技术特征：
1.一种具有限力装置的机械手指，其特征在于，包括第一指节、第二指节、连接于第一指节和第二指节之间的转动关节，以及与所述转动关节相连以驱动所述转动关节转动的驱动机构，所述转动关节与所述第一指节可转动连接，所述转动关节与所述第二指节之间连接有限力装置，当所述第二指节所受来自外部的力小于或等于限值时，限力装置不动作，所述第二指节与所述转动关节在转动关节的转动方向上相对固定，使所述第二指节随所述转动关节相对于所述第一指节转动，当所述第二指节所受来自外部的力大于限值时，限力装置动作，所述转动关节相对于所述第二指节转动，使所述第二指节相对于所述第一指节停止转动。2.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述转动关节包括转动件以及与所述转动件同轴并可转动连接的转动轴，所述转动轴与所述第一指节和第二指节均可转动连接，以使所述第一指节和第二指节均能够绕所述转动轴的轴线转动，所述限力装置连接于所述转动件和所述第二指节之间，所述驱动机构与所述转动件相连以驱动所述转动件转动。3.根据权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述限力装置包括转动销和套设于所述转动销外侧的限力环，所述转动销与所述转动件同轴相连，且所述转动销的一端伸入所述转动件内，所述转动件内部开设有用于容置所述转动销的容置槽，所述限力环套设于所述转动销的该端，并位于所述容置槽的槽壁和所述转动销之间，所述转动销的另一端与所述第二指节卡接，以使所述第二指节与所述转动销在所述转动销的转动方向上相对固定。4.根据权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述限力环朝向所述容置槽的槽壁形成多个第一凸起部，所述容置槽的槽壁对应地开设有与每个所述第一凸起部匹配的第一凹槽。5.根据权利要求4所述的机械手指，其特征在于，所述限力环朝向所述转动销的外壁形成多个第二凸起部，所述转动销的外壁对应地开设有与每个所述多个第二凸起部匹配的第二凹槽。6.根据权利要求4所述的机械手指，其特征在于，所述第一凸起部的表面圆滑过渡。7.根据权利要求1-6任意一项所述的机械手指，其特征在于，所述机械手指还包括第三指节，所述第三指节和所述第二指节之间也连接有所述转动关节。8.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括若干个如权利要求1-7任意一项所述的机械手指。9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括手掌骨架，所述手掌骨架与所述若干个机械手指均相连。10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求8-9任意一项所述的机械手。
技术总结
本实用新型提供了一种具有限力装置的机械手指、机械手和机器人，包括第一指节、第二指节和连接于第一指节和第二指节之间的转动关节，转动关节与第一指节可转动连接，转动关节与第二指节之间连接有限力装置，当第二指节所受来自外部的力小于或等于限值时，限力装置不动作，第二指节与转动关节在转动关节的转动方向上相对固定，使第二指节随转动关节相对于第一指节转动，当第二指节所受来自外部的力大于限值时，限力装置动作，转动关节相对于第二指节转动，使第二指节相对于所述第一指节停止转动。该机械手指实现了一个指节触碰工件后，该指节停止转动，而转动关节仍能够继续转动并传动，机械手指的其它指节继续动作，直至所有指节接触工件，将工件抓牢。将工件抓牢。将工件抓牢。
技术研发人员：利建东
受保护的技术使用者：深圳金博仕机器人有限公司
技术研发日：2022.07.12
技术公布日：2023/1/23