集，其中，增益控制集包括每个轴的控制增益值；将每个轴的控制增益值发送给相应轴对应的伺服驱动器，以使每个轴对应的伺服驱动器根据接收到的控制增益值进行相应轴驱动控制。该方法考虑了整个多轴伺服系统的运动状态和载荷值，可以提供更适合的增益配置，从而提升了多轴伺服系统的性能。统的性能。统的性能。
技术研发人员：谢尔盖萨尔尼科夫
受保护的技术使用者：高创传动科技开发（深圳）有限公司
技术研发日：2022.07.25
技术公布日：2022/10/11