一种布筋桁架机器手的制作方法

本技术涉及桁架机器人领域，特指一种布筋桁架机器手。

背景技术：

1、桁架机器人也叫做直角坐标机器人或龙门式机器人，是一种在工业应用中能够实现自动控制、可重复编程、多自由度、多用途等功能的操作机。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。

2、钢筋网片尺寸和种类繁多，现有用于桁架机器人的钢筋网片抓取装置抓取效果差，钢筋网片在抓取过程中易掉落，在批量生产时，需要频繁更换钢筋网片抓取装置的夹爪规格，操作繁杂，抓取作业效率低，增加了人力物力成本，延长了施工工期。

3、现有专利，公开一种钢筋网片抓取装置虽然解决了上述问题，但是其抓取装置只能做z轴方向的移动调节，而无法实现x轴方向的调节，故仍然需要更换抓取装置的夹爪规格，不仅影响效率，还增加了成本。

技术实现思路

1、本实用新型目的是为了克服现有技术的不足而提供一种布筋桁架机器手。

2、为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种布筋桁架机器手，包含两根相互平行的横梁、分别垂直设置在两根横梁底部的若干支撑腿、分别设置在两根横梁上的两组z轴平移组件、位于两根横梁之间且两端分别与两组z轴平移组件的滑动端连接的游梁、设置在游梁正面的x轴平移组件、水平竖直设置在x轴平移组件滑动端上的升降杆、设置在x轴平移组件滑动端上用于驱动升降杆升降的y轴平移组件、设置在升降杆底部可沿x轴及z轴调节间距用于吸取不同尺寸网片的吸取组件；所述吸取组件包括设置在升降杆底部的固定架、设置在固定架底部两侧且与两根横梁相互平行的两根承载杆、设置在固定架内用于驱动两根承载杆在x轴方向做相反移动的承载杆平移组件、分别设置在两根承载杆两端底部且两个为一组的八个吸附件、设置分别设置在两根承载杆侧面用于带动两端底部吸附件在z轴方向做相反移动的吸附件平移组件。

3、优选的，所述承载杆平移组件包括设置在固定架内的x轴双驱动电机、旋转设置在x轴双驱动电机两个输出端上的两根x轴驱动丝杆、设置在固定架内底部位于两根x轴驱动丝杆正下方处开设有长条孔、一端穿过两条长条孔与两根承载杆连接且与两根x轴驱动丝杆螺纹的两块承载杆驱动块、沿x轴方向设置在固定架两端底面且分别位于两条长条孔两侧的四条承载杆平移导轨；两根所述承载杆通过滑块分别滑动连接在四条承载杆平移导轨上；两组所述吸附件平移组件均包括设置在承载杆远离另外一根承载杆一侧中部的z轴双驱动电机、旋转设置在z轴双驱动电机两个输出端上的两根z轴驱动丝杆、设置在承载杆上分别旋转固定两根z轴驱动丝杆另外一端的两个轴承座、设置在承载杆底部的吸附件滑轨、通过滑块滑动设置在吸附件滑轨两端的两个滑动件、分别螺纹连接在两根z轴驱动丝杆上且分别与两个滑动件相互连接的两块吸附件驱动块；四个所述吸附件以两个为一组分别设置在两个滑动件底部；四个所述吸附件每个均通过两个减震组件与滑动件连接。

4、优选的，十六组所述减震组件均包括设置在滑动件一侧的减震连接座、一端贯穿另减震连接座与吸附件连接且顶部带有螺纹的伸缩杆；所述伸缩杆顶部螺纹连接有螺母，且螺母正对减震连接座一面设置有圆形挡板；所述圆形挡板与减震连接座之间的一段伸缩杆上套设有减震弹簧。

