一种新型用于快速抓取螺钉的机器人抓手的制作方法

1.本实用新型涉及机器人抓手技术领域，具体涉及一种新型用于快速抓取螺钉的机器人抓手。


背景技术：

2.机器人抓手是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。机器人抓手是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一。根据机器人所握持的工件形状不同，抓手可分为多种类型，主要可分为三类，其一是机械抓手，又称为机械夹钳，包括2指、3指和变形指；其二是包括磁吸盘、焊枪等的特殊抓手；其三是通用抓手，包括2指到5指。为了加快螺钉的安装效率，现在一般使用机器人抓手来对螺钉进行快速抓取。
3.目前，用于快速抓取螺钉的机器人抓手在实际使用时，其对螺钉的固定夹持机构大多是固定尺寸的，这样其只能对一种尺寸的螺钉进行抓取安装，适用性较低，而在对不同尺寸的螺钉进行抓取时需要更换不同的抓手，使用过程较为麻烦。
4.因此，发明一种新型用于快速抓取螺钉的机器人抓手来解决上述问题很有必要。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是提供一种新型用于快速抓取螺钉的机器人抓手，通过多个活动的夹持固定板来对螺钉进行夹持抓取，这样就可以对不同尺寸的螺钉进行夹持抓取，适用性较强，且避免了在抓取不同尺寸的螺钉时更换抓手的情况出现，使用较为简单方便，且夹持的稳定性较高，以解决技术中的上述不足之处。
6.为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型用于快速抓取螺钉的机器人抓手，包括固定块，所述固定块前端设有转动块，所述转动块前端固定设有连接块，所述连接块前端设有多个夹持固定板，所述连接块前端开设有多个活动槽，所述活动槽内部设有活动块，所述活动块前端与夹持固定板后端固定连接，所述连接块前端开设有安装槽，所述安装槽设在多个活动槽之间，所述活动槽内部设有螺纹杆，所述螺纹杆一端穿过活动块并延伸至安装槽内部，所述螺纹杆与活动块之间通过螺纹连接，所述螺纹杆两端与活动槽内壁之间均转动连接，所述螺纹杆一端固定设有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮设在安装槽内部，多个所述第一锥齿轮之间相互啮合。
7.优选的，所述转动块前端开设有第一电机槽，便于第一电机的安装固定。
8.优选的，所述第一电机槽内部固定设有第一电机，所述第一电机的输出轴固定设有第一转动杆，所述第一转动杆一端穿过连接块后端并延伸入安装槽内部，所述第一转动杆一端与转动块后端之间通过轴承转动连接，便于带动第二锥齿轮转动，进而带动第一锥齿轮和螺纹杆转动。
9.优选的，所述第一转动杆一端固定设有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与多个第一锥齿轮之间均相互啮合，便于带动螺纹杆进行转动。
10.优选的，所述固定块前端开设有第二电机槽，便于第二电机的安装固定。
11.优选的，所述第二电机槽内部固定设有第二电机，所述第二电机的输出轴固定设有第二转动杆，所述第二转动杆一端与转动块后端固定连接，便于带动转动块进行转动，进而带动连接块和夹持固定板转动。
12.优选的，所述固定块前端开设有环形滑槽，所述环形滑槽设在第二电机槽外侧，所述环形滑槽内部设有环形滑块，所述环形滑块前端与转动块后端固定连接，便于对转动块进行限位，也便于其转动。
13.在上述技术方案中，本实用新型提供的技术效果和优点：
14.1、通过第一电机的输出轴带动第一转动杆转动，第一转动杆通过第二锥齿轮转动和多个第一锥齿轮带动多个螺纹杆转动，活动块随着螺纹杆的转动向内侧运动，活动块带动夹持固定板向内侧运动，多个夹持固定板会将螺钉的一端夹持固定住，通过多个活动的夹持固定板来对螺钉进行夹持抓取，这样就可以对不同尺寸的螺钉进行夹持抓取，适用性较强，且避免了在抓取不同尺寸的螺钉时更换抓手的情况出现，使用较为简单方便，且夹持的稳定性较高；
