一种带有拔模斜度的工件抓手的制作方法

1.本实用新型属于机械抓手技术领域，具体涉及一种带有拔模斜度的工件抓手。


背景技术：

2.目前，机械抓手在夹取工件时，由于部分工件的夹取面为圆锥面，为了更好地对工件进行夹取，抓手的夹持面则对应地设置有拔模斜度，然而，这种具有拔模斜度的抓手虽可成功夹取工件，但夹持并不稳定，存在易晃动的问题。


技术实现要素：

3.本实用新型是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种可稳定夹持工件的带有拔模斜度的工件抓手。
4.本实用新型可通过下列技术方案来实现：
5.一种带有拔模斜度的工件抓手，包括：
6.驱动单元；
7.抓手本体，其可移动地与所述驱动单元连接，所述抓手本体通过移动夹持或松开工件；
8.柔性套管，其设置于所述抓手本体，当所述抓手本体夹持工件时，所述柔性套管与工件抵接。
9.作为本实用新型的进一步改进，所述抓手本体包括一对呈对称设置的夹爪，两个所述夹爪均可移动地与所述驱动单元连接。
10.作为本实用新型的进一步改进，所述夹爪具有夹持面，所述夹持面呈弧面设置并具有拔模斜度。
11.作为本实用新型的进一步改进，所述夹爪设有多个安装孔，所述安装孔与所述夹持面连通并形成缺口。
12.作为本实用新型的进一步改进，所述柔性套管插设于所述安装孔内，同时所述柔性套管的外侧从所述缺口处向外伸出。
13.作为本实用新型的进一步改进，所述驱动单元设有移动槽。
14.作为本实用新型的进一步改进，还包括移动块，所述移动块一端与所述夹爪连接且另一端可移动地设置在所述移动槽内。
15.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
16.1、通过柔性套管的设置，使得夹爪与工件之间由原来的刚性接触转变为柔性接触，当柔性套管与工件抵接后，柔性套管受到挤压后变形并增大了对工件的包覆面积，同时还提高了柔性套管与工件之间的摩擦力，由此即可增强夹持后的稳定性，进而确保夹持后的工件不会出现晃动的情况。
17.2、夹持面呈弧面设置并具有拔模斜度，由此使得两个夹爪在夹取工件时形成最大化的包覆面，确保夹取工件时的稳定性与可靠性。
18.3、当两个夹爪将工件夹持后，工件夹取面的大直径端所在处，其柔性套管暴露在外的面积较小，而工件夹取面的小直径端所在处，其柔性套管暴露在外的面积较大，确保夹持后工件的外圆周可以充分地与柔性套管相抵接，进而确保夹持后的稳定性。
附图说明
19.图1是本实用新型的带有拔模斜度的工件抓手的结构示意图；
20.图2是本实用新型的工件抓手夹持工件后的结构示意图；
21.图中，100、驱动单元；110、移动槽；120、移动块；200、抓手本体；210、夹爪；211、夹持面；220、安装孔；300、柔性套管；400、工件。
具体实施方式
22.以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方法作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
23.如图1-2所示，本实用新型提供了一种带有拔模斜度的工件抓手，包括：
24.驱动单元100。
25.抓手本体200，其可移动地与驱动单元100连接，通过驱动单元100驱动抓手本体200移动，该抓手本体200具有夹持区域，抓手本体200通过移动缩小或扩大该夹持区域，从而实现夹持或松开工件400的目的。在具体应用过程中，由于部分工件400的夹取面为圆锥面，此时即使抓手本体200的夹持表面设有与工件400夹取面相适配的拔模斜度，抓手本体200在夹持工件400后仍存在易晃动的问题。
26.柔性套管300，其设置于抓手本体200，当抓手本体200夹持工件400时，柔性套管300与工件400抵接，此时由于柔性套管300本身具有一定弹性，当柔性套管300与工件400抵接后，柔性套管300受到挤压后变形并增大了对工件400的包覆面积，同时还提高了柔性套管300与工件400之间的摩擦力，由此即可增强夹持后的稳定性，进而确保夹持后的工件400不会出现晃动的情况。
27.另外，本实施例中的柔性套管300优选设置为聚氨酯套，确保抓手本体200与工件400之间从原有的刚性接触转变为柔性接触，同时也可采用其他柔性材质件替代聚氨酯套。
28.优选的，抓手本体200包括一对呈对称设置的夹爪210，两个夹爪210均可移动地与驱动单元100连接，当两个夹爪210相互靠近时即可夹取工件400，当两个夹爪210相互远离时即可松开工件400。
29.优选的，夹爪210具有夹持面211，两个夹爪210的夹持面211之间形成上述夹持区域，在本实施例中，夹持面211呈弧面设置并具有拔模斜度，其中，拔模斜度具体表现为：夹持面211沿宽度方向，从一端至另一端形成斜面，而同时工件400的夹取面为圆锥面，由此使得两个夹爪210在夹取工件400时形成最大化的包覆面，确保夹取工件400时的稳定性与可靠性。
30.优选的，夹爪210设有多个安装孔220，安装孔220与夹持面211连通并形成缺口，而由于夹持面211沿宽度方向从一端至另一端形成斜面，而安装孔220则是沿宽度方向呈直线设置，由此使得该缺口呈等腰梯形状设置。
31.进一步优选的，柔性套管300插设于安装孔220内，同时柔性套管300的外侧从缺口
处向外暴露而出，而由于缺口呈等腰梯形状设置，使得柔性套管300暴露在外的一侧，其面积从一端至另一端逐渐增大/逐渐减小，具体的，工件400夹取面的上下两侧分别为大直径端和小直径端，当两个夹爪210将工件400夹持后，大直径端所在处，其柔性套管300暴露在外的面积较小，而小直径端所在处，其柔性套管300暴露在外的面积较大，确保夹持后工件400的外圆周可以充分地与柔性套管300相抵接，进而确保夹持后的稳定性。
32.优选的，驱动单元100设有移动槽110。
33.进一步优选的，还包括移动块120，移动块120一端与夹爪210连接且另一端可移动地设置在移动槽110内，通过控制移动块120在移动槽110内来回移动，即可带动夹爪210同步位移，进而实现夹持工件400和松开工件400的目的。
34.本实用新型方案所公开的技术手段不仅限于上述技术手段所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。以上是本实用新型的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。
35.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
36.另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”、“一”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
37.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
38.另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。