5、优选的，八个所述吸附件均为电永磁铁。

6、优选的，两组所述z轴平移组件均包括设置在横梁内侧上端沿z轴设置的游梁平移齿条、设置在横梁顶部沿z轴放置的游梁平移滑轨、滑动设置在游梁平移滑轨上的两块游梁支撑驱动块、设置在两块游梁支撑驱动块位于游梁平移齿条一侧的游梁平移滑板；所述游梁平移滑板一面正对横梁内侧，且另一面中部连接有游梁其中一端；所述游梁平移滑板上设置有游梁驱动电机；所述游梁驱动电机输出端贯穿游梁平移滑板，且输出端上设置有与游梁平移齿条啮合的游梁驱动齿轮；所述x轴平移组件包括分别设置在游梁正面上端及下端沿x轴放置的两条升降杆平移滑轨、设置在游梁正面上端且位于两条升降杆平移滑轨之间的升降杆平移驱动齿条、通滑块滑动在两条升降杆平移滑轨上的升降杆平移滑板；所述升降杆设置在升降杆平移滑板上；所述升降杆一侧的升降杆平移滑板上设置有升降杆平移驱动电机，且升降杆平移驱动电机的输出端贯穿升降杆平移滑板；所述升降杆平移驱动电机的输出端上设置有与升降杆平移驱动齿条啮合的升降杆平移驱动齿轮；所述y轴平移组件包括设置在升降杆正对升降杆平移滑板一面沿y轴放置的两条升降杆升降滑轨、设置在两条升降杆升降滑轨一侧升降杆上沿y轴放置的升降杆升降驱动齿条、通过镂空底座设置在升降杆升降驱动齿条一侧升降杆平移滑板上的升降杆升降驱动电机；所述升降杆升降驱动电机的输出端延伸至镂空底座内，且设置有升降杆升降驱动齿轮；所述镂空底座一侧设有开口使升降驱动齿轮与升降杆升降驱动齿条啮合。

7、优选的，两块所述游梁平移滑板及升降杆平移滑板上均设置有与两条游梁平移齿条、升降杆平移驱动齿条及升降杆升降驱动齿条啮合的多个润滑齿轮；多个所述润滑齿轮的旋转固定端上设置有入油口，且多个润滑齿轮上设置有出油口；所述游梁背面中部设置及升降杆平移滑板顶部均设置有用于给多个润滑齿轮提供润滑油的润滑泵。

8、优选的，两根所述横梁内侧两端处及游梁正面两端处均设置有限位器；所述升降杆背面上下两端处也设置有限位器。

9、由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

10、本实用新型通过将吸附件进行x轴及z轴调节间距，能适应跟多不同尺寸网片进行运输，无需额外更换，提高效率的同时降低了成本。

技术特征：

1.一种布筋桁架机器手，其特征在于：包含两根相互平行的横梁、分别垂直设置在两根横梁底部的若干支撑腿、分别设置在两根横梁上的两组z轴平移组件、位于两根横梁之间且两端分别与两组z轴平移组件的滑动端连接的游梁、设置在游梁正面的x轴平移组件、水平竖直设置在x轴平移组件滑动端上的升降杆、设置在x轴平移组件滑动端上用于驱动升降杆升降的y轴平移组件、设置在升降杆底部可沿x轴及z轴调节间距用于吸取不同尺寸网片的吸取组件；所述吸取组件包括设置在升降杆底部的固定架、设置在固定架底部两侧且与两根横梁相互平行的两根承载杆、设置在固定架内用于驱动两根承载杆在x轴方向做相反移动的承载杆平移组件、分别设置在两根承载杆两端底部且两个为一组的八个吸附件、设置分别设置在两根承载杆侧面用于带动两端底部吸附件在z轴方向做相反移动的吸附件平移组件。

2.根据权利要求1所述的布筋桁架机器手，其特征在于：所述承载杆平移组件包括设置在固定架内的x轴双驱动电机、旋转设置在x轴双驱动电机两个输出端上的两根x轴驱动丝杆、设置在固定架内底部位于两根x轴驱动丝杆正下方处开设有长条孔、一端穿过两条长条孔与两根承载杆连接且与两根x轴驱动丝杆螺纹的两块承载杆驱动块、沿x轴方向设置在固定架两端底面且分别位于两条长条孔两侧的四条承载杆平移导轨；两根所述承载杆通过滑块分别滑动连接在四条承载杆平移导轨上；两组所述吸附件平移组件均包括设置在承载杆远离另外一根承载杆一侧中部的z轴双驱动电机、旋转设置在z轴双驱动电机两个输出端上的两根z轴驱动丝杆、设置在承载杆上分别旋转固定两根z轴驱动丝杆另外一端的两个轴承座、设置在承载杆底部的吸附件滑轨、通过滑块滑动设置在吸附件滑轨两端的两个滑动件、分别螺纹连接在两根z轴驱动丝杆上且分别与两个滑动件相互连接的两块吸附件驱动块；四个所述吸附件以两个为一组分别设置在两个滑动件底部；四个所述吸附件每个均通过两个减震组件与滑动件连接。

