技术特征：
1.一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，其特征在于，包括：安装座(1)，所述安装座(1)底端设有固定块(2)，所述固定块(2)底端设有移动装置，所述移动装置通过回复机构与安装座(1)连接，所述移动装置底端设有吸取机构和锥形导向结构。2.根据权利要求1所述的一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，其特征在于，所述移动装置包括：y向移动滑座(3)，所述y向移动滑座(3)设于所述固定块(2)底端，所述y向移动滑座(3)底端滑动连接有y向移动滑块(4)，所述y向移动滑块(4)与所述y向移动滑座(3)之间设有y向回复装置；x向移动滑块(5)，所述x向移动滑块(5)滑动设于所述y向移动滑块(4)的底端，所述x向移动滑块(5)与y向移动滑块(4)之间设有x向回复装置；所述吸取机构和锥形导向结构均设于所述x向移动滑块(5)底端。3.根据权利要求1所述的一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，其特征在于，所述回复机构包括：回复槽(7)，所述回复槽(7)设于所述安装座(1)顶端，所述回复槽(7)的内壁底端固设有环形块(10)转动块(9)，所述转动块(9)的底端与y向移动滑座(3)顶端固定连接，所述转动块(9)的另一端穿过固定块(2)伸入所述回复槽(7)内与扭转块(8)固定连接，所述扭转块(8)与所述环形块(10)之间设有扭转弹簧(11)，所述扭转弹簧(11)套接于所述转动块(9)上。4.根据权利要求1所述的一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，其特征在于，所述y向回复装置包括：y向回复槽(12)，所述y向回复槽(12)设于所述y向移动滑座(3)底端；y向回复块(13)，所述y向回复块(13)设于所述y向移动滑块(4)顶端，所述y向回复块(13)滑动连接于所述y向回复槽(12)内，所述y向回复块(13)的两侧与所述y向回复槽(12)的内壁之间均设有y向回复弹簧(14)。5.根据权利要求1所述的一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，其特征在于，所述x向回复装置包括：x向回复槽(17)，所述x向回复槽(17)设于所述y向移动滑块(4)底端；x向回复块(18)，所述x向回复块(18)设于所述x向移动滑块(5)顶端，所述x向回复块(18)滑动连接于所述x向回复槽(17)内，所述x向回复块(18)的两侧与x向回复槽(17)的内壁之间均设有x向回复弹簧(19)。6.根据权利要求1所述的一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，其特征在于，所述y向回复槽(12)和x向回复槽(17)的内壁上均设有螺钉(15)。7.根据权利要求1所述的一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，其特征在于，所述锥形导向结构包括：导向杆(6)，两个所述导向杆(6)平行设于所述x向移动滑块(5)底端。8.根据权利要求1所述的一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，其特征在于，所述吸取机构包括：气动吸嘴(16)，所述气动吸嘴(16)设于x向移动滑块(5)底端，所述x向移动滑块(5)上
设有吸气孔(20)，所述吸气孔(20)与气动吸嘴(16)连通。9.根据权利要求1所述的一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，其特征在于，还包括：角度控制装置，所述角度控制装置包括：顶板(21)，所述顶板(21)平行设于安装座(1)上方，所述顶板(21)底端设有第一球套(22)，所述第一球套(22)内滑动卡接有第一小球(26)；第二球套(23)，所述第二球套(23)设于安装座(23)顶端，所述第二球套(23)内滑动卡接有第二小球(25)，所述第一小球(26)和第二小球(25)通过固定杆(24)连接；检测器，所述x向移动滑块(5)内设有检测器；调节器，所述顶板(21)与安装座(1)之间均匀设有若干调节器。10.根据权利要求1所述的一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，其特征在于，所述检测器包括：检测腔(31)，所述检测腔(31)设于x向移动滑块(5)内，所述检测腔(31)内壁顶端设有第一弹簧槽(32)，所述第一弹簧(32)内滑动连接检测杆(34)，所述检测杆(34)的一端与所述第一弹簧槽(32)的内壁之间设有第一弹簧(33)，所述检测杆(34)的另一端伸入检测腔(31)内与检测板(35)连接，所述检测板(35)的四角设有均设有第一压力传感器(36)。
技术总结
本发明公开了一种用于非标加工件的自适应定位抓取装置，包括：安装座，所述安装座底端设有固定块，所述固定块底端设有移动装置，所述移动装置通过回复机构与安装座连接，所述移动装置底端设有吸取机构和锥形导向结构；在对非标准产品进行抓取的过程中，移动装置底端的锥形导向结构会优先接触产品端，锥形导向结构接触非标加工件时，非标加工件的侧壁会带动锥形导向结构移动，使得锥形导向结构带动移动装置进行XY方向的移动，通过回复机构进行一定的旋转，使得吸盘机构位移至非标准器件的上方，完成抓取装置与非标加工件之间的定位，然后吸取结构对产品进行吸取固定，完成对非标准产品的抓取，降低产品的上下料难度。降低产品的上下料难度。降低产品的上下料难度。
技术研发人员：高令 谭志强 李叶明 张红超
受保护的技术使用者：深圳西可实业有限公司
技术研发日：2022.10.26
技术公布日：2023/1/17