15.2、通过第二电机的输出轴带动第二转动杆转动，第二转动杆带动转动块转动，转动块带动连接块转动，连接块带动夹持固定板和螺钉转动，这样就可以对螺钉进行安装，安装过程较为方便高效。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本实用新型的整体结构示意图；
18.图2为本实用新型的整体立体剖视结构示意图；
19.图3为本实用新型的连接块立体结构示意图；
20.图4为本实用新型的第一电机、第一转动杆、第一锥齿轮和第二锥齿轮立体结构示意图；
21.图5为本实用新型的夹持固定板和活动块立体结构示意图。
22.附图标记说明：
23.1固定块、2转动块、3连接块、4夹持固定板、5活动槽、6活动块、7安装槽、8螺纹杆、9第一锥齿轮、10第一电机槽、11第一电机、12第一转动杆、13第二锥齿轮、14第二电机槽、15第二电机、16第二转动杆、17环形滑槽、18环形滑块。
具体实施方式
24.为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。
25.本实用新型提供了如图1-5所示的一种新型用于快速抓取螺钉的机器人抓手，包括固定块1，所述固定块1前端设有转动块2，所述转动块2前端固定设有连接块3，所述连接块3前端设有多个夹持固定板4，所述连接块3前端开设有多个活动槽5，所述活动槽5内部设有活动块6，所述活动块6前端与夹持固定板4后端固定连接，所述连接块3前端开设有安装
槽7，所述安装槽7设在多个活动槽5之间，所述活动槽5内部设有螺纹杆8，所述螺纹杆8一端穿过活动块6并延伸至安装槽7内部，所述螺纹杆8与活动块6之间通过螺纹连接，所述螺纹杆8两端与活动槽5内壁之间均转动连接，所述螺纹杆8一端固定设有第一锥齿轮9，所述第一锥齿轮9设在安装槽7内部，多个所述第一锥齿轮9之间相互啮合。
26.所述转动块2前端开设有第一电机槽10，所述第一电机槽10内部固定设有第一电机11，所述第一电机11的输出轴固定设有第一转动杆12，所述第一转动杆12一端穿过连接块3后端并延伸入安装槽7内部，所述第一转动杆12一端与转动块2后端之间通过轴承转动连接，所述第一转动杆12一端固定设有第二锥齿轮13，所述第二锥齿轮13与多个第一锥齿轮9之间均相互啮合，便于带动螺纹杆8进行转动。
27.将固定块1与外部的机械臂相连接，使得夹持固定板4位于螺钉的一端，启动第一电机11，第一电机11的输出轴带动第一转动杆12转动，第一转动杆12带动第二锥齿轮13转动，第二锥齿轮13带动多个第一锥齿轮9转动，第一锥齿轮9带动螺纹杆8转动，由于螺纹杆8与活动块6之间螺纹连接，故活动块6随着螺纹杆8的转动向内侧运动，活动块6带动夹持固定板4向内侧运动，多个夹持固定板4会将螺钉的一端夹持固定住，这样就可以完成螺钉的快速抓取，本实用新型通过多个活动的夹持固定板4来对螺钉进行夹持抓取，这样就可以对不同尺寸的螺钉进行夹持抓取，适用性较强，且避免了在抓取不同尺寸的螺钉时更换抓手的情况出现，使用较为简单方便，且夹持的稳定性较高，该实施方式具体解决了现有技术中存在的用于快速抓取螺钉的机器人抓手在实际使用时，其对螺钉的固定夹持机构大多是固定尺寸的，这样其只能对一种尺寸的螺钉进行抓取安装，适用性较低，而在对不同尺寸的螺钉进行抓取时需要更换不同的抓手，使用过程较为麻烦的问题。
28.本实用新型提供了如图2所示的一种新型用于快速抓取螺钉的机器人抓手，所述固定块1前端开设有第二电机槽14，所述第二电机槽14内部固定设有第二电机15，所述第二电机15的输出轴固定设有第二转动杆16，所述第二转动杆16一端与转动块2后端固定连接，所述固定块1前端开设有环形滑槽17，所述环形滑槽17设在第二电机槽14外侧，所述环形滑槽17内部设有环形滑块18，所述环形滑块18前端与转动块2后端固定连接。
29.在将螺钉夹持抓取后，将其对准需要安装的地方，启动第二电机15，第二电机15的输出轴带动第二转动杆16转动，第二转动杆16带动转动块2转动，转动块2带动连接块3转动，连接块3带动夹持固定板4和螺钉转动，这样就可以对螺钉进行安装，安装过程较为方便高效。
30.以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。