3.根据权利要求2所述的布筋桁架机器手，其特征在于：十六组所述减震组件均包括设置在滑动件一侧的减震连接座、一端贯穿另减震连接座与吸附件连接且顶部带有螺纹的伸缩杆；所述伸缩杆顶部螺纹连接有螺母，且螺母正对减震连接座一面设置有圆形挡板；所述圆形挡板与减震连接座之间的一段伸缩杆上套设有减震弹簧。

4.根据权利要求1所述的布筋桁架机器手，其特征在于：八个所述吸附件均为电永磁铁。

5.根据权利要求1所述的布筋桁架机器手，其特征在于：两组所述z轴平移组件均包括设置在横梁内侧上端沿z轴设置的游梁平移齿条、设置在横梁顶部沿z轴放置的游梁平移滑轨、滑动设置在游梁平移滑轨上的两块游梁支撑驱动块、设置在两块游梁支撑驱动块位于游梁平移齿条一侧的游梁平移滑板；所述游梁平移滑板一面正对横梁内侧，且另一面中部连接有游梁其中一端；所述游梁平移滑板上设置有游梁驱动电机；所述游梁驱动电机输出端贯穿游梁平移滑板，且输出端上设置有与游梁平移齿条啮合的游梁驱动齿轮；所述x轴平移组件包括分别设置在游梁正面上端及下端沿x轴放置的两条升降杆平移滑轨、设置在游梁正面上端且位于两条升降杆平移滑轨之间的升降杆平移驱动齿条、通滑块滑动在两条升降杆平移滑轨上的升降杆平移滑板；所述升降杆设置在升降杆平移滑板上；所述升降杆一侧的升降杆平移滑板上设置有升降杆平移驱动电机，且升降杆平移驱动电机的输出端贯穿升降杆平移滑板；所述升降杆平移驱动电机的输出端上设置有与升降杆平移驱动齿条啮合的升降杆平移驱动齿轮；所述y轴平移组件包括设置在升降杆正对升降杆平移滑板一面沿y轴放置的两条升降杆升降滑轨、设置在两条升降杆升降滑轨一侧升降杆上沿y轴放置的升降杆升降驱动齿条、通过镂空底座设置在升降杆升降驱动齿条一侧升降杆平移滑板上的升降杆升降驱动电机；所述升降杆升降驱动电机的输出端延伸至镂空底座内，且设置有升降杆升降驱动齿轮；所述镂空底座一侧设有开口使升降驱动齿轮与升降杆升降驱动齿条啮合。

6.根据权利要求5所述的布筋桁架机器手，其特征在于：两块所述游梁平移滑板及升降杆平移滑板上均设置有与两条游梁平移齿条、升降杆平移驱动齿条及升降杆升降驱动齿条啮合的多个润滑齿轮；多个所述润滑齿轮的旋转固定端上设置有入油口，且多个润滑齿轮上设置有出油口；所述游梁背面中部设置及升降杆平移滑板顶部均设置有用于给多个润滑齿轮提供润滑油的润滑泵。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的布筋桁架机器手，其特征在于：两根所述横梁内侧两端处及游梁正面两端处均设置有限位器；所述升降杆背面上下两端处也设置有限位器。

技术总结
本技术涉及一种布筋桁架机器手，包含两根横梁、分别设在两根横梁底部的若干支撑腿、分别设在两根横梁上的两组Z轴平移组件、位于两根横梁之间的游梁、设在游梁正面的X轴平移组件、设在X轴平移组件滑动端上的升降杆、设在X轴平移组件滑动端上的Y轴平移组件、设在升降杆底部可沿X轴及Z轴调节间距的吸取组件；所述吸取组件包括设在升降杆底部的固定架、设在固定架底部的两根承载杆、设在固定架内的承载杆平移组件、分别设在两根承载杆两端底部且两个为一组的八个吸附件、分别设在两根承载杆侧面的吸附件平移组件；本技术通过将吸附件进行X轴及Z轴调节间距，能适应跟多不同尺寸网片进行运输无需额外更换，提高效率的同时降低了成本。

技术研发人员：谢勇
受保护的技术使用者：亿峯机器人科技（太仓）有限公司
技术研发日：20230607
技术公布日：2024/2/19