一种用于上下料抓取的双机械臂的制作方法

本发明涉及机械臂，尤其是一种用于上下料抓取的双机械臂。

背景技术：

1、随着现代制造业的机械化和自动化，大量的机械手臂被投入使用，用于将一道制程完成后的产品搬运至下一道制程的生产线，现有的多关节机械臂在抓取重物时完全由紧固螺栓承载重量，不利于机械臂的稳定性和精确的抓取效果。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是：为了克服上述中存在的问题，提供了一种用于上下料抓取的双机械臂，其解决了上述等问题。

2、本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

3、一种用于上下料抓取的双机械臂，包括固定盘以及转动设置在所述固定盘上的主臂，所述固定盘通过铆钉固定，所述固定盘的上端固定设有驱动所述主臂转动的伺服电机，在所述主臂的前端固定设有抓取部，所述主臂的尾端设有配重系统，所述主臂包括焊接为一体的前桥臂和后桥臂，在所述前桥臂的前端固定设有锁合柱，所述锁合柱插装固定在所述抓取部内，所述抓取部上呈环形阵列固定设有三个电机仓，在所述电机仓内固定设有步进电机，在所述电机仓的一侧壁外转动设有副翅臂，固定在所述电机仓内的步进电机驱动所述副翅臂转动。

4、优选的，所述抓取部还包括一个空压机和若干圆杆小臂，在所述空压机的外部固定设有球头关节，圆杆小臂的两端分别铰接在所述球头关节和所述副翅臂的前端上，通过驱动所述副翅臂可调整所述空压机的位置以及高度，所述空压机内插装固定设有吸盘抓手。

5、优选的，所述吸盘抓手的上端硬质管内串接设有单向阀，通过所述空压机的吸气使得所述吸盘抓手内形成负压完成吸附抓取，当断电后所述空压机失去驱动时，所述单向阀保证所述吸盘抓手的锁定不会导致物品摔落。

6、优选的，所述吸盘抓手上还设有一个与所述吸盘抓手内腔连通的泄气口，当所述吸盘抓手安装在所述空压机内后所述油杯与所述空压机上的电磁阀连接，所述电磁阀在断电/无驱动信号的状态下为常闭，当有驱动信号发出后打开使得所述吸盘抓手内泄气，同时所述空压机停止工作配合放下物品。

7、优选的，所述后桥臂上对称设有两条滑轨，在所述滑轨上前后滑动设有配重滑块，在所述后桥臂的下端固定设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的前端与所述配重滑块铰接，在所述配重滑块的下端还可通过螺栓固定配重块，通过所述电动伸缩杆驱动调整所述配重滑块的位置，使得所述抓取部在抓取物品时调整所述固定盘两端的重量平衡。

8、优选的，所述后桥臂的尾端螺栓固定设有后桥仓，所述固定盘的下端固定设有泄气口和泵机，所述泄气口、泵机、后桥仓之间通过液调配管串接，所述泄气口内存储有液体，通过所述泵机抽吸控制所述后桥仓的重量实现所述固定盘的两端的平衡。

9、优选的，所述圆杆小臂内设有空腔，且在该空腔内设有润滑油，并在所述圆杆小臂的两端与球头接触的部分设有润滑油释放孔，形成完全浸润润滑使得所述圆杆小臂的铰接活动过程更加的流畅稳定。

10、优选的，所述圆杆小臂的中部焊接固定设有一个与其内腔连通的油杯，所述油杯内滑动塞装设有活塞头，通过移动调整所述活塞头的位置能有效的保持所述圆杆小臂内的油压，使得所述圆杆小臂内的润滑油能如预期供给到铰接表面。

11、优选的，所述油杯的外端面上设有螺纹，所述活塞头的尾端固定抵接有一个弹簧，所述弹簧的上端盖装设有螺纹盖帽，所述螺纹盖帽将所述活塞头和所述弹簧压入所述油杯内后与所述油杯螺纹连接，通过所述弹簧的弹性势能的作用使得润滑油液在消耗后能保持原有的油压，进而保证良好的润滑。

12、本发明的优点和积极效果是：通过配重系统能有效的控制主转盘两端的重量，有利于提升移动和抓取精度和稳定性，另外在断电时也能稳定的抓取物品，避免物品掉落，机械手的稳定性、连续性、流畅性都得到了一定的提升。

技术特征：

1.一种用于上下料抓取的双机械臂，其特征在于：包括固定盘(16)以及转动设置在所述固定盘(16)上的主臂(10)，所述固定盘(16)通过铆钉固定，所述固定盘(16)的上端固定设有驱动所述主臂(10)转动的伺服电机(20)，在所述主臂(10)的前端固定设有抓取部(11)，所述主臂(10)的尾端设有配重系统，所述主臂(10)包括焊接为一体的前桥臂(15)和后桥臂(18)，在所述前桥臂(15)的前端固定设有锁合柱(19)，所述锁合柱(19)插装固定在所述抓取部(11)内，所述抓取部(11)上呈环形阵列固定设有三个电机仓(31)，在所述电机仓(31)内固定设有步进电机，在所述电机仓(31)的一侧壁外转动设有副翅臂(28)，固定在所述电机仓(31)内的步进电机驱动所述副翅臂(28)转动。

2.根据权利要求1所述的一种用于上下料抓取的双机械臂，其特征在于：所述抓取部(11)还包括一个空压机(13)和若干圆杆小臂(29)，在所述空压机(13)的外部固定设有球头关节(30)，圆杆小臂(29)的两端分别铰接在所述球头关节(30)和所述副翅臂(28)的前端上，通过驱动所述副翅臂(28)可调整所述空压机(13)的位置以及高度，所述空压机(13)内插装固定设有吸盘抓手(14)。

3.根据权利要求2所述的一种用于上下料抓取的双机械臂，其特征在于：所述吸盘抓手(14)的上端硬质管内串接设有单向阀(32)，通过所述空压机(13)的吸气使得所述吸盘抓手(14)内形成负压完成吸附抓取。

4.根据权利要求3所述的一种用于上下料抓取的双机械臂，其特征在于：所述吸盘抓手(14)上还设有一个与所述吸盘抓手(14)内腔连通的泄气口(24)，当所述吸盘抓手(14)安装在所述空压机(13)内后所述油杯(34)与所述空压机(13)上的电磁阀(33)连接，所述电磁阀(33)在断电/无驱动信号的状态下为常闭，当有驱动信号发出后打开使得所述吸盘抓手(14)内泄气，同时所述空压机(13)停止工作。

5.根据权利要求4所述的一种用于上下料抓取的双机械臂，其特征在于：所述后桥臂(18)上对称设有两条滑轨(17)，在所述滑轨(17)上前后滑动设有配重滑块(21)，在所述后桥臂(18)的下端固定设有电动伸缩杆(23)，所述电动伸缩杆(23)的前端与所述配重滑块(21)铰接，在所述配重滑块(21)的下端还可通过螺栓固定配重块(22)，通过所述电动伸缩杆(23)驱动调整所述配重滑块(21)的位置，使得所述抓取部(11)在抓取物品时调整所述固定盘(16)两端的重量平衡。

6.根据权利要求4所述的一种用于上下料抓取的双机械臂，其特征在于：所述后桥臂(18)的尾端螺栓固定设有后桥仓(26)，所述固定盘(16)的下端固定设有泄气口(24)和泵机(25)，所述泄气口(24)、泵机(25)、后桥仓(26)之间通过液调配管(27)串接，所述泄气口(24)内存储有液体，通过所述泵机(25)抽吸控制所述后桥仓(26)的重量实现所述固定盘(16)的两端的平衡。

7.根据权利要求6所述的一种用于上下料抓取的双机械臂，其特征在于：所述圆杆小臂(29)内设有空腔，且在该空腔内设有润滑油，并在所述圆杆小臂(29)的两端与球头接触的部分设有润滑油释放孔，形成完全浸润润滑。

8.根据权利要求7所述的一种用于上下料抓取的双机械臂，其特征在于：所述圆杆小臂(29)的中部焊接固定设有一个与其内腔连通的油杯(34)，所述油杯(34)内滑动塞装设有活塞头(36)，通过移动调整所述活塞头(36)的位置能有效的保持所述圆杆小臂(29)内的油压。

9.根据权利要求8所述的一种用于上下料抓取的双机械臂，其特征在于：所述油杯(34)的外端面上设有螺纹，所述活塞头(36)的尾端固定抵接有一个弹簧(37)，所述弹簧(37)的上端盖装设有螺纹盖帽(35)，所述螺纹盖帽(35)将所述活塞头(36)和所述弹簧(37)压入所述油杯(34)内后与所述油杯(34)螺纹连接。

技术总结
本发明涉及机械臂技术领域，公开了一种用于上下料抓取的双机械臂，本发明包括固定盘以及转动设置在所述固定盘上的主臂，所述固定盘通过铆钉固定，所述固定盘的上端固定设有驱动所述主臂转动的伺服电机，在所述主臂的前端固定设有抓取部，所述主臂的尾端设有配重系统，所述主臂包括焊接为一体的前桥臂和后桥臂，在所述前桥臂的前端固定设有锁合柱，所述锁合柱插装固定在所述抓取部内。本发明通过配重系统能有效的控制主转盘两端的重量，有利于提升移动和抓取精度和稳定性，另外在断电时也能稳定的抓取物品，避免物品掉落，机械手的稳定性、连续性、流畅性都得到了一定的提升。

技术研发人员：吴浩辉
受保护的技术使用者：安费诺飞凤(安吉)通信部品有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13